@2402131008
按照提示,将arm_node的目录添加到CMAKE_PREFIX_PATH就好
重要提示
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RE: ros安装过程报错
@18154700879
用的Ubuntu版本是多少呢?ROS 只支持Ubuntu 20.04 LTS (Focal Fossa) 及以下版本。
版本高于20.04则只能安装ROS2,否则会出现依赖问题。
另,若是的确需要在20.04以上版本运行roscore,可以安装
ros-desktop-full
这个软件包,不过是没有任何包安装上了的,也无法确保能够正常编译别的包。希望能帮到你~
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RE: rosdepc update时出现的问题
@497505919
比如,可以使用rosdep resolve <key-name> --os=OS_NAME:OS_VERSION
来手动指定使用的OS及其版本。
比如你用的Ubuntu bionic :
rosdep update --os=ubuntu:bionic
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RE: 运行sudo apt install catkin,出现错误怎么办
@1093113323 可以尝试使用最新的构建工具colcon,同时兼容ROS1的catkin和ROS2的ament。
执行下面的语句安装:
pip install -U colcon-common-extensions
构建:
colcon build
就好啦!
P.S. 官方安装方法:
https://colcon.readthedocs.io/en/released/user/installation.html -
【分享】 使用Unity进行机器人的仿真
最近在研究如何使用u3d进行ROS2机器人的仿真。
现在在这里总结一下一些可能会用到的资源,为大家做一个参考!
我也会写一些blog,同时本贴也会不定时更新好啦,下面是正文
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Unity安装相关
- Unity的版本不要选择旧版本,但是不要选择过新的版本。经过测试2023版本的Unity是打不开官方教程的。咱现在用的是2020.3。
- Unity对于个人学习来说是可以免费使用的,只是功能有所限制。当然,如果你是学生的话,可以申请教育版本的Unity,拥有全部功能。
- Unity的官网是https://unity.com
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ROS例程
- Unity Robotics 同时支持ROS以及ROS2。经过测试,可以在ROS2 humble上使用。
- 机械臂仿真例程:https://github.com/Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub 学习里面的“Pick-and-Place Tutorial”就好。
- SLAM 建模例程:https://github.com/Unity-Technologies/Robotics-Nav2-SLAM-Example 根据Setup Instructions一步步操作就好。
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资源
- ROS包:https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint 该包用于Unity和ROS之间的通信
- Unity包:https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector 该包向Unity提供了ROS接口,并能够生成srv和msg。
- Unity包:https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer 该包用于将URDF模型导入
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常见问题
有待整理
P.S. 附上部分咱正在进行的work截图
希望可以帮助到大家!
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RE: 电机驱动
@1740580485 你在attachMotor中给的index是{1, 2, 3, 4}, 但是你在下面的updateMotorSpeed里面用的index是{0,1},所以只有1可以动哦~
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RE: 大佬们,我想把小鱼小车的代码换到另一个车上,我要改什么呢
@515261725 哈哈,昨天就在群里看到这个问题了。
这个需要看移植那一部分。如果是从头(机械+电控+上层的ROS等等)就有些多了。我们假设从电控部分开始。
首先,需要知道你的机器人是如何控制的。
其次,需要修改运动学解算。毕竟你的新车不太可能是两轮模型。
然后,与之对应的,里程计的计算也需要修改。选用何种里程计,就要看你的需求。
最后,你需要逆运动学计算使得你可以通过导航给出的信息移动你的机器人。
我的理解是这样的,欢迎各位大佬批评指正!谢谢啦·~
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RE: 【分享】 使用Unity进行机器人的仿真
更新博文的地址:
https://blog.csdn.net/weixin_46341175/category_12504127.html会慢慢更新的,近期课业压力挺重的,考试太多啦QAQ
P.S. 在此附上一点项目的进展截图,由于授权问题无法分享这个工程。之后有时间会制作一个基于FishBot的教程的~
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自动化编译microROS的github仓库
做了自动化编译microROS的github仓库,有需要的可以自取。
目前是STM32F407VET6的静态库,适用于ROS2 iron版本。可在Release当中下载。
更换芯片之类的教程,待我之后来更新!
传送门:https://github.com/ganyuanzhen/microROSF407BinrayBuilder
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RE: 8.1.3 cmake找不到源文件
@43996173 在 8.1.3 cmake找不到源文件 中说:
spin_motion_cotroller.cpp
文件名:spin_motion_cotroller.cpp CMake里的文件名:src/spin_motion_controller.cpp
是你的CMake文件名错了
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RE: 大佬们,我想把小鱼小车的代码换到另一个车上,我要改什么呢
@515261725 哈哈,昨天就在群里看到这个问题了。
这个需要看移植那一部分。如果是从头(机械+电控+上层的ROS等等)就有些多了。我们假设从电控部分开始。
首先,需要知道你的机器人是如何控制的。
其次,需要修改运动学解算。毕竟你的新车不太可能是两轮模型。
然后,与之对应的,里程计的计算也需要修改。选用何种里程计,就要看你的需求。
最后,你需要逆运动学计算使得你可以通过导航给出的信息移动你的机器人。
我的理解是这样的,欢迎各位大佬批评指正!谢谢啦·~
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RE: 容器未满足VS Code服务器的所有要求
@1213112157 在 容器未满足VS Code服务器的所有要求 中说:
https://aka.ms/vscode-remote/faq/old-linux for additional information.
看看能否升级容器内的libc版本
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RE: 虚拟机里按视频里安装的VS Code输入不了中文怎么解决
这是由于在Wayland下,electron和Chrome对于输入法的支持不完全。
将桌面后端服务器改成xorg或者将Ubuntu自带的ibus输入法换成fcitx5输入法
如果选择的是第二个方案,在启动vscode的命令行后面添加
--gtk-version=4 --enable-features=UseOzonePlatform --ozone-platform=wayland --enable-wayland-ime