5c68a4d5-4244-4f0e-9746-261281763366-image.png
使用官方bag文件，修改话题
586f77a928efcd65d2708193a22115c0.png
报错如上，具体报错如下：
[mapOptmization-7] process has died [pid 3677, exit code -11, cmd /home/reicom2025/LeGOLAOM_ws/devel/lib/lego_loam/mapOptmization __name:=mapOptmization __log:=/home/reicom2025/.ros/log/32df3f74-7b80-11f1-8cf9-998f20430ff7/mapOptmization-7.log].
log file: /home/reicom2025/.ros/log/32df3f74-7b80-11f1-8cf9-998f20430ff7/mapOptmization-7*.log
使用AI，修改rviz,以及降低bag播放速度都不行。还是显示不了点云地图怎么解决
4a72fbef5ab2153eaedb2fb78919a059.png
标题：使用一键安装过程中遇到程序崩溃
Traceback (most recent call last): File "/tmp/fishinstall/install.py", line 285, in <module> main() File "/tmp/fishinstall/install.py", line 176, in main from tools.base import ( File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 832, in <module> osversion = GetOsVersion() File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 156, in GetOsVersion import distro ModuleNotFoundError: No module named 'distro'本次运行详细日志文件已保存至 /tmp/fishros_install.log
~$ wget http://fishros.com/install -O fishros && chmod +x fishros && sudo ./fishros
--2026-07-03 11:52:15-- http://fishros.com/install
正在解析主机 fishros.com (fishros.com)... 47.119.165.169
正在连接 fishros.com (fishros.com)|47.119.165.169|:80... 已连接。
已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 301 Moved Permanently
位置：http://fishros.com/install/ [跟随至新的 URL]
--2026-07-03 11:52:16-- http://fishros.com/install/
再次使用存在的到 fishros.com:80 的连接。
已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 200 OK
长度： 994 [application/octet-stream]
正在保存至: ‘fishros’
fishros 100%[=======================================================>] 994 --.-KB/s 用时 0s
2026-07-03 11:52:16 (86.1 MB/s) - 已保存 ‘fishros’ [994/994])
./fishros: 5: source: not found
./fishros: 8: [: -ne: unexpected operator
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树... 完成
正在读取状态信息... 完成
python3-distro 已经是最新版 (1.7.0-1)。
python3-yaml 已经是最新版 (5.4.1-1ubuntu1)。
升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 8 个软件包未被升级。
--2026-07-03 11:52:17-- http://mirror.fishros.com/install/tools/base.py
正在解析主机 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)... 47.119.165.169
正在连接 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)|47.119.165.169|:80... 已连接。
已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 200 OK
长度： 56547 (55K) [application/octet-stream]
正在保存至: ‘/tmp/fishinstall/tools/base.py’
/tmp/fishinstall/tools/base.py 100%[=======================================================>] 55.22K 265KB/s 用时 0.2s
2026-07-03 11:52:17 (265 KB/s) - 已保存 ‘/tmp/fishinstall/tools/base.py’ [56547/56547])
--2026-07-03 11:52:17-- http://mirror.fishros.com/install/tools/translation/translator.py
正在解析主机 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)... 47.119.165.169
正在连接 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)|47.119.165.169|:80... 已连接。
已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 200 OK
长度： 4232 (4.1K) [application/octet-stream]
正在保存至: ‘/tmp/fishinstall/tools/translation/translator.py’
/tmp/fishinstall/tools/translat 100%[=======================================================>] 4.13K --.-KB/s 用时 0s
2026-07-03 11:52:17 (296 MB/s) - 已保存 ‘/tmp/fishinstall/tools/translation/translator.py’ [4232/4232])
Run CMD Task:[dpkg --print-architecture]
[-][0.00s] CMD Result:success
Run CMD Task:[mkdir -p /tmp/fishinstall/tools/translation/assets]
[-][0.00s] CMD Result:success
Run CMD Task:[wget http://mirror.fishros.com/install/tools/translation/assets/zh_CN.py -O /tmp/fishros_lang_zh_CN.py --no-check-certificate]
[-][0.30s] CMD Result:success
Run CMD Task:[mkdir -p $(dirname /tmp/fishinstall/tools/translation/assets/zh_CN.py)]
[-][0.00s] CMD Result:success
Run CMD Task:[mv /tmp/fishros_lang_zh_CN.py /tmp/fishinstall/tools/translation/assets/zh_CN.py]
[-][0.00s] CMD Result:success
Run CMD Task:[wget http://mirror.fishros.com/install/tools/translation/assets/en_US.py -O /tmp/fishros_lang_en_US.py --no-check-certificate]
[-][0.29s] CMD Result:success
Run CMD Task:[mkdir -p $(dirname /tmp/fishinstall/tools/translation/assets/en_US.py)]
[-][0.00s] CMD Result:success
Run CMD Task:[mv /tmp/fishros_lang_en_US.py /tmp/fishinstall/tools/translation/assets/en_US.py]
[-][0.00s] CMD Result:success
Run CMD Task:[wget https://fishros.org.cn/forum/topic/1733 -O /tmp/t1733 -q --no-check-certificate --timeout 10 && rm -rf /tmp/t1733]
[-][0.70s] CMD Result:success
Base check passed... ====== Welcome to the One-Click Installation Tool, life is short, save your time and energy! =======
====== One-click installation has been open sourced, please feel free to use: https://github.com/fishros/install ======= .-~~~~~~~~~-._ _.-~~~~~~~~~-. __.' ~. .~ `.__ .'// 开卷有益 \./ 书山有路 \ `. .'// 可以多看看小鱼的文章 | 关注B站鱼香ROS机器人 \ `. .'// .-~~~~~~~~~~~~~~-._ | _,-~~~~~~~~~~~. \`. .'//.-" `-. | .-' "-.\`. .'//______.============-.. \ | / ..-============.______\`. .'______________________________\|/______________________________` ----------------------------------------------------------------------
RUN Choose Task:[Please enter the number in brackets]
--- A variety of tools just waiting to be used ---
ROS Related:
[1]:一键安装(推荐):ROS(支持ROS/ROS2,树莓派Jetson)
[3]:一键安装:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)
[4]:一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择)
[9]:一键安装:Cartographer(18 20测试通过,16未测. updateTime 20240125)
[11]:一键安装:ROS Docker版(支持所有版本ROS/ROS2)
[16]:Install: System shipped ROS (!!Warning!! Only for special cases)
AI Section:
[6]:一键安装:NodeJs环境
[14]:一键安装:科学上网代理工具
[18]:一键安装/卸载:OpenCode(AI编程助手)
Common Software:
[2]:一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端)
[7]:一键安装:VsCode开发工具
[8]:一键安装:Docker
[10]:一键安装:微信(可以在Linux上使用的微信)
[12]:一键安装:PlateformIO MicroROS开发环境(支持Fishbot)
[15]:一键安装：QQ for Linux
Configuration Tools:
[5]:一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统)
[13]:一键配置:python国内源
[17]:一键配置: Docker代理(支持VPN+代理服务两种模式)
Type the number in [] to choose a function:1
Run CMD Task:[wget http://mirror.fishros.com/install/tools/tool_install_ros.py -O /tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py --no-check-certificate]
[-][0.33s] CMD Result:success
Run CMD Task:[wget http://mirror.fishros.com/install/tools/tool_config_rosenv.py -O /tmp/fishinstall/tools/tool_config_rosenv.py --no-check-certificate]
[-][0.28s] CMD Result:success
Run CMD Task:[wget http://mirror.fishros.com/install/tools/tool_config_system_source.py -O /tmp/fishinstall/tools/tool_config_system_source.py --no-check-certificate]
[-][0.40s] CMD Result:success
Welcome to use 一键安装ROS和ROS2,支持树莓派Jetson, this tool is brought to you by 小鱼
欢迎使用ROS开箱子工具，本工具由[鱼香ROS]小鱼贡献..
小鱼:检测当前系统ubuntu22.04:jammy 支持一键安装ROS
=========接下来这一步很很很很重要，如果不知道怎么选请选择1========
RUN Choose Task:[Please enter the number in brackets]
新手或首次安装一定要一定要一定要换源并清理三方源，换源!!!系统默认国外源容易失败!!
[1]:更换系统源再继续安装
[2]:不更换继续安装
0:quit
Type the number in [] to choose a function:1
RUN Choose Task:[Please enter the number in brackets]
请选择换源方式,如果不知道选什么请选2
[1]:仅更换系统源
[2]:更换系统源并清理第三方源
0:quit
Type the number in [] to choose a function:2
Run CMD Task:[sudo rm -rf /etc/apt/sources.list]
[-][0.00s] CMD Result:success
删除一个资源文件
Run CMD Task:[sudo rm -rf /etc/apt/sources.list.d]
[-][0.00s] CMD Result:success
Run CMD Task:[sudo mkdir -p /etc/apt/sources.list.d]
[-][0.00s] CMD Result:success
源选择方式说明:
自动测速选择最快的源: 系统将自动测试各个源的速度，并选择最快的源 根据测速结果手动选择源: 系统将测试各个源的速度，然后让您从测试结果中选择RUN Choose Task:[Please enter the number in brackets]
请选择源的选择方式
[1]:自动测速选择最快的源
[2]:根据测速结果手动选择源
0:quit
Type the number in [] to choose a function:1
Run CMD Task:[dpkg --print-architecture]
[-][0.00s] CMD Result:success
检测到当前系统:ubuntu 架构:amd64 代号:jammy,正在为你搜索适合的源...
搜索到可用源:['https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu', 'https://mirror.sysu.edu.cn/ubuntu/', 'https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu', 'https://archive.ubuntu.com/ubuntu', 'https://mirrors.kernel.org/ubuntu', 'http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu', 'http://mirror.sysu.edu.cn/ubuntu/', 'http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu', 'http://archive.ubuntu.com/ubuntu', 'http://mirrors.kernel.org/ubuntu']
接下来将进行自动测速以为您选择最快的源:
为您选择最快镜像源:https://mirror.sysu.edu.cn/ubuntu/
Creating file:/etc/apt/sources.list
Run CMD Task:[sudo mv /tmp/cba5a07a-8782-4513-a8da-d297316d1def_sources.list /etc/apt/sources.list]
[-][0.00s] CMD Result:success
替换镜像源完成，尝试进行更新....
Run CMD Task:[sudo apt update]
[-][11.88s] CMD Result:success
搞定了,不信你看,累死宝宝了，还不快去给小鱼点个赞~
['命中:1 https://mirror.sysu.edu.cn/ubuntu/ jammy InRelease', '命中:2 https://mirror.sysu.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates InRelease', '命中:3 https://mirror.sysu.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports InRelease', '命中:4 https://mirror.sysu.edu.cn/ubuntu/ jammy-security InRelease', '正在读取软件包列表...', '正在分析软件包的依赖关系树...', '正在读取状态信息...', '有 8 个软件包可以升级。请执行 ‘apt list --upgradable’ 来查看它们。']
镜像更新完成.....
============正在添加ROS源密钥=================
Run CMD Task:[sudo apt update]
[-][10.17s] CMD Result:success
Run CMD Task:[sudo apt search curl ]
[/][0.59s] rust-1.76-lldb/jammy-updates,jammy-updates,jammy-security,jammy-security 1.76.0+dfsg0ubuntu1~bpo0-0ubuntu0.22.04.1 al[/][0.59s] rust-1.77-lldb/jammy-updates,jammy-updates,jammy-security,jammy-security 1.77.2+dfsg1ubuntu1~bpo0-0ubuntu0.22.04.1 al[/][0.59s] rust-1.78-lldb/jammy-updates,jammy-updates,jammy-security,jammy-security 1.78.0+dfsg1ubuntu1~bpo0-0ubuntu0.22.04.1 al[/][0.59s] rust-1.79-lldb/jammy-updates,jammy-updates,jammy-security,jammy-security 1.79.0+dfsg1ubuntu1~bpo0-0ubuntu0.22.04.1 al[/][0.59s] rust-1.80-lldb/jammy-updates,jammy-updates,jammy-security,jammy-security 1.80.1+dfsg0ubuntu1~bpo0-0ubuntu0.22.04.1 al[/][0.59s] rust-1.82-all/jammy-updates,jammy-updates,jammy-security,jammy-security 1.82.0+dfsg0ubuntu0~jammy-0ubuntu0.22.04.1 al[/][0.59s] rust-1.82-doc/jammy-updates,jammy-updates,jammy-security,jammy-security 1.82.0+dfsg0ubuntu0~jammy-0ubuntu0.22.04.1 al[|][0.59s] rust-1.82-gdb/jammy-updates,jammy-updates,jammy-security,jammy-security 1.82.0+dfsg0ubuntu0~jammy-0ubuntu0.22.04.1 al[/][0.59s] rust-1.82-lldb/jammy-updates,jammy-updates,jammy-security,jammy-security 1.82.0+dfsg0ubuntu0~jammy-0ubuntu0.22.04.1 a[|][0.59s] rust-1.82-src/jammy-updates,jammy-updates,jammy-security,jammy-security 1.82.0+dfsg0ubuntu0~jammy-0ubuntu0.22.04.1 al[/][0.59s] rust-1.83-lldb/jammy-updates,jammy-updates,jammy-security,jammy-security 1.83.0+dfsg0ubuntu2~bpo2-0ubuntu2.22.04.1 al[/][0.59s] rust-1.84-all/jammy-updates,jammy-updates,jammy-security,jammy-security 1.84.1+dfsg0ubuntu1~bpo10-0ubuntu4.22.04.1 al[/][0.59s] rust-1.84-doc/jammy-updates,jammy-updates,jammy-security,jammy-security 1.84.1+dfsg0ubuntu1~bpo10-0ubuntu4.22.04.1 al[|][0.59s] rust-1.84-gdb/jammy-updates,jammy-updates,jammy-security,jammy-security 1.84.1+dfsg0ubuntu1~bpo10-0ubuntu4.22.04.1 al[/][0.59s] rust-1.84-lldb/jammy-updates,jammy-updates,jammy-security,jammy-security 1.84.1+dfsg0ubuntu1~bpo10-0ubuntu4.22.04.1 a[|][0.59s] rust-1.84-src/jammy-updates,jammy-updates,jammy-security,jammy-security 1.84.1+dfsg0ubuntu1~bpo10-0ubuntu4.22.04.1 al[/][0.59s] rust-1.85-lldb/jammy-updates,jammy-updates,jammy-security,jammy-security 1.85.1+dfsg0ubuntu2~bpo0-0ubuntu1.22.04.1 al[-][0.59s] CMD Result:success all
Run CMD Task:[sudo apt install curl -y]
[-][0.39s] CMD Result:success
Run CMD Task:[sudo apt search gnupg2 ]
[-][0.56s] CMD Result:success
Run CMD Task:[sudo apt install gnupg2 -y]
[-][0.38s] CMD Result:success
正在挑选最快的密钥服务:['https://gitee.com/fishros/rosdistro/raw/master/ros.asc', 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc']
https://gitee.com/fishros/rosdistro/raw/master/ros.asc 延时:0.67s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc 超时已自动选择最快密钥服务:https://gitee.com/fishros/rosdistro/raw/master/ros.asc
Run CMD Task:[command -v apt-key]
[-][0.00s] CMD Result:success
Run CMD Task:[curl -s https://gitee.com/fishros/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add -]
[-][0.36s] CMD Result:code:2
Run CMD Task:[curl -s https://gitee.com/fishros/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add -]
[-][0.67s] CMD Result:code:2
Run CMD Task:[sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654]
[-][10.08s] CMD Result:code:2
导入密钥失败，开始更换导入方式并二次尝试...
Run CMD Task:[sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654]
[-][10.09s] CMD Result:code:2
Run CMD Task:[curl -s https://gitee.com/fishros/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo gpg --no-default-keyring --keyring gnupg-ring:/etc/apt/trusted.gpg.d/ros.gpg --import]
[-][0.57s] CMD Result:code:2
Run CMD Task:[sudo chmod 644 /etc/apt/trusted.gpg.d/ros.gpg]
[-][0.00s] CMD Result:success
Run CMD Task:[dpkg --print-architecture]
[-][0.00s] CMD Result:success
RUN Choose Task:[Please enter the number in brackets]
检测到您的系统支持多个ROS镜像源，请选择您想要使用的ROS镜像源(默认清华)：
[1]:中科大镜像源 (推荐国内用户使用)
[2]:清华镜像源 (容易被封禁)
[3]:华为镜像源
[4]:中山大学开源软件镜像站 (试运行)
[5]:ROS官方源 (国外用户或需要最新版本时使用)
0:quit
Type the number in [] to choose a function:1
您选择的镜像源: ustc
根据您的系统和选择，为您推荐安装源为['https://mirrors.ustc.edu.cn/ros2/ubuntu/']
Creating file:/etc/apt/sources.list.d/ros-fish.list
Run CMD Task:[sudo mv /tmp/7bd24bec-c3b2-4c26-893a-a02fab710dc3_ros-fish.list /etc/apt/sources.list.d/ros-fish.list]
[-][0.00s] CMD Result:success
Run CMD Task:[sudo apt update]
[-][11.80s] CMD Result:code:100
apt update failed, the subsequent program may continue to try...,[]
Run CMD Task:[sudo apt search ros-base ]
[-][0.58s] CMD Result:success
换源后更新失败，您可以重新选择镜像源再尝试！
RUN Choose Task:[Please enter the number in brackets]
检测到您的系统支持多个ROS镜像源，请选择您想要使用的ROS镜像源(默认清华)：
[1]:中科大镜像源 (推荐国内用户使用)
[2]:清华镜像源 (容易被封禁)
[3]:华为镜像源
[4]:中山大学开源软件镜像站 (试运行)
[5]:ROS官方源 (国外用户或需要最新版本时使用)
0:quit
Type the number in [] to choose a function:
Exception on parsing info file: yaml-cpp: error at line 25, column 29: bad conversion
报错如此
======欢迎使用一键安装工具，人生苦短，三省吾身，省时省力省心!=======
======一键安装已开源，请放心使用：https://github.com/fishros/install ======= .-~~~~~~~~~-._ _.-~~~~~~~~~-. __.' ~. .~ `.__ .'// 开卷有益 \./ 书山有路 \ `. .'// 可以多看看小鱼的文章 | 关注B站鱼香ROS机器人 \ `. .'// .-~~~~~~~~~~~~~~-._ | _,-~~~~~~~~~~~. \`. .'//.-" `-. | .-' "-.\`. .'//______.============-.. \ | / ..-============.______\`. .'______________________________\|/______________________________` ----------------------------------------------------------------------
RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
---众多工具，等君来用---
ROS相关:
[1]:一键安装(推荐):ROS(支持ROS/ROS2,树莓派Jetson)
[3]:一键安装:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)
[4]:一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择)
[9]:一键安装:Cartographer(18 20测试通过,16未测. updateTime 20240125)
[11]:一键安装:ROS Docker版(支持所有版本ROS/ROS2)
[16]:一键安装：系统自带ROS (！！警告！！仅供特殊情况下使用)
AI板块:
[6]:一键安装:NodeJs环境
[14]:一键安装:科学上网代理工具
[18]:一键安装/卸载:OpenCode(AI编程助手)
常用软件:
[2]:一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端)
[7]:一键安装:VsCode开发工具
[8]:一键安装:Docker
[10]:一键安装:微信(可以在Linux上使用的微信)
[12]:一键安装:PlateformIO MicroROS开发环境(支持Fishbot)
[15]:一键安装：QQ for Linux
配置工具:
[5]:一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统)
[13]:一键配置:python国内源
[17]:一键配置: Docker代理(支持VPN+代理服务两种模式)
请输入[]内的数字以选择:1
Run CMD Task:[wget http://mirror.fishros.com/install/tools/tool_install_ros.py -O /tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py --no-check-certificate]
[-][0.26s] CMD Result:success
Run CMD Task:[wget http://mirror.fishros.com/install/tools/tool_config_rosenv.py -O /tmp/fishinstall/tools/tool_config_rosenv.py --no-check-certificate]
[-][0.16s] CMD Result:success
Run CMD Task:[wget http://mirror.fishros.com/install/tools/tool_config_system_source.py -O /tmp/fishinstall/tools/tool_config_system_source.py --no-check-certificate]
[-][0.24s] CMD Result:success
欢迎使用一键安装ROS和ROS2,支持树莓派Jetson,本工具由作者小鱼提供
欢迎使用ROS开箱子工具，本工具由[鱼香ROS]小鱼贡献..
小鱼:检测当前系统ubuntu20.04:focal 支持一键安装ROS
=========接下来这一步很很很很重要，如果不知道怎么选请选择1========
RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
新手或首次安装一定要一定要一定要换源并清理三方源，换源!!!系统默认国外源容易失败!!
[1]:更换系统源再继续安装
[2]:不更换继续安装
0:quit
请输入[]内的数字以选择:1
RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
请选择换源方式,如果不知道选什么请选2
[1]:仅更换系统源
[2]:更换系统源并清理第三方源
0:quit
请输入[]内的数字以选择:2
Run CMD Task:[sudo rm -rf /etc/apt/sources.list]
[-][0.00s] CMD Result:success
删除一个资源文件
Run CMD Task:[sudo rm -rf /etc/apt/sources.list.d]
[-][0.00s] CMD Result:success
Run CMD Task:[sudo mkdir -p /etc/apt/sources.list.d]
[-][0.00s] CMD Result:success
源选择方式说明:
自动测速选择最快的源: 系统将自动测试各个源的速度，并选择最快的源 根据测速结果手动选择源: 系统将测试各个源的速度，然后让您从测试结果中选择RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
请选择源的选择方式
[1]:自动测速选择最快的源
[2]:根据测速结果手动选择源
0:quit
请输入[]内的数字以选择:1
Run CMD Task:[dpkg --print-architecture]
[-][0.00s] CMD Result:success
检测到当前系统:ubuntu 架构:amd64 代号:focal,正在为你搜索适合的源...
搜索到可用源:['https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu', 'https://mirror.sysu.edu.cn/ubuntu/', 'https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu', 'https://archive.ubuntu.com/ubuntu', 'https://mirrors.kernel.org/ubuntu', 'http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu', 'http://mirror.sysu.edu.cn/ubuntu/', 'http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu', 'http://archive.ubuntu.com/ubuntu', 'http://mirrors.kernel.org/ubuntu']
接下来将进行自动测速以为您选择最快的源:
为您选择最快镜像源:http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu
创建文件:/etc/apt/sources.list
Run CMD Task:[sudo mv /tmp/9af3413b-9b43-448d-a035-e06be7bf40ff_sources.list /etc/apt/sources.list]
[-][0.00s] CMD Result:success
替换镜像源完成，尝试进行更新....
Run CMD Task:[sudo apt update]
[-][5.96s] CMD Result:success
搞定了,不信你看,累死宝宝了，还不快去给小鱼点个赞~
['Get:1 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu focal InRelease [265 kB]', 'Hit:2 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu focal-updates InRelease', 'Hit:3 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu focal-backports InRelease', 'Hit:4 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu focal-security InRelease', 'Fetched 265 kB in 1s (219 kB/s)', 'Reading package lists...', 'Building dependency tree...', 'Reading state information...', "67 packages can be upgraded. Run 'apt list --upgradable' to see them."]
镜像更新完成.....
============正在添加ROS源密钥=================
Run CMD Task:[sudo apt update]
[-][4.05s] CMD Result:success
Run CMD Task:[sudo apt search curl ]
[-][0.92s] CMD Result:success
Run CMD Task:[sudo apt install curl -y]
[-][1.00s] CMD Result:success
Run CMD Task:[sudo apt search gnupg2 ]
[-][1.03s] CMD Result:success
Run CMD Task:[sudo apt install gnupg2 -y]
[-][1.00s] CMD Result:success
正在挑选最快的密钥服务:['https://gitee.com/fishros/rosdistro/raw/master/ros.asc', 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc']
https://gitee.com/fishros/rosdistro/raw/master/ros.asc 延时:0.26s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc 超时已自动选择最快密钥服务:https://gitee.com/fishros/rosdistro/raw/master/ros.asc
Run CMD Task:[command -v apt-key]
[-][0.00s] CMD Result:success
Run CMD Task:[curl -s https://gitee.com/fishros/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add -]
[-][0.26s] CMD Result:code:2
Run CMD Task:[curl -s https://gitee.com/fishros/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add -]
[-][0.24s] CMD Result:code:2
Run CMD Task:[sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654]
[-][2.29s] CMD Result:code:2
导入密钥失败，开始更换导入方式并二次尝试...
Run CMD Task:[sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654]
[-][3.31s] CMD Result:code:2
Run CMD Task:[dpkg --print-architecture]
[-][0.00s] CMD Result:success
RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
检测到您的系统支持多个ROS镜像源，请选择您想要使用的ROS镜像源(默认清华)：
[1]:中科大镜像源 (推荐国内用户使用)
[2]:清华镜像源 (容易被封禁)
[3]:华为镜像源
[4]:中山大学开源软件镜像站 (试运行)
[5]:ROS官方源 (国外用户或需要最新版本时使用)
0:quit
请输入[]内的数字以选择:5
您选择的镜像源: packages.ros
根据您的系统和选择，为您推荐安装源为['http://packages.ros.org/ros/ubuntu/', 'http://packages.ros.org/ros2/ubuntu/']
创建文件:/etc/apt/sources.list.d/ros-fish.list
Run CMD Task:[sudo mv /tmp/5a3c9029-c282-451c-b8ea-357d6892f8ee_ros-fish.list /etc/apt/sources.list.d/ros-fish.list]
[-][0.00s] CMD Result:success
Run CMD Task:[sudo apt update]
[-][16.11s] CMD Result:success
Run CMD Task:[sudo apt search ros-base ]
[-][0.92s] CMD Result:success
换源后更新失败，您可以重新选择镜像源再尝试！
RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
检测到您的系统支持多个ROS镜像源，请选择您想要使用的ROS镜像源(默认清华)：
[1]:中科大镜像源 (推荐国内用户使用)
[2]:清华镜像源 (容易被封禁)
[3]:华为镜像源
[4]:中山大学开源软件镜像站 (试运行)
[5]:ROS官方源 (国外用户或需要最新版本时使用)
0:quit
请输入[]内的数字以选择:
换源失败，安装也失败
10-12米大型无人艇开发，基于ros2 系统开发。 正规公司，已经完成2艘大无人艇，多艘水下机器人产品研发，现业务发展，需要ros2工程师，嵌入式工程师，欢迎加入
nav2
9.2.2 跟着b站视频走，虚拟机中运行ls /dev/ttyU*找不到串口怎么办
求助，雷达转接板重新烧录一直失败，配置也失败e28197d9-623e-4a0f-ac0e-2c45ff1f0e32-image.png 5304345a-ff4f-4388-9c7a-7321cd5e50db-image.png
其实 ros2 topic hz /topic这个命令本身的实现，也是基于python的。这个源码可以/opt/ros/jazzy/lib/python3.12/site-packages/ros2topic/verb/hz.py路径进行查看；也可以参考github上的源码库：https://github.com/suhyeongyu/topic_hz_profile
一、通过ros2 时钟方法进行计算频率原理ROS 2 的 rclpy 库中对 Clock（时钟）模块进行获取时间。下面我们先看官方的源码，然后再根据源码进行实战，写一个python脚本，对话题频率机型统计。
首先要导入的模块有：
● import rclpypython 版本的rclpy库，可以用来创建节点、话题、服务、定时器。是我们做ros2时用到的库。
● from rclpy.clock import Clockros2用节点时钟，可以获得时间。这个对后面计算频率会用到。
其次，我们看用来计算频率的 ROSTopicHz类。这是ros2官方计算频率的类。我们一一看一整体。
ros官方ros2 topic hz源码class ROSTopicHz(object):
"""ROSTopicHz receives messages for a topic and computes frequency."""
● 看一下这个init函数：
def init(self, node, window_size, filter_expr=None, use_wtime=False):
● node：ROS 2 节点对象，用于获取时钟（node.get_clock()），时钟可以是 ROS 时间或系统时间。
● window_size：滑动窗口大小，即保留最近多少条消息的间隔时间用于计算。
● filter_expr：可选的可调用对象，用于过滤消息（例如只统计满足某些条件的消息）。
● use_wtime：如果为 True，使用系统墙壁时间；否则使用节点时钟（ROS 时间，如果开启则使用 /clock 话题时间，否则是系统时间）。
def init(self, node, window_size, filter_expr=None, use_wtime=False):
self.lock = threading.Lock()
self.last_printed_tn = 0
self.msg_t0 = -1
self.msg_tn = 0
self.times = []
self._last_printed_tn = defaultdict(int)
self._msg_t0 = defaultdict(lambda: -1)
self._msg_tn = defaultdict(int)
self._times = defaultdict(list)
self.filter_expr = filter_expr
self.use_wtime = use_wtime
● 为了支持同时处理多个话题，它使用了两个层面的存储：
● 旧版字段（self.times, self.msg_t0, self.msg_tn, self.last_printed_tn）——这些用于单个话题（历史遗留）。
● 新版字典（self._times, self._msg_t0, self._msg_tn, self._last_printed_tn）——这些是 defaultdict，以 topic 名称为键存储不同话题的数据。
但为了方便，所有公开的 get_xxx(topic=None) 和 set_xxx 方法都做了兼容：如果 topic 为 None，就操作旧字段；否则操作对应的字典。
主要在鲁班猫0上进行开发 具体问题如下：
我有两个节点，一个雷达一个相机，发lidar（10hz 雷达节点） imu（200hz 雷达节点） compressimage （10hz 相机节点） 单独运行相机节点和雷达节点 都能很稳定地发包，录包，一旦我同时开启相机和雷达节点，compressedimage就会轻微掉帧，如果在这时还进行录包就会大幅掉帧（掉到6_8hz）
图一：同时activate lidar和cam相机节点并且录制
截图 2026-06-04 15-43-34.png
图二：同时activate lidar和cam相机节点不录制
7c01d0f7-cb4a-42b5-9669-b2ace509f3d1-图片.png# heading
ec873549-d139-477b-b390-b9bb7754e2be-image.png
7b988321-16d9-40a2-b1ea-97ee5bccd07e-image.png
cf3580c3-0424-42ab-bdc2-9d2ca5b2473e-image.png
这是什么问题
安装完成后进入就一直显示reset system，反复重启怎么办啊？
a2ba1326-6608-4803-a05e-cec65eeca088-图片.png
有没有人遇到过类似的问题
使用wsl创建自定义接口时编译不通过
drotheall@Adortheall:~/ros2/CHAT4/server_ws$ colcon build
Starting >>> chat4_interface
--- stderr: chat4_interface
CMake Error at /opt/ros/humble/share/rosidl_adapter/cmake/rosidl_adapt_interfaces.cmake:59 (message):
execute_process(/usr/bin/python3 -m rosidl_adapter --package-name
chat4_interface --arguments-file
/home/drotheall/ros2/CHAT4/server_ws/build/chat4_interface/rosidl_adapter__arguments__chat4_interface.json
--output-dir
/home/drotheall/ros2/CHAT4/server_ws/build/chat4_interface/rosidl_adapter/chat4_interface
--output-file
/home/drotheall/ros2/CHAT4/server_ws/build/chat4_interface/rosidl_adapter/chat4_interface.idls)
returned error code 1:
Error processing 'float32 target_x' of 'chat4_interface/Patrol_Request':
''float32' is an invalid message name. It should have the pattern
'^[A-Z][A-Za-z0-9]*$''
Traceback (most recent call last):
File "/usr/lib/python3.10/runpy.py", line 196, in _run_module_as_main return _run_code(code, main_globals, None, File "/usr/lib/python3.10/runpy.py", line 86, in _run_code exec(code, run_globals) File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/__main__.py", line 19, in <module> sys.exit(main()) File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/main.py", line 53, in main abs_idl_file = convert_to_idl( File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/__init__.py", line 24, in convert_to_idl return convert_srv_to_idl( File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/srv/__init__.py", line 28, in convert_srv_to_idl srv = parse_service_string(package_name, input_file.stem, content) File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/parser.py", line 859, in parse_service_string request_message = parse_message_string( File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/parser.py", line 520, in parse_message_string Type(type_string, context_package_name=pkg_name), File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/parser.py", line 277, in __init__ super(Type, self).__init__( File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/parser.py", line 205, in __init__ raise InvalidResourceName(rosidl_adapter.parser.InvalidResourceName: 'float32' is an invalid
message name. It should have the pattern '^[A-Z][A-Za-z0-9]*$'
Call Stack (most recent call first):
/opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:130 (rosidl_adapt_interfaces)
CMakeLists.txt:12 (rosidl_generate_interfaces)
Failed <<< chat4_interface [0.74s, exited with code 1]
Summary: 0 packages finished [1.17s]
1 package failed: chat4_interface
1 package had stderr output: chat4_interface
屏幕截图 2026-05-25 141956.png
请输入[]内的数字以选择:1
Run CMD Task:[wget http://mirror.fishros.com/install/tools/tool_install_ros.py -O /tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py --no-check-certificate]
[-][0.29s] CMD Result:success
Run CMD Task:[wget http://mirror.fishros.com/install/tools/tool_config_rosenv.py -O /tmp/fishinstall/tools/tool_config_rosenv.py --no-check-certificate]
[-][0.18s] CMD Result:success
Run CMD Task:[wget http://mirror.fishros.com/install/tools/tool_config_system_source.py -O /tmp/fishinstall/tools/tool_config_system_source.py --no-check-certificate]
[-][0.18s] CMD Result:success
欢迎使用一键安装ROS和ROS2,支持树莓派Jetson,本工具由作者小鱼提供
欢迎使用ROS开箱子工具，本工具由[鱼香ROS]小鱼贡献..
小鱼:检测当前系统ubuntu26.04:resolute 暂不支持一键安装ROS,请关注公众号《鱼香ROS》获取帮助.
检测到已存在的配置文件，直接覆盖: /tmp/fish_install.yaml
配置文件已保存至: /tmp/fish_install.yaml
欢迎加入机器人学习交流QQ群：438144612(入群口令：一键安装)
鱼香小铺正式开业，最低599可入手一台能建图会导航的移动机器人，淘宝搜店：鱼香ROS 或打开链接查看：https://item.taobao.com/item.htm?id=696573635888
如在使用过程中遇到问题，请打开：https://fishros.org.cn/forum 进行反馈
ros小白求问，望各位大佬解答：
1.在Oracle里刚刚装上Ubuntu24.04版本后把视图调整为了自适应大小，导致现在在Ubuntu界面看不到顶部的菜单，在安装增强功能那里就卡住了
2.有人说可以通过按右Ctrl键调出菜单，但联想拯救者系列电脑的键盘没有右ctrl键，尝试过ctrl+alt+f,ctrl+f,alt+f等等组合都无果
现在还可以怎么操作，难道要卸载重装吗😢
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