鱼香ROS社区

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轻薄本双系统gazebo卡吗？

我的电脑是轻薄本，A卡，没法3D加速，虚拟机同时开gazebo和rqt就已经巨卡了，下拉栏标签都变成黑色了，如果使用双系统能不能流畅地学完这个课程？还是说一定要买游戏本？

ROS2机器人开发：从入门到实践

主控板mos管烧穿

v1.6.0的主控板接上12v的锂电池，多按了几次开关后貌似mos管烧穿了，asm7稳压模块跟esp发热严重，电机上电自动旋转。

请问后续版本中有增加防护，解决这个问题吗

FishBot二驱机器人

## Virtualbox虚拟机启动失败

问题描述：

按照书中的步骤安装完virtualbox当时用没问题，但是重启电脑后，虚拟机就启动失败
IMG_20260312_074702.jpg

尝试过的解决方法：重新安装过virtualbox，但是会遇到同样的问题
-试着清理缓存也没太大效

ROS 2相关问题

求助里程计正常发布，但是话题里面没有数据

ScreenShot_2026-03-10_202551_297.png
如图，agent正常代理，订阅imu的话题有数据输出，但是订阅odom话题没有数据输出，接着我用串口打印了odom_msg.pose.pose.orientation这个结构体发现里面确实被赋值了，但是话题并没有数据输出。求救！！！！ScreenShot_2026-03-10_202811_392.png

FishBot二驱机器人

关于component_container_mt的线程数控制

在nuc上使用component_container_mt组合两个node的时候，发现线程数非常多（约20个），然后做了一个测试，使用下面的无node启动文件启动一个component_container_mt，发现线程数不变，请问这个container_mt是如何发起及调度线程的呢？我应该如何控制它的线程呢？

空容器启动文件及截图如下：

import os from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import ComposableNodeContainer from launch.actions import Shutdown def generate_launch_description(): # 空的mt容器，不加载任何组件 empty_container_mt = ComposableNodeContainer( name='empty_container_mt', namespace='', package='rclcpp_components', executable='component_container_mt', arguments=['--thread-count', '4'], composable_node_descriptions=[], output='both', emulate_tty=True, on_exit=Shutdown(), ) return LaunchDescription([ empty_container_mt, ])

11523afb-6eaf-4b97-8d47-92d0a27094b8-3ed4384f2ed171955644351de5655488.png

综合问题

moveit2有没有好点的教程怎么用啊

在哪里可以学到moveit2+gazebo+yolo来控制机械臂呀网上的教程都只展示了做好的这方面好难

学习资源

一键安装失败

5339fe66-41bd-404d-8405-65b44f79b068-image.png
安装的时候总是在“无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。”卡死，安装不了

一键安装

下载遇到问题

回复: [FishBot教程]9.0.7. FishBot-Nav2导航测试```
code_text

E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/pool/main/r/ros-humble-nav2-velocity-smoother/ros-humble-nav2-velocity-smoother_1.1.20-1jammy.20260219.034146_amd64.deb 403 Forbidden [IP: 2402:f000:1:400::2 80] E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/pool/main/r/ros-humble-nav2-waypoint-follower/ros-humble-nav2-waypoint-follower_1.1.20-1jammy.20260219.041037_amd64.deb 403 Forbidden [IP: 2402:f000:1:400::2 80] E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/pool/main/r/ros-humble-navigation2/ros-humble-navigation2_1.1.20-1jammy.20260219.051851_amd64.deb 403 Forbidden [IP: 2402:f000:1:400::2 80] E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/pool/main/r/ros-humble-slam-toolbox/ros-humble-slam-toolbox_2.6.10-1jammy.20260219.051236_amd64.deb 403 Forbidden [IP: 2402:f000:1:400::2 80] E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/pool/main/r/ros-humble-nav2-bringup/ros-humble-nav2-bringup_1.1.20-1jammy.20260219.053625_amd64.deb 403 Forbidden [IP: 2402:f000:1:400::2 80] E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/pool/main/r/ros-humble-robot-state-publisher/ros-humble-robot-state-publisher_3.0.3-2jammy.20260219.025556_amd64.deb 403 Forbidden [IP: 2402:f000:1:400::2 80] E: 有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？ Starting >>> fishbot_bringup Starting >>> fishbot_cartographer Starting >>> fishbot_description Starting >>> fishbot_interfaces Finished <<< fishbot_cartographer [0.07s] Starting >>> fishbot_navigation2 Finished <<< fishbot_description [0.09s] Finished <<< fishbot_bringup [0.12s] Finished <<< fishbot_navigation2 [0.08s] Finished <<< fishbot_interfaces [0.31s] Summary: 5 packages finished [0.46s]

小鱼儿你好这是一部分代码，下载时频繁报错无法下载，更换了镜像源，sudo apt-get update、--fix-missing都试过了也不行@小鱼

FishBot二驱机器人

jetson安装ros foxy

一键安装

jetson一键安装ros foxy失败

一键安装

9.0.3. 主控板固件烧录与配置

我单位的wifi是无密码的开放热点，但是连接后会弹出网页认证界面，针对这种网络该如何配置小车？

FishBot二驱机器人

用GAZEBO进行仿真，加载控制器机器人就螺旋升天

我用GAZEBO对开源的天工和宇树机器人进行仿真，没有控制器就瘫软一团，加载控制器之后就螺旋升天旋转，这是什么问题呢？求大佬解答3abf92e4-c37c-4632-8c62-e7174249b5a9-image.png

仿真

安装失败

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用的英伟达开发板nx，一键安装foxy版本出现失败

一键安装

jazzy版本有些安装包和功能安装不了

比如说xacro就装不上，求各位大佬指点
ljj@DESKTOP-E1U60F0:~/code/chapt6/chapt6_ws$ echo $ROS_DISTRO
jazzy
ljj@DESKTOP-E1U60F0:~/code/chapt6/chapt6_ws$ sudo apt install ros-jazzy-xacro
[sudo] password for ljj:
Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
E: Unable to locate package ros-jazzy-xacro
ljj@DESKTOP-E1U60F0:~/code/chapt6/chapt6_ws$

机器人学

编译moveit2报错

根据https://blog.csdn.net/qq_44940689/article/details/137968166操作，到编译那一步，报错如下：

--- stderr: moveit_core
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_all_valid.dir/test/test_all_valid.cpp.o: in function AllValid_Instantiate_Test::TestBody()': test_all_valid.cpp:(.text+0x5ba): undefined reference to collision_detection::CollisionEnvAllValid::CollisionEnvAllValid(std::shared_ptr<moveit::core::RobotModel const> const&, double, double)'
collect2: error: ld returned 1 exit status
gmake[2]: *** [collision_detection/CMakeFiles/test_all_valid.dir/build.make:287: collision_detection/test_all_valid] Error 1
gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:2285: collision_detection/CMakeFiles/test_all_valid.dir/all] Error 2
gmake: *** [Makefile:146: all] Error 2

Failed <<< moveit_core [1.12s, exited with code 2]
Aborted <<< launch_param_builder [2.20s]

Summary: 12 packages finished [3.00s]
1 package failed: moveit_core
1 package aborted: launch_param_builder
1 package had stderr output: moveit_core
42 packages not processed

机械臂运动规划

fishbot二驱小车安装完后，为什么手机连接WiFi显示无法联网

FishBot二驱机器人

一键安装失败，ls /opt/ros/humble/setup.bash失败

一键安装失败。
检测到当前系统:ubuntu 架构:arm64 代号:jammy。
ed3ea5f0-39b5-400d-a905-0aa2fd962acc-image.png

60123b84-f8e9-45b9-bab3-97e68f08e4dd-image.png

Run CMD Task:[ls /opt/ros/humble/setup.bash] [-][0.03s] CMD Result:code:2 安装失败了,请打开鱼香社区：https://fishros.org.cn/forum 在一键安装专区反馈问题... Run CMD Task:[ls /opt/ros/humble/setup.bash] [-][0.01s] CMD Result:code:2 sunrise@ubuntu:/opt/ros/humble$ ls bin include lib local opt share sunrise@ubuntu:/opt/ros/humble$ cat /tmp/fish_install.yaml chooses: - choose: 1 desc: '' - choose: 1 desc: 更换系统源再继续安装 - choose: 1 desc: 仅更换系统源 - choose: 1 desc: 自动测速选择最快的源 - choose: 1 desc: 中科大镜像源 (推荐国内用户使用) - choose: 1 desc: humble(ROS2) - choose: 1 desc: humble(ROS2)桌面版 time: '1770186759.200682'

一键安装

运行ros2-humble的导航功能，加载静态地图后，地图的墙壁等障碍物没有膨胀层

1..环境：ROS2-Humble (ubuntu22.04)
jetson AGX Orin ：传感器驱动部署在主环境，其他的建图，路径规划，导航等算法部署在docker容器中的.
2. 这套代码是另一台orin上的，在那台orin上使用正常，目前是吧这套代码移植到新的orin上，环境是重新配的，运行launch没有报错，就是静态地图的墙壁膨胀层未加载，如图所示，问了ai，尝试了一些方法，但是没法解决，希望大家可以给一点建议

ebfe04b9-ff4e-4424-b8c4-39afc15b27a1-47a963c5da300030ebfc7ee4991f63e2.png

Nav2

ROS2 SOEM

版主有在ros2上部署soem的教程吗，现在需要，谢谢

综合问题

ros建图，IMM

a8ba7f57-b652-4050-8910-c0b1f619c80d-3c66b7aced8b31672f32d6254c3f66d0.png

我这个没有使用里程计的建图，就是用激光雷达和IMU，我为什么我每次启动我根本没有运动，但是我在这儿rviz的界面中就是对抖动，然后有时候我实物的旋转和rviz的旋转有时候也对不上，导致我漂移了，重复对同一个墙或者障碍物建图，请教一下大佬们

综合问题

紧急通知：禁止一切关于政治&VPN翻墙等话题，发现相关帖子会立马删除封号
提问前必看的发帖注意事项：社区问答规则(小鱼个人)更新 | 高质量帖子发布指南

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社区&开源

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学习资源社区运营一键安装 FishROS2GO

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B

@taikongnaut 试试在 ~/.bashrc 中添加：
export MESA_GL_VERSION_OVERRIDE=4.0 export QT_XCB_GL_INTEGRATION=xcb_egl export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1

产品&店铺

鱼香ROS 店铺&产品相关问题

FishBot二驱机器人 FishBot四驱机器人V2 多协议传输控制器

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W

v1.6.0的主控板接上12v的锂电池，多按了几次开关后貌似mos管烧穿了，asm7稳压模块跟esp发热严重，电机上电自动旋转。

请问后续版本中有增加防护，解决这个问题吗

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针对社区VIP用户问答专区

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在用松灵mini底盘做实车方针的时候，代码上发布cmd_vel为0.5，但是我在rqt中检测到的实际发布出的速度值非常大，这一般是什么原因导致的，我底盘和自己导航的配置文件都修改过了2025-10-22 13-20-10 的屏幕截图.png

ROS2机器人开发：从入门到实践

《ROS2机器人开发：从入门到实践》书籍配套资料答疑专区

ROS 2相关问题

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我的电脑是轻薄本，A卡，没法3D加速，虚拟机同时开gazebo和rqt就已经巨卡了，下拉栏标签都变成黑色了，如果使用双系统能不能流畅地学完这个课程？还是说一定要买游戏本？

综合问题

综合问题讨论版块 | 版主 @吴凯荣 @小鱼

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P

在nuc上使用component_container_mt组合两个node的时候，发现线程数非常多（约20个），然后做了一个测试，使用下面的无node启动文件启动一个component_container_mt，发现线程数不变，请问这个container_mt是如何发起及调度线程的呢？我应该如何控制它的线程呢？

空容器启动文件及截图如下：
import os from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import ComposableNodeContainer from launch.actions import Shutdown def generate_launch_description(): # 空的mt容器，不加载任何组件 empty_container_mt = ComposableNodeContainer( name='empty_container_mt', namespace='', package='rclcpp_components', executable='component_container_mt', arguments=['--thread-count', '4'], composable_node_descriptions=[], output='both', emulate_tty=True, on_exit=Shutdown(), ) return LaunchDescription([ empty_container_mt, ])
11523afb-6eaf-4b97-8d47-92d0a27094b8-3ed4384f2ed171955644351de5655488.png

机械臂力控板块

机械臂力控板块 | 版主： @陆门马

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机械臂，遥操作+加力反馈，如何实现？

遥操作：通过手柄，手机，或者任何形式的“遥控器”遥控机械臂的运动。最简单的形式就是以一个机械臂（主臂）遥控另一个机械臂（从臂）。

力反馈：当从臂碰到障碍物时，主臂可以以力的形式感受到这个障碍物，所谓“感受”就是操作者感受到主臂的力。

代码：https://gitee.com/qingqing-gaq/feel_force.git

视频：https://www.bilibili.com/video/BV1KoEqzyEFR/?vd_source=36451ca805358187c4a0efa1c5694b35

我的实现思路：
软件：rso2
硬件：双通道usb转can模块，六个达妙4310电机。

六个电机，组成两个三自由度机械臂。一个can通道控制一个机械臂。

大体逻辑：
主臂时重力补偿模式，因为只有重力补偿才能任意拖动。主臂把实时的关节位置，发送给从臂，因此从臂必然是位置控制模式，这样才能跟踪主臂的位置。
那么主臂如何感受从臂的力呢？这里就需要电机有力矩接口了（达妙电机的mit模式），当从臂电机受到阻力时，pid控制力就会变大，电机反馈会的力也会变大，这个变大的值就是阻力了。把这个力反馈给主臂即可。
程序运行逻辑：
23467808-ec76-44af-b4b5-f339ae8f85d4.png
操作逻辑的代码：
std::cout << "JointPositionControl::execute..............." << std::endl; //从对应的can接收线程中读取电机状态，并更新到机械臂类储存关节状态的变量（下面会用到）中 arm->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 arm2->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 //从机械臂类里返回储存关节状态的变量 const auto &curret_joint_states = arm->get_current_joint_states(); const auto &curret_joint_states2 = arm2->get_current_joint_states(); //根据当前的关节状态，计算逆动力学，进行重力补偿。 arm->computeInverseDynamics(arm->current_joint_positions, arm->current_joint_velocities, arm->current_joint_acceleration, arm->gravity_joint_tauqes); arm2->computeInverseDynamics(arm2->current_joint_positions, arm2->current_joint_velocities, arm2->current_joint_acceleration, arm2->gravity_joint_tauqes); std::vector<float> pos1(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> pos2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor2(arm2->getDof(), 0.0f); for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if(i==2) {//三号电机转向和模型相反，所以要单独加一个负号 tor[i] = -arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = -arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给从臂的重力补偿力矩 } else { tor[i] = arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 } //主臂的关节速度，发送给从臂 vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。 //主臂的关节位置，发送给从臂 pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; } float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } } // pos2[0] = 0; tor2[0] = 0; arm->send_joint_states(pos1, vel, tor);//向主臂发送关节的状态 arm2->send_joint_states(pos2, vel2, tor2);//向从臂发送关节的状态
其中：主臂位置发送给从臂的逻辑好理解。
pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; //curret_joint_states.at(i).position：主臂的实时关节位置 //pos2[i]：发送给从臂的关节位置
这一句是从臂的力矩反馈给主臂。有一步操作是从臂反馈的力矩减去了重力补偿力矩，这是因为，反馈的电机力矩是pid产生的。这个pid产生的控制力矩就包含重力力矩，如果把这个力也算上发送给主臂，那主臂就会变的很称，因为从臂把重力也传过来了。
tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); //tor[i]：发送给主臂的关节力矩 //curret_joint_states2.at(i).torque：从臂电机反馈会来的力矩 //tor2[i]：发送给从臂的重力补偿力矩。 //-0.5：缩放系数
这个if判断的作用是，避免从臂传来的力一直在小幅度波动，只有从臂反馈的力大于一个值，这个力才会被加载到主臂上。
float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } }
这又是一个神奇的操作。就是让从臂有期望速度。作用就是会影响操作手感。
vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。
ok这就是整个的实现逻辑，非常简陋。

程序框架简介：https://zwf9l1z0bm3.feishu.cn/docx/Ee3EdW8meoy79uxzBQVcXe11nfh?from=from_copylink
qq交流群：523255719

历史归档板块

移动机器人制作机器人相关领域机械臂运动规划

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Z

你好请问一下这种错误是版本不匹配的原因吗？ --- stderr: robotiq_controllers
/home/zwt/ros2/moveit_ws/src/ros2_robotiq_gripper/robotiq_controllers/src/robotiq_activation_controller.cpp: In member function ‘bool robotiq_controllers::RobotiqActivationController::reactivateGripper(std_srvs::srv::Trigger_Request_<std::allocator<void> >::SharedPtr, std_srvs::srv::Trigger_Response_<std::allocator<void> >::SharedPtr)’:
/home/zwt/ros2/moveit_ws/src/ros2_robotiq_gripper/robotiq_controllers/src/robotiq_activation_controller.cpp:108:77: error: void value not ignored as it ought to be
108 | resp->success = command_interfaces_[REACTIVATE_GRIPPER_RESPONSE].set_value(ASYNC_WAITING);
| ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^
/home/zwt/ros2/moveit_ws/src/ros2_robotiq_gripper/robotiq_controllers/src/robotiq_activation_controller.cpp:109:73: error: void value not ignored as it ought to be
109 | resp->success &= command_interfaces_[REACTIVATE_GRIPPER_CMD].set_value(1.0);
| ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^
/home/zwt/ros2/moveit_ws/src/ros2_robotiq_gripper/robotiq_controllers/src/robotiq_activation_controller.cpp:113:79: error: ‘__gnu_cxx::_alloc_traits<std::allocator<hardware_interface::LoanedCommandInterface>, hardware_interface::LoanedCommandInterface>::value_type’ {aka ‘class hardware_interface::LoanedCommandInterface’} has no member named ‘get_optional’
113 | const auto maybe_value = command_interfaces[REACTIVATE_GRIPPER_RESPONSE].get_optional();
| ^~
/home/zwt/ros2/moveit_ws/src/ros2_robotiq_gripper/robotiq_controllers/src/robotiq_activation_controller.cpp:122:87: error: ‘__gnu_cxx::_alloc_traits<std::allocator<hardware_interface::LoanedCommandInterface>, hardware_interface::LoanedCommandInterface>::value_type’ {aka ‘class hardware_interface::LoanedCommandInterface’} has no member named ‘get_optional’
122 | resp->success &= static_cast<bool>(command_interfaces[REACTIVATE_GRIPPER_RESPONSE].get_optional().value_or(false));
| ^~
gmake[2]: *** [CMakeFiles/robotiq_controllers.dir/build.make:76：CMakeFiles/robotiq_controllers.dir/src/robotiq_activation_controller.cpp.o] 错误 1
gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:137：CMakeFiles/robotiq_controllers.dir/all] 错误 2
gmake: *** [Makefile:146：all] 错误 2
Failed <<< robotiq_controllers [7.22s, exited with code 2]
Aborted <<< robotiq_driver [6.43s]
Aborted <<< moveit_msgs [1min 45s]
Aborted <<< kortex_driver [4min 38s]

Summary: 16 packages finished [4min 40s]
1 package failed: robotiq_controllers
3 packages aborted: kortex_driver moveit_msgs robotiq_driver
3 packages had stderr output: robotiq_controllers robotiq_driver rviz_marker_tools
50 packages not processed
code_text

1 / 1

勿
轻薄本双系统gazebo卡吗？

W
主控板mos管烧穿

B
【教程】使用Windows子系统WSL安装ROS2运行小海龟

4
## Virtualbox虚拟机启动失败

I
gazebo画面一直闪烁

1
通过源码fishbot_motion_control_microros构建的固件，话题odom发布失败

8
建图时，代表小车（或者雷达）位置的坐标轴突然飘走

1
求助里程计正常发布，但是话题里面没有数据

H
node fishbot_motion_control 在node list里看不到

ros2

659

一键安装

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fishbot

201

gazebo

200

ros2 humble

190

ros

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