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如何在乌班图20.04安装bilibili

工具软件
S

显示error: externally-managed-environment

综合问题
K

Auto-detected: /dev/ttyUSB0
Uploading .pio/build/featheresp32/firmware.bin
esptool.py v4.5.1
Serial port /dev/ttyUSB0
Connecting...
Traceback (most recent call last):
File "/home/kai/.platformio/packages/tool-esptoolpy/esptool.py", line 34, in <module>
esptool._main()
File "/home/kai/.platformio/packages/tool-esptoolpy/esptool/init.py", line 1032, in _main
main()
File "/home/kai/.platformio/packages/tool-esptoolpy/esptool/init.py", line 674, in main
esp = esp or get_default_connected_device(
File "/home/kai/.platformio/packages/tool-esptoolpy/esptool/init.py", line 921, in get_default_connected_device
_esp.connect(before, connect_attempts)
File "/home/kai/.platformio/packages/tool-esptoolpy/esptool/loader.py", line 640, in connect
last_error = self._connect_attempt(reset_strategy, mode)
File "/home/kai/.platformio/packages/tool-esptoolpy/esptool/loader.py", line 525, in _connect_attempt
reset_strategy() # Reset the chip to bootloader (download mode)
File "/home/kai/.platformio/packages/tool-esptoolpy/esptool/reset.py", line 83, in call
self._setDTRandRTS(False, False)
File "/home/kai/.platformio/packages/tool-esptoolpy/esptool/reset.py", line 58, in _setDTRandRTS
fcntl.ioctl(self.port.fileno(), TIOCMSET, struct.pack("I", status))
TimeoutError: [Errno 110] Connection timed out
*** [upload] Error 1
===================================================================== [FAILED] Took 3.45 seconds =====================================================================

终端进程“platformio 'run', '--target', 'upload'”已终止，退出代码: 1。 终端将被任务重用，按任意键关闭。
学习资源
1

报错原因：

Finished <<< moveit_configs_utils [6.70s] [Processing: moveit_core] [Processing: moveit_core] [Processing: moveit_core] --- stderr: moveit_core In file included from /home/myros/moveit2_ws/src/moveit2/moveit_core/online_signal_smoothing/src/butterworth_filter.cpp:39: /home/myros/moveit2_ws/src/moveit2/moveit_core/online_signal_smoothing/include/moveit/online_signal_smoothing/butterworth_filter.h:44:10: fatal error: moveit_core/moveit_butterworth_parameters.hpp: 没有那个文件或目录 44 | #include <moveit_core/moveit_butterworth_parameters.hpp> | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ compilation terminated. gmake[2]: *** [online_signal_smoothing/CMakeFiles/moveit_butterworth_filter.dir/build.make:76：online_signal_smoothing/CMakeFiles/moveit_butterworth_filter.dir/src/butterworth_filter.cpp.o] 错误 1 gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:1283：online_signal_smoothing/CMakeFiles/moveit_butterworth_filter.dir/all] 错误 2 gmake[1]: *** 正在等待未完成的任务.... gmake: *** [Makefile:146：all] 错误 2 --- Failed <<< moveit_core [1min 40s, exited with code 2]

我按照安装的路径中找了一下，确实没有这个文件，然后我去github中搜索了对应版本的源码也没有moveit_butterworth_parameters.hpp文件，这好像是作者将这个改了，将.hpp文件修改成了.yaml文件，这个问题网上也没有人搜过

机械臂运动规划
ConstantC

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4ac88843-3aa6-41a4-a6b3-3c27c7257ad5-image.png

综合问题
K

#include <Arduino.h>

// put function declarations here:
int myFunction(int, int);

void setup() {
// put your setup code here, to run once:
int result = myFunction(2, 3);
}

void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
}

// put function definitions here:
int myFunction(int x, int y) {
return x + y;
}

报错：'myFunction' was not declared in this scope

学习资源
3

E: Failed to fetch https://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/pool/main/libx/libxcursor/libxcursor1_1.1.15-1_arm64.deb Could not wait for server fd - select (11: Resource temporarily unavailable) [IP: 185.125.190.39 443]
E: Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-missing

一键安装
3

ros2run]: Process exited with failure 1这是什么意思，错误在哪

文档资料
3

这是报错
(torch2) (base) ros2@ros2:~/chapt2$ ros2 run yolov5_ros2 yolo_detect_2d --ros-args -p device:=cpu -p image_topic:=/image
Traceback (most recent call last):
File "/home/ros2/chapt2/install/yolov5_ros2/lib/yolov5_ros2/yolo_detect_2d", line 33, in <module>
sys.exit(load_entry_point('yolov5-ros2==0.0.0', 'console_scripts', 'yolo_detect_2d')())
File "/home/ros2/chapt2/install/yolov5_ros2/lib/yolov5_ros2/yolo_detect_2d", line 25, in importlib_load_entry_point
return next(matches).load()
File "/usr/lib/python3.10/importlib/metadata/init.py", line 171, in load
module = import_module(match.group('module'))
File "/usr/lib/python3.10/importlib/init.py", line 126, in import_module
return _bootstrap._gcd_import(name[level:], package, level)
File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1050, in _gcd_import
File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1027, in _find_and_load
File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1006, in _find_and_load_unlocked
File "<frozen importlib._bootstrap>", line 688, in _load_unlocked
File "<frozen importlib._bootstrap_external>", line 883, in exec_module
File "<frozen importlib._bootstrap>", line 241, in _call_with_frames_removed
File "/home/ros2/chapt2/install/yolov5_ros2/lib/python3.10/site-packages/yolov5_ros2/yolo_detect_2d.py", line 3, in <module>
from torch import imag
ModuleNotFoundError: No module named 'torch'
[ros2run]: Process exited with failure 1
这是执行conda list后显示的torch
a3daeb38-e11c-4f0f-9352-bd62566316cc-image.png

工具软件
3

欢迎使用一键安装ROS和ROS2,支持树莓派Jetson,本工具由作者小鱼提供
欢迎使用ROS开箱子工具，本工具由[鱼香ROS]小鱼贡献..
小鱼:检测当前系统ubuntu24.10:oracular 暂不支持一键安装ROS,请关注公众号《鱼香ROS》获取帮助.

一键安装
T

请问有nav2导航集成开源吗，官网模板以及赵虚左、鱼香ros给的模板都是差速模型。
我想改到全向底盘模型(麦克纳姆轮底盘等），要改的yaml，xml参数太多了，我边chat边看官方教程注释改，有些插件还是没太改明白。
请问有佬有写好的导航集成吗，可以恳求开源一下吗

赵虚左模板代码:https://github.com/tungchiahui/ROS2_WS/tree/main/7.ws_navigation%2Fsrc

鱼香ROS2模板代码:https://github.com/fishros/fishbot/tree/humble/src%2Ffishbot_navigation2

Nav2
R

我的gazebo启动时一直说已经有实体，但是我都已经关闭了，
rcy@rcy-virtual-machine:~/chapt6/chapt6_ws$ ros2 launch fishbot_description gazebo_sim.launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/rcy/.ros/log/2025-01-24-19-40-11-766850-rcy-virtual-machine-11533
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [robot_state_publisher-1]: process started with pid [11552]
[INFO] [gzserver-2]: process started with pid [11554]
[INFO] [gzclient-3]: process started with pid [11556]
[INFO] [spawn_entity.py-4]: process started with pid [11558]
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1737718813.932818485] [robot_state_publisher]: got segment back_caster_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1737718813.933088014] [robot_state_publisher]: got segment base_footprint
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1737718813.933116555] [robot_state_publisher]: got segment base_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1737718813.933135822] [robot_state_publisher]: got segment camera_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1737718813.933153335] [robot_state_publisher]: got segment front_caster_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1737718813.933170837] [robot_state_publisher]: got segment imu_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1737718813.933187460] [robot_state_publisher]: got segment laser_cylinder_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1737718813.933204555] [robot_state_publisher]: got segment laser_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1737718813.933222793] [robot_state_publisher]: got segment left_wheel_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1737718813.933239346] [robot_state_publisher]: got segment right_wheel_link
[gzclient-3] Gazebo multi-robot simulator, version 11.10.2
[gzclient-3] Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
[gzclient-3] Released under the Apache 2 License.
[gzclient-3] http://gazebosim.org
[gzclient-3]
[gzserver-2] Gazebo multi-robot simulator, version 11.10.2
[gzserver-2] Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
[gzserver-2] Released under the Apache 2 License.
[gzserver-2] http://gazebosim.org
[gzserver-2]
[spawn_entity.py-4] [INFO] [1737718815.307000169] [spawn_entity]: Spawn Entity started
[spawn_entity.py-4] [INFO] [1737718815.310744357] [spawn_entity]: Loading entity published on topic /robot_description
[spawn_entity.py-4] /opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/qos.py:307: UserWarning: DurabilityPolicy.RMW_QOS_POLICY_DURABILITY_TRANSIENT_LOCAL is deprecated. Use DurabilityPolicy.TRANSIENT_LOCAL instead.
[spawn_entity.py-4] warnings.warn(
[spawn_entity.py-4] [INFO] [1737718815.318692517] [spawn_entity]: Waiting for entity xml on /robot_description
[spawn_entity.py-4] [INFO] [1737718815.337565018] [spawn_entity]: Waiting for service /spawn_entity, timeout = 30
[spawn_entity.py-4] [INFO] [1737718815.338827251] [spawn_entity]: Waiting for service /spawn_entity
[spawn_entity.py-4] [INFO] [1737718817.614090479] [spawn_entity]: Calling service /spawn_entity
[spawn_entity.py-4] [INFO] [1737718817.799042258] [spawn_entity]: Spawn status: Entity [fishbot] already exists.
[spawn_entity.py-4] [ERROR] [1737718817.801088800] [spawn_entity]: Spawn service failed. Exiting.
[ERROR] [spawn_entity.py-4]: process has died [pid 11558, exit code 1, cmd '/opt/ros/humble/lib/gazebo_ros/spawn_entity.py -topic /robot_description -entity fishbot --ros-args'].
[gzclient-3] [Msg] Waiting for master.
[gzclient-3] [Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345这是我的launch运行的日志，我有很多功能都没加载出来，
你可以看下我的fishbot.urdf.xacro文件
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="fishbot">
<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/base.urdf.xacro" />
<!-- 传感器组件 -->
<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/sensor/imu.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/sensor/laser.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/sensor/camera.urdf.xacro" />
<!-- 执行器组件 -->
<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/actuator/wheel.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/actuator/caster.urdf.xacro" />

<xacro:base_xacro length="0.12" radius="0.1" /> <!-- 传感器 --> <xacro:imu_xacro xyz="0 0 0.02" /> <xacro:laser_xacro xyz="0 0 0.10" /> <xacro:camera_xacro xyz="0.10 0 0.075" /> <!-- 执行器主动轮+从动轮 --> <xacro:wheel_xacro wheel_name="left" xyz="0 0.10 -0.06" /> <xacro:wheel_xacro wheel_name="right" xyz="0 -0.10 -0.06" /> <xacro:caster_xacro caster_name="front" xyz="0.08 0.0 -0.076" /> <xacro:caster_xacro caster_name="back" xyz="-0.08 0.0 -0.076" /> <!-- Gazebo 插件 --> <xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/plugins/gazebo_control_plugin.xacro" /> <!-- <xacro:gazebo_control_plugin /> --> <xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/fishbot.ros2_control.xacro" /> <xacro:fishbot_ros2_control /> <xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/plugins/gazebo_sensor_plugin.xacro" /> <xacro:gazebo_sensor_plugin />

</robot>
还有我的这些启动日志显示很多我fishbot.urdf.xacro里面的很多功能都没加载出来<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="fishbot">
<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/base.urdf.xacro" />
<!-- 传感器组件 -->
<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/sensor/imu.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/sensor/laser.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/sensor/camera.urdf.xacro" />
<!-- 执行器组件 -->
<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/actuator/wheel.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/actuator/caster.urdf.xacro" />

<xacro:base_xacro length="0.12" radius="0.1" /> <!-- 传感器 --> <xacro:imu_xacro xyz="0 0 0.02" /> <xacro:laser_xacro xyz="0 0 0.10" /> <xacro:camera_xacro xyz="0.10 0 0.075" /> <!-- 执行器主动轮+从动轮 --> <xacro:wheel_xacro wheel_name="left" xyz="0 0.10 -0.06" /> <xacro:wheel_xacro wheel_name="right" xyz="0 -0.10 -0.06" /> <xacro:caster_xacro caster_name="front" xyz="0.08 0.0 -0.076" /> <xacro:caster_xacro caster_name="back" xyz="-0.08 0.0 -0.076" /> <!-- Gazebo 插件 --> <xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/plugins/gazebo_control_plugin.xacro" /> <!-- <xacro:gazebo_control_plugin /> --> <xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/fishbot.ros2_control.xacro" /> <xacro:fishbot_ros2_control /> <xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/plugins/gazebo_sensor_plugin.xacro" /> <xacro:gazebo_sensor_plugin />

</robot>

ROS2机器人开发：从入门到实践
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zztg@zztg:~/Camera_Deep_WS$ colcon build
[0.193s] ERROR:colcon.colcon_core.package_identification:Exception in package identification extension 'ros' in 'src/OrbbecSDK_ROS2/orbbec_camera_msgs': 'utf-8' codec can't decode byte 0x80 in position 132: invalid start byte
Traceback (most recent call last):
File "/usr/lib/python3/dist-packages/colcon_core/package_identification/init.py", line 144, in _identify
retval = extension.identify(_reused_descriptor_instance)
File "/usr/lib/python3/dist-packages/colcon_ros/package_identification/ros.py", line 55, in identify
pkg, build_type = get_package_with_build_type(str(desc.path))
File "/usr/lib/python3/dist-packages/colcon_ros/package_identification/ros.py", line 166, in get_package_with_build_type
pkg = _get_package(path)
File "/usr/lib/python3/dist-packages/colcon_ros/package_identification/ros.py", line 183, in _get_package
pkg = parse_package(path)
File "/usr/lib/python3/dist-packages/catkin_pkg/package.py", line 583, in parse_package
xml, filename = _get_package_xml(path)
File "/usr/lib/python3/dist-packages/catkin_pkg/package.py", line 525, in _get_package_xml
return f.read(), filename
File "/usr/lib/python3.8/codecs.py", line 322, in decode
(result, consumed) = self._buffer_decode(data, self.errors, final)
UnicodeDecodeError: 'utf-8' codec can't decode byte 0x80 in position 132: invalid start byte

[0.194s] ERROR:colcon.colcon_core.package_identification:Exception in package identification extension 'ros' in 'src/OrbbecSDK_ROS2/orbbec_description': 'utf-8' codec can't decode byte 0x80 in position 132: invalid start byte
Traceback (most recent call last):
File "/usr/lib/python3/dist-packages/colcon_core/package_identification/init.py", line 144, in _identify
retval = extension.identify(_reused_descriptor_instance)
File "/usr/lib/python3/dist-packages/colcon_ros/package_identification/ros.py", line 55, in identify
pkg, build_type = get_package_with_build_type(str(desc.path))
File "/usr/lib/python3/dist-packages/colcon_ros/package_identification/ros.py", line 166, in get_package_with_build_type
pkg = _get_package(path)
File "/usr/lib/python3/dist-packages/colcon_ros/package_identification/ros.py", line 183, in _get_package
pkg = parse_package(path)
File "/usr/lib/python3/dist-packages/catkin_pkg/package.py", line 583, in parse_package
xml, filename = _get_package_xml(path)
File "/usr/lib/python3/dist-packages/catkin_pkg/package.py", line 525, in _get_package_xml
return f.read(), filename
File "/usr/lib/python3.8/codecs.py", line 322, in decode
(result, consumed) = self._buffer_decode(data, self.errors, final)
UnicodeDecodeError: 'utf-8' codec can't decode byte 0x80 in position 132: invalid start byte

[0.196s] ERROR:colcon.colcon_core.package_identification:Exception in package identification extension 'ros' in 'src/yahboomcar_astra': 'utf-8' codec can't decode byte 0x80 in position 132: invalid start byte
Traceback (most recent call last):
File "/usr/lib/python3/dist-packages/colcon_core/package_identification/init.py", line 144, in _identify
retval = extension.identify(_reused_descriptor_instance)
File "/usr/lib/python3/dist-packages/colcon_ros/package_identification/ros.py", line 55, in identify
pkg, build_type = get_package_with_build_type(str(desc.path))
File "/usr/lib/python3/dist-packages/colcon_ros/package_identification/ros.py", line 166, in get_package_with_build_type
pkg = _get_package(path)
File "/usr/lib/python3/dist-packages/colcon_ros/package_identification/ros.py", line 183, in _get_package
pkg = parse_package(path)
File "/usr/lib/python3/dist-packages/catkin_pkg/package.py", line 583, in parse_package
xml, filename = _get_package_xml(path)
File "/usr/lib/python3/dist-packages/catkin_pkg/package.py", line 525, in _get_package_xml
return f.read(), filename
File "/usr/lib/python3.8/codecs.py", line 322, in decode
(result, consumed) = self._buffer_decode(data, self.errors, final)
UnicodeDecodeError: 'utf-8' codec can't decode byte 0x80 in position 132: invalid start byte

Traceback (most recent call last):
File "<string>", line 1, in <module>
File "/usr/lib/python3.8/distutils/core.py", line 215, in run_setup
exec(f.read(), g)
ValueError: source code string cannot contain null bytes
[0.372s] ERROR:colcon.colcon_core.package_identification:Exception in package identification extension 'python_setup_py' in 'src/yahboomcar_visual': Command '['/usr/bin/python3', '-c', 'import sys;from contextlib import suppress;exec("with suppress(ImportError): from setuptools.extern.packaging.specifiers import SpecifierSet");exec("with suppress(ImportError): from packaging.specifiers import SpecifierSet");from distutils.core import run_setup;dist = run_setup( 'setup.py', script_args=('--dry-run',), stop_after='config');skip_keys = ('cmdclass', 'distclass', 'ext_modules', 'metadata');data = { key: value for key, value in dist.dict.items() if ( not key.startswith('_') and not callable(value) and key not in skip_keys and key not in dist.display_option_names )};data['metadata'] = { k: v for k, v in dist.metadata.dict.items() if k not in ('license_files', 'provides_extras')};sys.stdout.buffer.write(repr(data).encode('utf-8'))']' returned non-zero exit status 1.
Traceback (most recent call last):
File "/usr/lib/python3/dist-packages/colcon_core/package_identification/init.py", line 144, in _identify
retval = extension.identify(_reused_descriptor_instance)
File "/usr/lib/python3/dist-packages/colcon_python_setup_py/package_identification/python_setup_py.py", line 48, in identify
config = get_setup_information(setup_py)
File "/usr/lib/python3/dist-packages/colcon_python_setup_py/package_identification/python_setup_py.py", line 249, in get_setup_information
_setup_information_cache[hashable_env] = _get_setup_information(
File "/usr/lib/python3/dist-packages/colcon_python_setup_py/package_identification/python_setup_py.py", line 296, in get_setup_information
result = subprocess.run(
File "/usr/lib/python3.8/subprocess.py", line 516, in run
raise CalledProcessError(retcode, process.args,
subprocess.CalledProcessError: Command '['/usr/bin/python3', '-c', 'import sys;from contextlib import suppress;exec("with suppress(ImportError): from setuptools.extern.packaging.specifiers import SpecifierSet");exec("with suppress(ImportError): from packaging.specifiers import SpecifierSet");from distutils.core import run_setup;dist = run_setup( 'setup.py', script_args=('--dry-run',), stop_after='config');skip_keys = ('cmdclass', 'distclass', 'ext_modules', 'metadata');data = { key: value for key, value in dist.dict.items() if ( not key.startswith('') and not callable(value) and key not in skip_keys and key not in dist.display_option_names )};data['metadata'] = { k: v for k, v in dist.metadata.dict.items() if k not in ('license_files', 'provides_extras')};sys.stdout.buffer.write(repr(data).encode('utf-8'))']' returned non-zero exit status 1.

Starting >>> orbbec_camera_msgs
Starting >>> orbbec_description
Starting >>> ros2_orbslam
Starting >>> yahboomcar_KCFTracker
Starting >>> yahboomcar_mediapipe
Starting >>> yahboomcar_msgs
Starting >>> yahboomcar_slam
Failed <<< orbbec_camera_msgs [0.19s, exited with code 1]
Failed <<< orbbec_description [0.18s, exited with code 1]
Failed <<< yahboomcar_KCFTracker [0.18s, exited with code 1]
Aborted <<< yahboomcar_mediapipe [0.17s]
Aborted <<< ros2_orbslam [1.07s]
Aborted <<< yahboomcar_msgs [1.27s]
Aborted <<< yahboomcar_slam [1.42s]

Summary: 0 packages finished [1.79s]
3 packages failed: orbbec_camera_msgs orbbec_description yahboomcar_KCFTracker
4 packages aborted: ros2_orbslam yahboomcar_mediapipe yahboomcar_msgs yahboomcar_slam
1 package had stderr output: ros2_orbslam
1 package not processed

动手学ROS2
8

liuf@liuf-VirtualBox:~$ git clone http://github.fishros.org/https://github.com/fishros/fishbot_nav.git --depth=1
正克隆到 'fishbot_nav'...
remote: Enumerating objects: 59, done.
remote: Counting objects: 100% (59/59), done.
remote: Compressing objects: 100% (38/38), done.
remote: Total 59 (delta 14), reused 59 (delta 14), pack-reused 0 (from 0)
接收对象中: 100% (59/59), 23.10 KiB | 446.00 KiB/s, 完成.
处理 delta 中: 100% (14/14), 完成.
liuf@liuf-VirtualBox:~$ cd fishbot_nav/
liuf@liuf-VirtualBox:~/fishbot_nav$ ls
README.md src
liuf@liuf-VirtualBox:~/fishbot_nav$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-bringup ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher ros-$ROS_DISTRO-robot-state-publisher
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树... 完成
正在读取状态信息... 完成
有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版，这也许是
因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件
包尚未被创建或是它们已被从新到(Incoming)目录移出。
下列信息可能会对解决问题有所帮助：

下列软件包有未满足的依赖关系：
comerr-dev : 依赖: libcom-err2 (= 1.46.5-2ubuntu1.1) 但是 1.46.5-2ubuntu1.2 正要被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

检查了下发现是ros-$ROS_DISTRO-nav2-bringup时出现的，前几天刚拿到车，新手，请指点

FishBot二驱机器人
2

下面这种情况应该怎么解决CMake Error: The source directory "/home/fishros/chapt1" does not appear to contain CMakeLists.txt. Specify --help for usage, or press the help button on the CMake GUI.83f2638f-8beb-4c1f-b516-62f777bb2c92-image.png 570a5164-bbdf-402f-a0d5-48b96a456705-image.png

学习资源
1

cp: 无法创建普通文件'/opt/ros/galactic/share/usb_cam/config': 没有那个文件或目录

如何在cp: /opt/ros/galactic创建文件夹

动手学ROS2
R

1.首先是我的模型导入到gazebo中雷达和杆子没连上，但是在rviz2里面是连接上的，
还有就是颜色也没改变。
2.我的插件文件plugin未导入进去,上方fishbot里面没有plugin选项，但是我都检查了plugin文件没错，在urdf.xacro文件里面也导入了插件。可是就是加载不出来
70391db0-d776-473f-b1d4-0b40bcf23e49-image.png

ROS2机器人开发：从入门到实践
rqt
1

RosPluginProvider._parse_plugin_xml() plugin file "/opt/ros/foxy/share/qt_gui_cpp/plugin.xml" in package "qt_gui_cpp" not found

动手学ROS2
2

替代文字屏幕截图 2025-01-23 223014.png#pkg#ros2 run

动手学ROS2
小鱼小
9.0.7. FishBot-Nav2导航测试

你好，我是小鱼。本节是FishBot上手的最后一节，真机的导航测试。
在开始之前你需要完成前面几章的内容，确保雷达以及里程计等信息的正确。如未完成请返回：https://fishros.org.cn/forum/topic/3466

小鱼测试导航所用到的软硬件信息如下：

FishBot基础版*1台 装有Ubuntu22.04和ROS2的Linux笔记本或台式机 一、下载与编译导航代码

打开终端，输入下面的指令。

git clone https://github.com/fishros/fishbot_nav.git --depth=1 cd fishbot_nav sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-bringup ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher ros-$ROS_DISTRO-robot-state-publisher colcon build 二、配置地图

在正式开始之前你需要将你之前建立好的地图导入进来，毕竟小鱼家的环境和你当前环境不同。

将地图文件复制到fishbot_nav/src/fishbot_navigation2/maps文件夹下。
接着修改launch文件fishbot_nav/src/fishbot_navigation2/launch/navigation2.launch.py

import os ... def generate_launch_description(): fishbot_navigation2_dir = get_package_share_directory('fishbot_navigation2') nav2_bringup_dir = get_package_share_directory('nav2_bringup') use_sim_time = LaunchConfiguration('use_sim_time', default='false') map_yaml_path = LaunchConfiguration('map',default=os.path.join(fishbot_navigation2_dir,'maps','你的地图名称.yaml')) ...

修改好后，再次编译

colcon build 三、启动雷达驱动与底盘驱动和里程计转TF模块

开两个终端，分别输入（后续该部分将集成至launch中则无需输入）

MicroROS

sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/micro-ros-agent:humble udp4 --port 8888 -v4

雷达驱动，运行后选2

xhost + && sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/fishbot_laser

bringup节点目前主要将odom话题转成tf并，并发布机器本体的tf广播

cd fishbot_nav source install/setup.bash ros2 launch fishbot_bringup bringup_quick.launch.py 五、导航测试

接着我们就可以启动导航了

source install/setup.bash ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=False

cd974c01-2a03-4ffd-b020-9b89c4d52e2c-image.png

启动后如上图所示，地图被正常加载出来了

接着我们需要告诉nav2当前机器人在地图的哪个位置，点击Rviz2工具栏——2D Pose Estimate,然后在地图上点个目标点并选择方向

接着你将看到全局代价地图以及被地代价地图以及激光在地图上都标记出来了

786b085e-ba40-4199-b503-d784fdd176b9-image.png

此时你可以使用rviz2的工具栏中的Nav2 Goal发送一个目标点，然后观察机器人运动即可。

57bf4b02-cc2f-4908-93c0-51c52d6403e1-image.png

六、总结

本节是简单的介绍了如何使用FishBot进行导航，本节的结束意味着我们的开发教程的正式开始，接下来小鱼将从最基础的电路图讲起，带你一起从头实现机器人的导航。

FishBot四驱机器人V2
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    学习资源 社区运营 一键安装 FishROS2GO
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    小伊小

    在Ubuntu 20.04上安装Bilibili（哔哩哔哩）的官方应用或相关服务，通常不是直接通过系统的包管理器来完成的，因为Bilibili官方可能并没有为Ubuntu系统提供专门的安装包。不过，你可以通过以下几种方法在Ubuntu 20.04上使用Bilibili：

    一、使用网页版Bilibili 打开Ubuntu 20.04自带的Firefox或其他浏览器。 在地址栏输入“www.bilibili.com”，并按下回车键。 你将直接进入Bilibili的网页版，可以在这里观看视频、直播等内容。 二、使用第三方软件或工具 Electron应用：有些开发者利用Electron框架将网页应用封装为桌面应用。你可以在GitHub等平台搜索是否有Bilibili的Electron版本，并按照提供的安装指南进行安装。但请注意，这类应用可能并非官方出品，使用时需谨慎。 Flathub或Snap Store：这些平台提供了许多开源软件的扁平化打包版本，你可以在Ubuntu的软件商店中搜索是否有Bilibili的相关应用，并进行安装。但同样，这些应用可能并非官方出品。 三、使用命令行安装（适用于开发者或高级用户）

    如果你熟悉命令行操作，并且愿意尝试一些非官方的安装方法，你可以尝试使用以下步骤来安装Bilibili的某个特定版本或分支（但请注意，这种方法风险较高，且可能无法获得官方支持）：

    打开终端。 使用git clone命令从GitHub或其他代码托管平台克隆Bilibili的某个开源项目（如果存在的话）。 根据项目提供的README文件或安装指南进行编译和安装。这通常涉及安装依赖项、编译代码等步骤。

    然而，需要强调的是，由于Bilibili官方并未为Ubuntu系统提供专门的安装包，因此以上方法可能并非最佳实践。在使用第三方软件或工具时，请务必注意软件来源的可靠性，并谨慎处理个人信息和隐私。

    对于大多数用户来说，使用网页版Bilibili是最简单、最安全的方法。如果你需要更好的观看体验或功能扩展，可以考虑使用官方推荐的其他平台或设备上的Bilibili应用。

    以上为生成回答，仅供参考～

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    小鱼小

    @1117 实践出真知~

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    ROS 2相关问题
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    @2382726705 兄弟你解决了吗 也是同一个问题

  • 综合问题讨论版块 | 版主 @吴凯荣 @小鱼

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    小伊小

    遇到安装人脸检测库（如 OpenCV、dlib、face_recognition 等）时显示 error: externally-managed-environment 的错误，通常表明在安装过程中遇到了一些与 Python 环境管理或依赖项相关的问题。这个错误不是标准错误信息之一，可能是由特定环境或工具链中的某个步骤产生的。以下是一些可能的解决步骤和检查点：

    确认 Python 和 pip 版本：

    确保你使用的 Python 版本与你要安装的库兼容。 使用 python --version 和 pip --version 来检查当前 Python 和 pip 的版本。 有时可能需要使用 pip3 而不是 pip，特别是在系统同时安装了 Python 2 和 Python 3 的情况下。

    使用虚拟环境：

    使用 Python 的虚拟环境可以避免很多与依赖项和环境冲突相关的问题。 可以使用 venv（Python 3.3+）或 virtualenv 创建一个新的虚拟环境。 在虚拟环境中安装库：pip install <library-name>。

    检查系统依赖：

    某些库（如 dlib）可能需要特定的系统依赖，如 CMake、Boost 库等。 确保这些依赖项已正确安装在你的系统上。

    查看错误日志：

    仔细阅读完整的错误输出，可能会提供更多关于问题的具体信息。 搜索错误消息中的关键词，可能会找到其他用户遇到相同问题的解决方案。

    尝试其他安装方式：

    如果你是通过 pip 安装的，尝试从源代码安装或使用其他包管理工具（如 conda）。 对于 dlib，你可能需要按照其官方文档中的说明从源代码编译。

    更新 pip、setuptools 和 wheel：

    有时，过时的 pip、setuptools 或 wheel 可能会导致安装失败。 使用 pip install --upgrade pip setuptools wheel 来更新这些工具。

    查看是否有兼容性问题：

    如果你的操作系统或 Python 版本非常新或非常旧，可能会遇到与库的兼容性问题。 尝试在不同的操作系统或 Python 版本上安装库。

    搜索社区和论坛：

    在 Stack Overflow、GitHub Issues 或库的官方论坛上搜索错误消息。 其他用户可能已经遇到并解决了相同的问题。

    如果以上步骤都不能解决问题，可能需要更详细地检查你的安装环境或寻求更具体的帮助。

    以上为生成回答，仅供参考～

  • 机械臂力控板块 | 版主： @陆门马

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    小伊小

    MoveIt2默认使用FCL库进行碰撞检测，但也可以更换为Bullet库。以下是更换为Bullet库进行碰撞检测的一般步骤：

    一、确认MoveIt2版本与依赖 确保你安装的MoveIt2版本支持Bullet碰撞检测。较新版本的MoveIt2可能已经包含了Bullet碰撞检测的支持。 安装必要的依赖项，包括Bullet物理引擎和相关的ROS2包。 二、配置MoveIt2以使用Bullet 修改配置文件：在MoveIt2的配置文件中，找到与碰撞检测相关的部分，并修改为使用Bullet。这通常涉及到修改规划流水线（planning pipeline）的配置。 设置环境变量：有时，你可能需要设置环境变量来指定MoveIt2使用Bullet进行碰撞检测。这可以通过在启动MoveIt2之前设置相应的ROS2环境变量来实现。 三、编译与测试 编译MoveIt2：在进行了上述更改后，需要重新编译MoveIt2以确保更改生效。使用ROS2的编译工具（如colcon）进行编译。 测试碰撞检测：启动MoveIt2并运行相关的测试来验证Bullet碰撞检测是否正常工作。你可以使用MoveIt2提供的示例场景或创建自己的测试场景来进行验证。 四、注意事项 线程安全性：由于Bullet作为碰撞检测器的当前实现可能不是线程安全的，因此在多线程环境中使用时需要特别注意。 性能差异：FCL和Bullet在碰撞检测算法和性能上可能有所不同。因此，在更换为Bullet后，可能需要重新调整规划流水线的参数以获得最佳性能。 文档与社区支持：参考MoveIt2的官方文档和社区论坛以获取更多关于更换碰撞检测库的信息和支持。 五、示例代码与教程

    为了更具体地了解如何更换碰撞检测库，你可以查找MoveIt2的官方文档或社区论坛中的相关教程和示例代码。这些资源通常会提供详细的步骤和示例，帮助你更好地理解和实施更换碰撞检测库的过程。

    请注意，以上步骤可能因MoveIt2的具体版本和配置而有所不同。因此，在实施更改之前，请务必参考MoveIt2的官方文档和社区资源以获取最新的信息和指导。

    以上为生成回答，仅供参考～

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    小伊小

    根据你提供的错误信息，moveit_core/moveit_butterworth_parameters.hpp 文件在你的系统中找不到，这通常意味着以下几个可能的原因：

    版本不兼容：你可能在使用一个MoveIt2的版本，其中某些文件的结构或名称已经发生了变更。从你提到的情况看，作者可能已经将 .hpp 文件替换成了 .yaml 配置文件，这通常是为了更好地管理参数。

    安装不完整或错误：可能是MoveIt2或其依赖项没有正确安装，或者安装的是错误的版本。

    源代码未更新：如果你是从源代码编译MoveIt2，可能你的本地仓库没有更新到最新的状态，或者某些修改没有被合并到你的分支中。

    针对这些问题，以下是一些解决步骤：

    步骤 1: 检查MoveIt2版本

    首先确认你正在使用的MoveIt2版本。查看CMakeLists.txt或其他构建文件中指定的版本，或者检查你的安装文档。

    步骤 2: 更新或回退源代码 如果你从GitHub克隆了源代码，确保你的仓库是最新的。你可以使用git pull命令来更新你的本地仓库。 如果更新后的仓库仍然缺少该文件，可能是因为该版本确实已经不再使用这个文件。此时，你需要查找最新的文档或示例代码，看看如何替换掉对moveit_butterworth_parameters.hpp的引用。 步骤 3: 查找替代方案 由于.hpp文件被替换成了.yaml文件，你需要查看MoveIt2的新文档或更新日志，了解如何配置和使用这些新的YAML参数文件。 通常，YAML文件会包含配置参数，这些参数以前可能在C++头文件中硬编码。你可能需要在启动MoveIt2之前或通过某种配置界面加载这些YAML文件。 步骤 4: 查阅社区和文档 访问MoveIt2的GitHub页面、ROS Discourse论坛或相关文档，查找是否有其他人遇到并解决了类似的问题。 查看MoveIt2的迁移指南或发布说明，这些文档通常会详细说明从一个版本迁移到另一个版本时需要做的更改。 步骤 5: 编译和测试 在做了上述更改后，重新编译你的MoveIt2环境，并测试以确保一切正常工作。

    如果你在执行这些步骤时遇到具体问题，可以提供更多的信息，例如你使用的MoveIt2版本、操作系统、ROS发行版等，这样可能更容易找到具体的解决方案。

    以上为生成回答，仅供参考～

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