@2431039560 小车显示器显示的应该是小车自己的Ip地址,配置助手里配置的是agent电脑的地址,原理很简单,就是小车把数据发送给指定ip和端口号的计算机,所以主要配置这两个参数,如果你小车里配置的是往某个up和端口发,你要确保小车可以连接到对应的Ip和端口。看看能不能理解这个意思
使用小鱼一键安装docker后无法运行agentcddd0b10-ebe7-48b6-8f23-fc69e53496b6-image.png
各位大佬下午好,新手问题😞 cca78149-5945-4b20-9ac5-bc45b42ff58d-image.png 文件确实在这里(图中方框),路径是直接复制的,但是显示没有那个文件或路径
fbf077af-b8ff-42a9-8c58-a4ed684f9f0d-image.png
同一个局域网中有两台电脑,需要ROS2通信:
A windows 电脑:ROS2 humble Docker 镜像
B Linux 电脑:ROS2 humble Docker 镜像
问题是两个电脑中的ROS2 Docker 都需要映射哪些端口范围?如果采用Host模式的话,windows 电脑不支持 host模式,该如何处理?
之前用ros2执行各种命令都没有问题,但是最近突然不能用了,各种“卡死”,一直在运行状态,也不输出,目前还找不到原因:
比如用 “ros2 topic list”,执行后,没有任何输出,也不退出
比如用 ”ros2 run demo_nodes_cpp talker”,执行后,也没有输出,也不报错,就一直运行着
以”ros2 run demo_nodes_cpp talker”为例,完整的调试信息如下:
C:\Windows\System32>ros2 run demo_nodes_cpp talker --ros-args --log-level debug [DEBUG] [1721977709.505315400] [rclcpp]: signal handler installed [DEBUG] [1721977709.505680900] [rcl]: Initializing wait set with '0' subscriptions, '2' guard conditions, '0' timers, '0' clients, '0' services [DEBUG] [1721977709.505695300] [rclcpp]: deferred_signal_handler(): waiting for SIGINT/SIGTERM or uninstall [DEBUG] [1721977709.505780700] [talker]: Load library topics_library.dll [DEBUG] [1721977709.507710000] [talker]: Instantiate class rclcpp_components::NodeFactoryTemplate<demo_nodes_cpp::Talker> [DEBUG] [1721977709.508035400] [rcl]: Couldn't parse arg 0 (C:\opt\ros2_humble\lib\demo_nodes_cpp\talker.exe) as a remap rule in its deprecated form. Error: Expecting token or wildcard, at C:\ci\ws\src\ros2\rcl\rcl\src\rcl\arguments.c:1170 [DEBUG] [1721977709.508257700] [rcl]: Initializing node 'talker' in namespace '' [DEBUG] [1721977709.508456500] [rcl]: Using domain ID of '0'我尝试过重装ros2,重置网络,关闭防火墙,但是都没有效果,各种ros2命令还是“卡死”,不输出,不报错,也不退出,非常奇怪,有没有高手可以指导我一下,该如何破解这个问题?谢谢了!
在插件源码改写一个client,然后service 调用一下
9c9ddbe3-962f-4b49-8acb-b7f37a9d9591-b6f4ca8c281060f737a53baa0b6982d.jpg
b1e4ea82-c7bc-4e3e-b671-a379629bd6a8-图片.png
小白一枚,系统为24.04,安装了ros2(jazzy),在一键安装rosdep中显示安装成功,但使用
rosdepc update时找不到命令。
具体如下图,截图 2024-07-25 22-04-07.png
截图 2024-07-25 22-04-17.png
之后尝试使用
sudo pipx install rosdepc能够安装完成,但是init时依然找不到命令,怀疑是版本问题,希望遇到同样问题的大佬帮忙解答一下,不胜感激。
sudo rosdepc init截图 2024-07-25 22-08-06.png
[实现网页点击按钮,机器人导航至指定地点]
问题描述:我在执行命令后:
export DISPLAY=:0;cd /home/it/bn_ws/;source install/setup.bash;ros2 launch robot_navigation2 navigation2.launch.py slam:=True在网页点击按钮实现机器人移动至某个点位,开始一次两次是能实现导航至指定点,去往第三个第四个就会出现卡死的情况,用rviz导航不会出现卡死。
具体细节和上下文:6ce67d59-8279-4ed1-b063-5e76e3985355-image.png
报错信息: component_container_isolated-1] terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLError' [component_container_isolated-1] what(): client will not receive response, at ./src/rmw_response.cpp:154, at ./src/rcl/service.c:314 [ERROR] [component_container_isolated-1]: process has died [pid 2847, exit code -6, cmd '/opt/ros/humble/lib/rclcpp_components/component_container_isolated --ros-args --log-level info --ros-args -r __node:=nav2_container --params-file /tmp/launch_params_lm2rkw4u --params-file /tmp/launch_params_sw10ocji -r /tf:=tf -r /tf_static:=tf_static'].![替代文字](c4c96ead-00af-4bb4-a124-c2b0263f17dd-image.png 图片地址)
![替代文字](3c5383cc-b395-44a9-bfa7-89a8b0c61eb8-image.png 图片地址)
试过一些解决方法;
] 尝试过的解决方法:
方法一:
Message Filter dropping message: frame 'laser' at time 1721884570.330 for reason 'discarding message because the queue is full'链接文本
这里两个都试过了,不管是改为true还是false,依然会存在卡死的现象。
![替代文字](d443994c-d7b4-4971-8e6b-e4fb0c7402c2-image.png 图片地址)
方法二:
有人说跟这个可能有关系(注释的是网上的)
![替代文字](cfcb4fed-2572-4979-af3f-d16863c3c23a-image.png 图片地址)
经过测试也是不太行
我想要在脱离数据线的情况下能够使用键盘控制fishbot来使用雷达建立地图文件。且我的docker无法成功拉出microros。所以我在连接数据线的时候是通过这个方法来实现的打开microros节点并进行通信控制的,此时一切正常。
问题描述:我在利用配置助手烧录且配置好fishbot的主控板和雷达板后进行了检验,在不断开数据线的情况下能够正常打开MicroRos节点,并且控制fishbot,且建立地图也有正确的响应。
但是在拔掉数据线的情况下,我尝试通过:
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 -v6
开启micro_ros,但我无法得到正确的响应,终端加载到
1721903067.340727] info | UDPv4AgentLinux.cpp | init | running... | port: 8888
[1721903067.340890] info | Root.cpp | set_verbose_level | logger setup | verbose_level: 6
就停止加载,按我的经验来说这是失败的体现。但我不知道我应该将原方法(上面的连接中学到的)中的接口编号替换成何值。且我咨询了朋友,他表示正常烧录完毕后就可以拔掉数据线了
我的系统为ubuntu22.04,humble
暂无其他,感谢大家帮忙,如有其他需要知道的信息请随时联系我,如有思路可提供给我,麻烦大家了
如问题描述所言
请选择换源方式,如果不知道选什么请选2
[1]:仅更换系统源
[2]:更换系统源并清理第三方源
[0]:quit
请输入[]内的数字以选择:2
Run CMD Task:[sudo rm -rf /etc/apt/sources.list]
[-]Result:success
删除一个资源文件
Run CMD Task:[sudo rm -rf /etc/apt/sources.list.d]
[-]Result:success
Run CMD Task:[sudo mkdir -p /etc/apt/sources.list.d]
[-]Result:success
Run CMD Task:[dpkg --print-architecture]
[-]Result:success
检测到当前系统架构为[amd64:noble],正在为你更换对应源..
创建文件:/etc/apt/sources.list
替换完成,尝试第一次更新....
Run CMD Task:[sudo apt update]
[-]Result:code:100 0 443]security InReleasee
更新失败,开始更换导入方式并三次尝试...
Run CMD Task:[sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 0E98404D386FA1D9]
[]Executing: /tmp/apt-key-gpghome.6THGGNewzO/gpg.1.sh --keyserver keyserver.ubu[-]Result:success
Run CMD Task:[sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys DCC9EFBF77E11517]
[]Executing: /tmp/apt-key-gpghome.JcwU4HsdQR/gpg.1.sh --keyserver keyserver.ubu[-]Result:success
Run CMD Task:[sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 54404762BBB6E853]
[]Executing: /tmp/apt-key-gpghome.6AMdbBedaA/gpg.1.sh --keyserver keyserver.ubu[-]Result:success
Run CMD Task:[sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654]
[]Executing: /tmp/apt-key-gpghome.DxRLm5GlQO/gpg.1.sh --keyserver keyserver.ubu[-]Result:success
Run CMD Task:[apt-get install debian-keyring debian-archive-keyring]
[-]Result:code:100 它的软件包引用了。
Run CMD Task:[apt-key update]
[]gpg: 密钥 3B4FE6ACC0B21F32:“Ubuntu Archive Automatic Signing Key (2012) <ftp[|]gpg: 密钥 D94AA3F0EFE21092:“Ubuntu CD Image Automatic Signing Key (2012) <cd[-]gpg: 密钥 871920D1991BC93C:“Ubuntu Archive Automatic Signing Key (2018) <ftp[-]Result:success
Run CMD Task:[sudo apt update]
[-]Result:code:100 0 443]security InReleasee
如果出现问题NO_PUBKEY XXXXXXXX,请手动运行添加指令:apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys XXXXXXXX
如:error: NO_PUBKEY 0E98404D386FA1D9
运行指令:sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 0E98404D386FA1D9
镜像修复完成.....
Run CMD Task:[sudo apt update]
[-]Result:code:100 0 443]security InReleasee
apt更新失败,后续程序可能会继续尝试...,['\n', 'WARNING: apt does not have a stable CLI interface. Use with caution in scripts.\n', '\n', 'E: 仓库 “https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu noble InRelease” 没有数字签名。\n', 'E: 无法下载 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/dists/noble/InRelease 403 Forbidden [IP: 2001:da8:d800:95::110 443]\n', 'E: 仓库 “https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu noble-updates InRelease” 没有数字签名。\n', 'E: 无法下载 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/dists/noble-updates/InRelease 403 Forbidden [IP: 2001:da8:d800:95::110 443]\n', 'E: 无法下载 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/dists/noble-backports/InRelease 403 Forbidden [IP: 2001:da8:d800:95::110 443]\n', 'E: 仓库 “https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu noble-backports InRelease” 没有数字签名。\n', 'E: 无法下载 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/dists/noble-security/InRelease 403 Forbidden [IP: 2001:da8:d800:95::110 443]\n', 'E: 仓库 “https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu noble-security InRelease” 没有数字签名。\n']
Run CMD Task:[sudo apt search curl ]
[-]Result:success 装,本地]enSSL flavour)
Run CMD Task:[sudo apt install curl -y]
[]升级了 0 个软件包,新安装了 0 个软件包,要卸载 0 个软件包,有 0 个软件包未被[-]Result:success
Run CMD Task:[sudo apt search gnupg2 ]
[-]Result:success
Traceback (most recent call last):
File "/tmp/fishinstall/install.py", line 124, in <module>
main()
File "/tmp/fishinstall/install.py", line 116, in main
run_tool_file(tools[code]['tool'].replace(url_prefix,'').replace("/","."))
File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 1297, in run_tool_file
if tool.run()==False: return False
^^^^^^^^^^
File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py", line 393, in run
self.install_ros()
File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py", line 383, in install_ros
self.add_key()
File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py", line 175, in add_key
AptUtils.install_pkg('gnupg2')
File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 1236, in install_pkg
for key in dic.keys():
^^^^^^^^
AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'keys'
我在ros项目中引入了一个基于c++20的第三方库,但是只要同时引入这个库的头文件和任何ros2 foxy中的头文件,编译就会报错,求解答,谢谢c27e7723-5e7c-4185-a76f-85c94e5d774b-图片.png
想问问虚拟机Ubuntu上怎么挂梯子
如图,在ubuntu20.04和ubuntu18.04里都尝试了,但发现没有能一件安装的ros1版本,就很奇怪。前几个月还是有的我记得
11.jpeg
想来问问原因😵
主要是实现控制两个机械臂下rviz和gazebo联动
2024-07-24 18-40-52 的屏幕截图.png
启动elfin_moveit_planning_execution后报错
elfin_moveit_planning_execution内容如下
2024-07-24 18-42-30 的屏幕截图.png
ros_controllers.yaml文件如下
2024-07-24 18-43-43 的屏幕截图.png
2024-07-24 18-43-54 的屏幕截图.png
elfin_empty_world.launch是导入模型和控制器的launch文件如下
2024-07-24 18-45-56 的屏幕截图.png
我打印了当前可用的控制器信息
2024-07-24 18-46-45 的屏幕截图.png
显示控制器在运行(夹爪控制器暂时没管)、
搜了很多类似的问题大都说控制器没下载 但都没解决问题
使用小鱼的一键安装Docker一直失败
57ada34d-0ad9-4a70-9dc3-7f24d8fe2f2e-image.png
您好,请问一下我在做小车键盘控制的时候因为docker启动方式出问题,就换成agent的udp4方式启动,但启动以后还是没反应怎么解决
小车内部的程序写的是最后的fishbot_motion_control,板子通信方式写的是custom,用wifi方式就会一直报错说有重复定义,但是删了那块整个代码就都用不了了
当discovery服务部署在A电脑时,ros的talker和listener节点可正常收发;
当discovery服务部署在A电脑时,B电脑的publisher和subscriber程序可正常首发;当把discovery服务部署在B电脑时,B电脑的publisher和subscriber程序可正常首发,但是,A电脑的talker和listener节点不能正常通讯,不符合预期。
discovery服务都是通过fastdds discovery -i 0 -l 0.0.0.0 -p 11811命令启动。
求教ros2节点连接外部的发现服务需要什么特别配置吗?为什么我的ros节点无法连接外部的discovery服务? A电脑的eprosima fastdds版本时humble默认的(2.6/2.7?) B电脑的是2.14(按理说不应该是版本不匹配的问题)
屏幕截图 2024-07-24 144628.png
操作系统:
root@kylin:/home/kylin/桌面# lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID: Kylin
Description: Kylin V10 SP1
Release: v10
Codename: kylin
安装ros时失败
具体细节和上下文:root@kylin:/home/kylin/桌面# wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
--2024-07-24 14:32:24-- http://fishros.com/install
正在解析主机 fishros.com (fishros.com)... 47.119.165.169
正在连接 fishros.com (fishros.com)|47.119.165.169|:80... 已连接。
已发出 HTTP 请求,正在等待回应... 301 Moved Permanently
位置:http://fishros.com/install/ [跟随至新的 URL]
--2024-07-24 14:32:24-- http://fishros.com/install/
再次使用存在的到 fishros.com:80 的连接。
已发出 HTTP 请求,正在等待回应... 200 OK
长度:579 [application/octet-stream]
正在保存至: “fishros”
fishros 100%[===============================================>] 579 --.-KB/s 用时 0s
2024-07-24 14:32:25 (42.1 MB/s) - 已保存 “fishros” [579/579])
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树
正在读取状态信息... 完成
sudo 已经是最新版 (1.8.31-1kylin1.5k0.1)。
升级了 0 个软件包,新安装了 0 个软件包,要卸载 0 个软件包,有 1 个软件包未被升级。
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树
正在读取状态信息... 完成
python3-distro 已经是最新版 (1.4.0-1)。
python3-distro 已设置为手动安装。
python3-yaml 已经是最新版 (5.3.1-1kylin1.1)。
python3-yaml 已设置为手动安装。
升级了 0 个软件包,新安装了 0 个软件包,要卸载 0 个软件包,有 1 个软件包未被升级。
--2024-07-24 14:32:28-- http://mirror.fishros.com/install/tools/base.py
正在解析主机 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)... 47.119.165.169
正在连接 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)|47.119.165.169|:80... 已连接。
已发出 HTTP 请求,正在等待回应... 200 OK
长度:44650 (44K) [application/octet-stream]
正在保存至: “/tmp/fishinstall/tools/base.py”
/tmp/fishinstall/tools/base.p 100%[===============================================>] 43.60K --.-KB/s 用时 0.1s
2024-07-24 14:32:28 (332 KB/s) - 已保存 “/tmp/fishinstall/tools/base.py” [44650/44650])
Run CMD Task:[dpkg --print-architecture]
[-]Result:success
Run CMD Task:[wget https://fishros.org.cn/forum/topic/1733 -O /tmp/t1733 -q && rm -rf /tmp/t1733]
[-]Result:success
======一键安装已开源,请放心使用:https://github.com/fishros/install ======= .-~~~~~~~~~-._ _.-~~~~~~~~~-. __.' ~. .~ `.__ .'// 开卷有益 \./ 书山有路 \ `. .'// 可以多看看小鱼的文章 | 关注公众号鱼香ROS \ `. .'// .-~~~~~~~~~~~~~~-._ | _,-~~~~~~~~~~~. \`. .'//.-" `-. | .-' "-.\`. .'//______.============-.. \ | / ..-============.______\`. .'______________________________\|/______________________________` ----------------------------------------------------------------------
RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
---众多工具,等君来用---
ROS相关:
[1]:一键安装(推荐):ROS(支持ROS/ROS2,树莓派Jetson)
[3]:一键安装:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)
[4]:一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择)
[9]:一键安装:Cartographer(18 20测试通过,16未测. updateTime 20240125)
[11]:一键安装:ROS Docker版(支持所有版本ROS/ROS2)
[16]:一键安装:系统自带ROS (!!警告!!仅供特殊情况下使用)
常用软件:
[2]:一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端)
[6]:一键安装:NodeJS环境
[7]:一键安装:VsCode开发工具
[8]:一键安装:Docker
[10]:一键安装:微信(可以在Linux上使用的微信)
[12]:一键安装:PlateformIO MicroROS开发环境(支持Fishbot)
[14]:一键安装:科学上网代理工具
[15]:一键安装:QQ for Linux
配置工具:
[5]:一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统)
[13]:一键配置:python国内源
[17]:一键配置: Docker代理(支持VPN+代理服务两种模式)
请输入[]内的数字以选择:1
--2024-07-24 14:32:48-- http://mirror.fishros.com/install/tools/tool_install_ros.py
正在解析主机 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)... 47.119.165.169
正在连接 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)|47.119.165.169|:80... 已连接。
已发出 HTTP 请求,正在等待回应... 200 OK
长度:19723 (19K) [application/octet-stream]
正在保存至: “/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py”
/tmp/fishinstall/tools/tool_i 100%[===============================================>] 19.26K 62.8KB/s 用时 0.3s
2024-07-24 14:32:49 (62.8 KB/s) - 已保存 “/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py” [19723/19723])
--2024-07-24 14:32:49-- http://mirror.fishros.com/install/tools/tool_config_rosenv.py
正在解析主机 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)... 47.119.165.169
正在连接 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)|47.119.165.169|:80... 已连接。
已发出 HTTP 请求,正在等待回应... 200 OK
长度:2455 (2.4K) [application/octet-stream]
正在保存至: “/tmp/fishinstall/tools/tool_config_rosenv.py”
/tmp/fishinstall/tools/tool_c 100%[===============================================>] 2.40K --.-KB/s 用时 0s
2024-07-24 14:32:50 (149 MB/s) - 已保存 “/tmp/fishinstall/tools/tool_config_rosenv.py” [2455/2455])
--2024-07-24 14:32:50-- http://mirror.fishros.com/install/tools/tool_config_system_source.py
正在解析主机 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)... 47.119.165.169
正在连接 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)|47.119.165.169|:80... 已连接。
已发出 HTTP 请求,正在等待回应... 200 OK
长度:7738 (7.6K) [application/octet-stream]
正在保存至: “/tmp/fishinstall/tools/tool_config_system_source.py”
/tmp/fishinstall/tools/tool_c 100%[===============================================>] 7.56K --.-KB/s 用时 0s
2024-07-24 14:32:50 (278 MB/s) - 已保存 “/tmp/fishinstall/tools/tool_config_system_source.py” [7738/7738])
欢迎使用一键安装ROS和ROS2,支持树莓派Jetson,本工具由作者小鱼提供
欢迎使用ROS开箱子工具,本工具由[鱼香ROS]小鱼贡献..
Traceback (most recent call last):
File "/tmp/fishinstall/install.py", line 124, in <module>
main()
File "/tmp/fishinstall/install.py", line 116, in main
run_tool_file(tools[code]['tool'].replace(url_prefix,'').replace("/","."))
File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 1297, in run_tool_file
if tool.run()==False: return False
File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py", line 393, in run
self.install_ros()
File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py", line 380, in install_ros
if not self.support_install(): return False
File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py", line 282, in support_install
if (osversion.get_codename() not in ros_dist_dic.keys()) and (osversion.get_codename() not in ros2_dist_dic.keys()):
File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 682, in get_codename
self.detect_os()
File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 642, in detect_os
raise OsNotDetected("Could not detect OS, tried %s" % attempted)
tools.base.OsNotDetected: Could not detect OS, tried ['zorin', 'windows', 'nixos', 'clearlinux', 'ubuntu', 'slackware', 'rocky', 'rhel', 'qnx', 'pop', 'osx', 'sailfishos', 'tizen', 'oracle', 'opensuse', 'opensuse', 'opensuse', 'opensuse', 'opensuse', 'openembedded', 'neon', 'mx', 'mint', 'linaro', 'gentoo', 'funtoo', 'freebsd', 'fedora', 'elementary', 'elementary', 'debian', 'cygwin', 'euleros', 'centos', 'manjaro', 'buildroot', 'arch', 'amazon', 'alpine', 'almalinux']
root@kylin:/home/kylin/桌面#
好像是不支持kylin系统
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