ROS2的IP间订阅topic失败的问题

tendourisu

现在我们的unitree g1机器人的ip为192.168.123.4，我么的自己的主机ip为192.168.123.123，二者通过网线连接，且可以相互ping通，两个主机都已经关闭了防火墙。
我们需要让192.168.123.4接收到来自192.168.123.123的topic，但是经过尝试，在192.168.123.123运行ros2 run demo_nodes_cpp talker；在192.168.123.4运行ros2 run demo_nodes_cpp listener ,但是没有正常输出。关于二者的有关ROS的环境变量：

(g1) unitree@ubuntu:</del>/g1_deploy/g1$ printenv | grep ROS
ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DOMAIN_ID=42
ROS_LOCALHOST_ONLY=0
ROS_DISTRO=foxy
(base) franka@franka-HP-Z2-Tower-G9-Workstation-Desktop-PC:<del>/zjm/Livox-SDK2$ printenv | grep ROS
ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DOMAIN_ID=42
ROS_LOCALHOST_ONLY=0
ROS_DISTRO=foxy
想问问可能是什么原因导致192.168.123.123的topic无法正常被192.168.123.4订阅？