@2229364719 核对下消息类型和时间戳，深度和彩色图像大小应该不同，传输速度不同，虽然频率接近，但可能存在时检差

@小鱼
感谢，还是不太明白，moveit中有没有对应的函数呢？
1.group.set_pose_targets(list_pose, "Link7")
2.(plan, fraction) = group.compute_cartesian_path(list_pose, 0.01, 0.0)
这两个函数都试过，但都没成功，只能经过了初始点和目标点。也试过线性插值来增加位姿点.

YOLO识别已经成熟，激光聚类文章中用的也很简单，如果是两个物品靠在一起，可能就很难聚类得很好了，融合方式可以用ceres等非线性优化库。这种语义辅助建图定位的方式很好啊，可以加速重定位，提高定位的稳定性。

@ljy1852783649 laser_frame 是fixed到机器人本体上的，所以tf是静态的

@小鱼 谢谢，解决了

@小鱼 意思就是gazebo里面的控制器并没有控制，只是simulink里面的控制指令让gazebo机械臂运动起来了？

@小鱼 😰 好吧，确实是错了

@838854435 该问题已经修复，请再次尝试

@小鱼 谢谢鱼鱼，我马上下单买回来试试，有结论了反馈给你

@1632122398 在B站有视频

@1357029556 在 cmake报错 中说：

CMake Warning at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkin_package.cmake:166 (message):
catkin_package() DEPENDS on 'gazebo' but neither 'gazebo_INCLUDE_DIRS' nor
'gazebo_LIBRARIES' is defined.

应该是没有安装好gazebo相关的开发库造成的

sudo apt-get install gazebo9 libgazebo9-dev

重新装下试试

@3506306756 抱歉，没看到.....
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