关于在Windows环境下通过二进制方式安装MoveIt2并寻找moveit2_tutorials包的问题，以下是一些详细的解答和建议：

一、二进制安装MoveIt2是否包含moveit2_tutorials包

在二进制安装MoveIt2的情况下，通常不会直接包含moveit2_tutorials包。这个包更多地是作为教程和示例代码存在，用于帮助开发者理解和使用MoveIt2。因此，即使通过二进制方式安装了MoveIt2，也可能需要单独下载和安装moveit2_tutorials包。

二、如何获取和安装moveit2_tutorials包

查找moveit2_tutorials包：

在ROS2的官方仓库或相关资源库中查找moveit2_tutorials包。 确认该包是否支持您当前使用的ROS2版本（即humble）。

安装moveit2_tutorials包：

如果moveit2_tutorials包支持您的ROS2版本，您可以通过ROS2的包管理器（如apt）进行安装。但请注意，由于Windows环境下ROS2的支持相对有限，可能无法直接通过apt安装。 另一种方法是从源代码编译安装moveit2_tutorials包。这通常需要从GitHub等代码托管平台下载源代码，并按照ROS2的编译流程进行编译和安装。但这种方法相对复杂，且需要满足一系列依赖条件。

在Windows上安装的建议：

由于Windows环境下ROS2和MoveIt2的支持相对有限，建议尽可能在Linux环境（如Ubuntu）下进行开发和部署。 如果必须在Windows环境下工作，可以考虑使用WSL（Windows Subsystem for Linux）来运行一个Linux环境，并在该环境中安装ROS2和MoveIt2。 三、关于source（或call）命令

在Linux环境下，source命令用于读取和执行指定文件中的命令。在ROS2中，这通常用于加载工作空间的设置文件（如setup.bash），以便能够正确识别和访问ROS2的包和节点。

在Windows环境下，没有直接的source命令。但您可以通过调用相应的批处理文件（如setup.bat）来达到类似的效果。这些批处理文件通常位于ROS2工作空间的install目录下。

四、关于源码安装的建议

如果您在二进制安装过程中遇到问题，或者需要更灵活和定制化的安装选项，可以考虑从源代码编译安装MoveIt2和moveit2_tutorials包。但请注意，这种方法需要更多的技术知识和时间投入，且可能面临更多的依赖和配置问题。

综上所述，如果您在Windows环境下通过二进制方式安装了MoveIt2，并且找不到moveit2_tutorials包，您可能需要考虑从源代码编译安装该包，或者在Linux环境下进行开发和部署。同时，请确保您的ROS2版本与moveit2_tutorials包兼容。

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在使用MoveIt和Gazebo进行联合仿真时，如果遇到Gazebo中的机械臂不跟着MoveIt中的指令联动的情况，可能是由于多种原因导致的。以下是一些可能的解决步骤和检查点，帮助你排查和解决问题：

1. 检查基本配置

确保已正确安装并配置ROS、MoveIt和Gazebo：

确保ROS（Robot Operating System）已安装并配置正确。 安装并配置MoveIt和Gazebo相关的ROS包。 检查MoveIt的配置文件（如controllers.yaml），确保控制器配置正确。 2. 检查URDF模型

验证URDF（Unified Robot Description Format）文件的正确性：

URDF文件描述了机器人的几何形状、关节和传感器等。 确保URDF文件在MoveIt和Gazebo中都能正确加载和显示。 检查URDF文件中的关节名称和类型是否与控制器配置相匹配。 3. 控制器配置

检查控制器配置：

在MoveIt中，你需要为机器人配置一个或多个控制器，这些控制器负责执行MoveIt规划出的轨迹。 确保在Gazebo中也已加载并启动了相应的控制器。 检查控制器的YAML配置文件（如trajectory_control.yaml），确保关节名称、控制器类型和参数设置正确。 4. 连接MoveIt和Gazebo

确保MoveIt和Gazebo之间的连接正确：

在MoveIt的配置中，需要指定与Gazebo交互的接口（如moveit_simple_controller_manager）。 检查moveit_controller_manager的配置文件（如simple_moveit_controller_manager.launch.xml），确保它已正确加载并指向了控制器配置文件。 确保ROS的命名空间和话题（topics）在MoveIt和Gazebo之间是一致的。 5. 调试和日志

查看ROS的日志输出：

启动ROS时，使用roscore并设置适当的日志级别（如roslaunch --screen your_launch_file.launch）。 查看MoveIt和Gazebo的日志输出，查找可能的错误或警告信息。 使用rostopic echo /your_topic命令查看特定话题的消息内容，以确认数据是否在MoveIt和Gazebo之间正确传递。 6. 其他可能的问题 时间同步：确保MoveIt和Gazebo使用相同的时间源（通常是ROS的仿真时间）。 网络问题：检查网络连接和防火墙设置，确保ROS节点之间可以相互通信。 软件版本兼容性：确保你使用的ROS、MoveIt和Gazebo的版本是相互兼容的。 7. 示例和教程 参考官方文档、教程和社区论坛中的示例，了解如何正确配置和使用MoveIt和Gazebo进行联合仿真。 尝试使用简单的示例（如单关节机械臂）来验证你的配置是否正确，然后逐步扩展到更复杂的机器人模型。

通过以上步骤，你应该能够诊断并解决Gazebo中的机械臂不跟着MoveIt中的指令联动的问题。如果问题仍然存在，可能需要更深入地检查你的配置或寻求社区的帮助。

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在解决 PATH TOLERANCE VIOLATED 错误时，通常需要考虑的是路径规划或执行过程中的精度和容差问题。这个错误表明在尝试沿着规划的路径移动时，机械臂的某个关节没有达到预期的位置，超过了设定的路径容差。这里有几个可能的解决步骤和检查点：

检查关节限制：
确保所有关节的规划路径都在其物理限制之内。如果规划器尝试将关节移动到其物理限制之外，这可能导致执行失败。

调整路径容差：
在 MoveIt 的配置文件（如 *.yaml 或 *.cpp 控制器文件）中，你可以找到与路径容差相关的参数，如 path_tolerance。尝试增加这个值，看看是否可以解决问题。然而，这只是一个临时解决方案，因为过大的容差可能会牺牲精度。

检查控制器设置：
你提到在 Gazebo 和 MoveIt 中都有控制器配置。确保这两个控制器之间的配置是一致的，特别是关节名称和参数。此外，检查 Gazebo 中的控制器是否正确地与 MoveIt 规划的轨迹交互。

检查仿真模型：
在 Gazebo 中，确保你的机械臂模型没有碰撞或物理约束问题，这些问题可能阻止关节达到预期位置。

查看日志和调试信息：
仔细查看 ROS 的日志（使用 roscore 和 rosconsole），特别是与 MoveIt 和 Gazebo 相关的部分。这可能会给出更多关于为什么关节不能达到目标位置的线索。

调整动力学参数：
在 Gazebo 中，你可能需要调整机械臂的动力学参数，如摩擦、阻尼等，以确保仿真更接近实际情况。

使用可视化工具：
利用 RViz 的可视化功能来观察机械臂在 Gazebo 中的实际运动路径和状态。这可以帮助你识别任何明显的偏差或问题。

重新规划：
在 RViz 中尝试重新规划路径，看看是否每次都出现同样的问题。有时候，重新规划可以找到更适合当前环境或机械臂状态的路径。

检查关节传感器和反馈：
如果你的机械臂模型在 Gazebo 中包含了关节传感器（如编码器模拟），请确保这些传感器的数据是准确的，并且被控制器正确地使用。

咨询社区和文档：
如果上述步骤都不能解决问题，考虑在 ROS 社区论坛（如 ROS Answers 或其他相关论坛）发帖询问，或者查看 MoveIt 和 Gazebo 的官方文档以获取更多帮助。

通过这些步骤，你应该能够更接近问题的根源，并找到解决 PATH TOLERANCE VIOLATED 错误的方法。

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在控制机械臂进行点位跟踪时，使用ROS进行路径规划和实时执行确实会遇到路径连续性和速度控制的问题。针对您提到的机械臂在接收到新路径后停止并从零速度重新加速的问题，以及尝试修改时间戳但效果不佳的情况，这里有几个可能的解决方案和优化策略：

1. 优化路径规划算法 考虑路径连续性：在规划新路径时，尽量使新路径的起始点接近或重合于当前路径的终点，以减少机械臂的加速和减速过程。 使用平滑过渡算法：在两段路径之间插入平滑过渡段，使得机械臂在从一个路径过渡到另一个路径时速度变化更加平稳。 2. 调整执行策略 使用move_group.execute()代替asyncExecute()：execute()方法是同步的，它会等待当前轨迹执行完成后再执行新轨迹，这有助于避免轨迹间的冲突。然而，如果实时性要求较高，可能需要考虑其他方法。 实时监控和动态调整：在机械臂执行轨迹的过程中，实时监控其状态，并根据需要动态调整轨迹参数，如速度、加速度等。 3. 利用ROS的插值和过渡功能 轨迹插值：在ROS中，可以使用插值算法（如线性插值、样条插值等）来生成更加平滑的轨迹，以减少速度突变。 过渡动作：在两段路径之间设计一个过渡动作，如缓慢降低速度至零，然后快速移动至新路径的起点，再逐渐加速至目标速度。 4. 检查ROS配置和节点状态 检查MoveIt!配置：确保MoveIt!的配置文件（如.yaml文件）中的参数设置合理，特别是与轨迹执行和速度控制相关的参数。 节点状态监控：使用ROS的工具（如rqt_graph、rqt_logger_level等）来监控节点的状态和日志输出，以便及时发现和解决问题。 5. 硬件和驱动层面的优化 驱动优化：确保机械臂的驱动程序和固件版本与ROS兼容，并进行了必要的优化。 硬件支持：检查机械臂的硬件是否支持快速的速度变化和路径切换。 6. 考虑使用动态规划算法 动态规划路径规划：在角空间或笛卡尔空间中，使用动态规划算法来规划一条从当前位置到目标位置的最优路径，同时考虑速度、加速度和路径平滑性等因素。 7. 软件层面的改进 实时性优化：优化ROS系统的实时性，减少节点间的通信延迟和计算时间。 自定义插件：根据具体需求，编写自定义的ROS插件或节点，以实现更复杂的路径规划和执行逻辑。 总结

解决机械臂在接收新路径后停止并从零速度重新加速的问题，需要从多个层面进行考虑和优化。这包括路径规划算法的选择和优化、执行策略的调整、ROS配置的检查以及硬件和驱动层面的支持等。同时，也需要注意ROS系统的实时性和稳定性，以确保机械臂能够稳定、高效地执行任务。

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@小鱼 2024-07-25 09-36-14 的屏幕截图.png
rqt如上

@zsf147100 在 新版Ubuntu22.04安装老版本的ros1和对应的Moveit组件 中说：

如何在Ubuntu22.04版本安装ros1配套的Moveit组件呢？

https://fishros.org.cn/forum/topic/2864/ros1-on-ubuntu-22-04-在ubuntu-22-04直接使用ros1的新方案

最近做了移植，有兴趣可以看看喵~

@2297403423
ros_controller.yaml修改如下

controller_list: - name: "" action_ns: follow_joint_trajectory type: FollowJointTrajectory default: true joints: - axis_joint_1 - axis_joint_2 - axis_joint_3 - axis_joint_4 - axis_joint_5 - axis_joint_6

@952560601 重新build 一下？

cd ~/catkin_ws colcon build source install/setup.bash

在Gazebo中加载机械臂模型时，通常使用URDF (Unified Robot Description Format) 文件来描述机器人结构。如果你想在加载时不使用URDF中定义的默认姿态（零点姿态），而是给定一个初始的关节角度，有几种方法可以实现这一点：

在URDF中设置初始关节角度：虽然你不想直接修改URDF中的origin参数，但你可以修改关节的<limit>和<joint>标签中的<position>元素来定义关节的初始位置。例如： <joint name="joint_name" type="revolute"> <parent link="parent_link"/> <child link="child_link"/> <axis xyz="1 0 0"/> <limit effort="100" lower="-1.57" upper="1.57" value="0.785" velocity="1.57"/> <!-- 这里的value定义了初始角度 --> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/> </joint>

在这个例子中，value属性定义了关节的初始角度（以弧度为单位）。
2. 使用Gazebo的关节控制器：在Gazebo中，你可以使用关节控制器（如position_controllers/JointPositionController）来动态地设置关节的角度。这需要在你的Gazebo启动文件中添加相应的控制器配置，并在运行时发布目标位置到相应的控制器。
3. 使用Gazebo的插件：你可以编写一个自定义的Gazebo插件，该插件在模型加载时设置关节的初始角度。这需要在你的URDF文件中添加对该插件的引用，并在插件中实现相应的逻辑。
4. 使用Gazebo的模型状态API：通过Gazebo的模型状态API，你可以在模型加载后通过编程方式设置关节的角度。这需要在你的Gazebo仿真环境中编写一个脚本或节点，该脚本或节点在模型加载完成后发布关节的角度命令。
5. 使用Gazebo的SDF（Simulation Description Format）文件：虽然SDF主要用于描述Gazebo仿真世界的布局和参数，但你也可以在SDF文件中引用URDF文件，并在其中添加额外的配置来覆盖URDF中的某些设置。然而，直接在SDF中设置关节的初始角度可能不是最直接的方法。

在这些方法中，最简单且最常用的方法可能是在URDF中直接设置关节的初始角度（方法1），或者使用Gazebo的关节控制器在运行时动态地设置关节的角度（方法2）。

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@1980995256 是一次性给一系列点进行规划执行，还是说会实时动态的更新位姿点进行控制呢？

@小鱼 通过“git clone https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials -b foxy ” clone下来的代码

@2718936767 你好，请问解决了吗，我的机械臂也是左右不能规划成功，而且每次都是0.5的覆盖率

老哥，能不能给个联系方式，我也遇到这个问题了

@Gene 那可以把末端一部分在规划中忽略掉，目前能想到比较好的办法就是这个了