@Gene 那可以把末端一部分在规划中忽略掉，目前能想到比较好的办法就是这个了

@小鱼 官方的教程连接如下
https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/pilz_industrial_motion_planner/pilz_industrial_motion_planner.html

在文中描述使用的是
“This package uses moveit_msgs::MotionPlanRequest and moveit_msgs::MotionPlanResponse as input and output for motion planning.”
意思是使用moveit_msgs::MotionPlanReques作为输入，但是找不到对应的函数来接受这个消息类型，或者是对应的Server和Action也未指明。

文中给出了一个python的代码示例，但是想使用C++来实现对这个运动规划库的调用

@小鱼 谢谢 这个问题我已经解决啦 是stl加密的问题。

@1050604526 在 ROS MELODIC moveit在python3使用或msg在python2 与python3传递 中说：

instance has no attribute 'getitem'

贴一下全部错误，哪一行报错

@空白 找到了，在MotionPlanning->Scene Robot里的Show Trail里面

@1498807307 了解下vscode自动补全的原理就知道了,vscode是通过读取pythonpath环境变量搜索的包,所以你把对应的包添加到pythonoython中应该就可以解决. 关于pythonpath相关知识请参考

https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt2/basic/5.Python依赖查找流程

@577478126 那给我的感觉很像视觉伺服,你可以看看这篇文章: https://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/90723075

1f3525c3-30c4-4b42-8852-073855fd2682-image.png

@787500229 在 moveit规划 中说：

QObject::connect: Cannot queue arguments of type 'QVector<int>'

QT是通过信号和槽来传递数据的，看这个错误无法定位错误，需要debug源码才行。应该是你哪里搞错了，信息不足，无法判断。

两外请注意标题和提问内容及格式

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

一个好的提问不仅能够帮助自己理清楚问题，还有助于别人快速帮助到你。——提问的智慧

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

@小鱼 道理都懂了，没有具体的代码，我还是不行呢，鱼哥。拿到moveit规划的数据过后，怎么传呢，那么长一窜的数据，又要对应到不同的舵机上去，真的不知道怎么写了。

@Ataraxia 我买了lite6😂

@小鱼 感谢小鱼大佬和各位站友哈，我用的事UR5固定基座机械臂。rostopic echo /gazebo/model_state，发布的信息如图所示

5a8d106a-0fce-49fd-876c-f5f0e070eaf8-image.png

请问输出的position 和 twist 的信息是机械臂的末端执行器的位置、位姿、角速度和线速度么？谢谢大伙

@2990853802 是修改fake_execution_type这个参数没问题，moveit的执行是通过action进行的，它在启动的时候会根据名字找到对应的执行器action动作名称，如果找不到就会出现失败的执行失败问题，所以应该是你的action server没有启动或者话题名称不对造成的。

解决方案如下：

确认actionserver是否启动 确认moveit是否加载到正确的action server名称

另外记得修改格式哈

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟