这边不加了 default_planner_request_adapters/AddTimeOptimalParameterization 就不会碰撞，但是规划的路径不能执行，执行就报错，显示路径时间不对

<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" respawn="true" output="screen" />

在你的gzaebo.launch或者demo.launch文件中看这段代码中的type后面的值是不是少敲了robot_

这个错误信息意味着在使用 MoveIt Assistant 时，ROS 无法在当前的工作空间中找到名为 bringup 的包。bringup 包通常用于机器人的启动和配置，包含了启动文件（launch files）和其他相关配置，这些文件对于设置和启动机器人的 MoveIt 配置至关重要。

这个错误可能导致后续在使用 MoveIt Assistant 时出现问题，因为相关的配置和启动文件可能无法被正确加载。以下是一些解决步骤：

确认 bringup 包的存在：

首先，确保你的工作空间中确实应该包含一个名为 bringup 的包。这个包可能是你的机器人特定代码的一部分，或者是从某个仓库克隆来的。 检查你的 ROS 工作空间的 src 目录下是否存在 bringup 目录。

编译你的工作空间：

如果 bringup 包存在，确保你的 ROS 工作空间已经被正确编译。在终端中，导航到你的工作空间的根目录（包含 src 的那个目录），然后运行：catkin_make 或者如果你使用的是 catkin_tools：catkin build 编译完成后，运行 source devel/setup.bash 来更新你的环境变量，确保新的包被正确识别。

检查 .rosinstall 文件（如果使用 wstool 或 vcstool 管理工作空间）：

如果你的工作空间是通过 .rosinstall 文件管理的，检查该文件是否包含了指向 bringup 包的正确路径。

重新启动 MoveIt Assistant：

在确保所有步骤都正确无误后，重新启动 MoveIt Assistant，看看错误是否还存在。

检查 ROS 环境变量：

确保你的 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量包含了你的工作空间。你可以通过运行 echo $ROS_PACKAGE_PATH 来查看当前的路径设置。

如果以上步骤都不能解决问题，可能需要检查你的 bringup 包是否有缺失的文件或配置错误，或者考虑是否应该从一个正确的源重新克隆或获取这个包。如果 bringup 包是第三方提供的，确保你按照提供者的指示正确安装和配置了所有必要的组件。

以上为生成回答，仅供参考～

ament_target_dependencies(my_move_group_interface_tutorial rclcpp std_msgs moveit_ros_planning_interface)
构建方式不同，问题是一样的，ament添加依赖

从你提供的 ros2 node list 命令的输出来看，MoveIt2 相关的节点（如 /move_group 和 /moveit_simple_controller_manager）已经在运行。这表示 MoveIt2 的基本架构已经启动并正在运行。然而，如果你提到在 MoveIt 的 demo 中无法进行路径规划，这可能由多种原因引起。以下是一些可能的排查步骤和建议：

检查机器人状态：

确保机器人模型正确加载并且关节状态正常。 使用 ros2 topic list 和 ros2 topic echo /joint_states 来查看关节状态信息。

检查场景设置：

确认场景中的障碍物和机器人位置是否正确设置。 使用 Rviz2 检查和确认环境设置。

规划组配置：

检查 MoveIt 配置文件（如 moveit_config/setup_assistant 生成的配置文件），确保规划组（planning group）设置正确。 验证末端执行器（end effector）和基座（base）链接名称是否正确。

机器人描述文件（URDF/XACRO）：

确保 URDF 文件正确无误，所有链接和关节都正确描述。 使用 ros2 topic echo /robot_description 查看加载的机器人描述。

控制器状态：

确认控制器（如 panda_arm_controller 和 panda_hand_controller）是否已正确启动并运行。 使用 ros2 service list 和 ros2 service call /controller_manager/list_controllers std_srvs/srv/Trigger 来检查控制器状态。

调试信息：

查看 /move_group 节点的日志输出，使用 ros2 node info /move_group 和 ros2 topic echo /move_group/feedback（或类似的反馈话题）来获取更多信息。 检查 MoveIt 配置文件中的日志级别，可能需要设置为 DEBUG 或 INFO 以获取更多细节。

路径规划器配置：

检查路径规划器（如 RRT*， SBL， OMPL 等）的配置参数。 确认规划参数（如最大迭代次数、时间限制等）是否合理。

依赖服务：

确保所有必要的 ROS 2 服务（如 static_transform_publisher，transform_listener 等）都在运行并正确配置。

重新加载和重启：

有时简单的重启 ROS 2 网络或重新加载配置可以解决一些不明显的问题。

如果以上步骤仍然无法解决问题，可能需要更深入地检查 MoveIt2 的配置文件和代码，或者考虑是否有软件版本不兼容的问题。此外，查看 MoveIt2 的官方文档和社区论坛也是获取帮助和解决方案的好方法。

以上为生成回答，仅供参考～

这个错误通常表明MoveIt无法找到能够控制指定关节的控制器。从错误信息来看，MoveIt试图控制UR机械臂的以下关节：elbow_joint, shoulder_lift_joint, shoulder_pan_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint，但是未能找到与之匹配的控制器。

以下是一些可能的解决步骤：

检查控制器配置：
确保你的controller_manager已经正确配置，并且包含了这些关节的控制器。通常，这些配置在ros_controllers包中的YAML文件中定义。例如，你可能有一个文件如ur_robot.yaml，其中定义了各个关节的控制器（如位置控制器、速度控制器等）。

确保控制器启动：
在启动MoveIt和Gazebo之前，确保你已经启动了控制器。这通常是通过roslaunch命令来启动一个包含controller_manager和具体控制器定义的launch文件。

检查机器人描述文件：
确保URDF（统一机器人描述格式）文件中正确定义了这些关节。关节名称必须与控制器配置中的名称完全匹配。

查看ROS日志：
使用rostopic echo /joint_states来查看当前哪些关节被识别并报告状态。这可以帮助确认关节名称是否正确，以及它们是否正在被正确发布。

检查时间戳和同步问题：
错误日志中的时间戳（1734187347.996874268, 173.102000000）看起来有些异常，尤其是第一部分的时间戳（1734187347.996874268），这通常不应该是一个如此大的数字，除非你的系统时间设置有问题。确保你的系统时间是正确的，并且所有ROS节点都在同步的时间框架内运行。

依赖和版本问题：
确保你使用的ROS版本、MoveIt版本、Gazebo版本以及ros-industrial/universal_robot仓库的版本都是兼容的。有时候，库和框架的更新会引入不兼容的更改。

查看GitHub Issues和社区：
访问ros-industrial/universal_robot的GitHub页面，查看是否有其他人报告了类似的问题，或者是否有已知的兼容性问题。

如果以上步骤都不能解决问题，你可能需要更详细地检查你的配置文件和代码，或者考虑在ROS社区或相关的论坛中寻求帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼
多谢回复，已经合并了

@小鱼 抱歉啊，我是新学的不太明白. 是要我这个算法独立于ros2+gazedo吗？那怎么把他们结合起来

关于在Windows环境下通过二进制方式安装MoveIt2并寻找moveit2_tutorials包的问题，以下是一些详细的解答和建议：

一、二进制安装MoveIt2是否包含moveit2_tutorials包

在二进制安装MoveIt2的情况下，通常不会直接包含moveit2_tutorials包。这个包更多地是作为教程和示例代码存在，用于帮助开发者理解和使用MoveIt2。因此，即使通过二进制方式安装了MoveIt2，也可能需要单独下载和安装moveit2_tutorials包。

二、如何获取和安装moveit2_tutorials包

查找moveit2_tutorials包：

在ROS2的官方仓库或相关资源库中查找moveit2_tutorials包。 确认该包是否支持您当前使用的ROS2版本（即humble）。

安装moveit2_tutorials包：

如果moveit2_tutorials包支持您的ROS2版本，您可以通过ROS2的包管理器（如apt）进行安装。但请注意，由于Windows环境下ROS2的支持相对有限，可能无法直接通过apt安装。 另一种方法是从源代码编译安装moveit2_tutorials包。这通常需要从GitHub等代码托管平台下载源代码，并按照ROS2的编译流程进行编译和安装。但这种方法相对复杂，且需要满足一系列依赖条件。

在Windows上安装的建议：

由于Windows环境下ROS2和MoveIt2的支持相对有限，建议尽可能在Linux环境（如Ubuntu）下进行开发和部署。 如果必须在Windows环境下工作，可以考虑使用WSL（Windows Subsystem for Linux）来运行一个Linux环境，并在该环境中安装ROS2和MoveIt2。 三、关于source（或call）命令

在Linux环境下，source命令用于读取和执行指定文件中的命令。在ROS2中，这通常用于加载工作空间的设置文件（如setup.bash），以便能够正确识别和访问ROS2的包和节点。

在Windows环境下，没有直接的source命令。但您可以通过调用相应的批处理文件（如setup.bat）来达到类似的效果。这些批处理文件通常位于ROS2工作空间的install目录下。

四、关于源码安装的建议

如果您在二进制安装过程中遇到问题，或者需要更灵活和定制化的安装选项，可以考虑从源代码编译安装MoveIt2和moveit2_tutorials包。但请注意，这种方法需要更多的技术知识和时间投入，且可能面临更多的依赖和配置问题。

综上所述，如果您在Windows环境下通过二进制方式安装了MoveIt2，并且找不到moveit2_tutorials包，您可能需要考虑从源代码编译安装该包，或者在Linux环境下进行开发和部署。同时，请确保您的ROS2版本与moveit2_tutorials包兼容。

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在使用MoveIt和Gazebo进行联合仿真时，如果遇到Gazebo中的机械臂不跟着MoveIt中的指令联动的情况，可能是由于多种原因导致的。以下是一些可能的解决步骤和检查点，帮助你排查和解决问题：

1. 检查基本配置

确保已正确安装并配置ROS、MoveIt和Gazebo：

确保ROS（Robot Operating System）已安装并配置正确。 安装并配置MoveIt和Gazebo相关的ROS包。 检查MoveIt的配置文件（如controllers.yaml），确保控制器配置正确。 2. 检查URDF模型

验证URDF（Unified Robot Description Format）文件的正确性：

URDF文件描述了机器人的几何形状、关节和传感器等。 确保URDF文件在MoveIt和Gazebo中都能正确加载和显示。 检查URDF文件中的关节名称和类型是否与控制器配置相匹配。 3. 控制器配置

检查控制器配置：

在MoveIt中，你需要为机器人配置一个或多个控制器，这些控制器负责执行MoveIt规划出的轨迹。 确保在Gazebo中也已加载并启动了相应的控制器。 检查控制器的YAML配置文件（如trajectory_control.yaml），确保关节名称、控制器类型和参数设置正确。 4. 连接MoveIt和Gazebo

确保MoveIt和Gazebo之间的连接正确：

在MoveIt的配置中，需要指定与Gazebo交互的接口（如moveit_simple_controller_manager）。 检查moveit_controller_manager的配置文件（如simple_moveit_controller_manager.launch.xml），确保它已正确加载并指向了控制器配置文件。 确保ROS的命名空间和话题（topics）在MoveIt和Gazebo之间是一致的。 5. 调试和日志

查看ROS的日志输出：

启动ROS时，使用roscore并设置适当的日志级别（如roslaunch --screen your_launch_file.launch）。 查看MoveIt和Gazebo的日志输出，查找可能的错误或警告信息。 使用rostopic echo /your_topic命令查看特定话题的消息内容，以确认数据是否在MoveIt和Gazebo之间正确传递。 6. 其他可能的问题 时间同步：确保MoveIt和Gazebo使用相同的时间源（通常是ROS的仿真时间）。 网络问题：检查网络连接和防火墙设置，确保ROS节点之间可以相互通信。 软件版本兼容性：确保你使用的ROS、MoveIt和Gazebo的版本是相互兼容的。 7. 示例和教程 参考官方文档、教程和社区论坛中的示例，了解如何正确配置和使用MoveIt和Gazebo进行联合仿真。 尝试使用简单的示例（如单关节机械臂）来验证你的配置是否正确，然后逐步扩展到更复杂的机器人模型。

通过以上步骤，你应该能够诊断并解决Gazebo中的机械臂不跟着MoveIt中的指令联动的问题。如果问题仍然存在，可能需要更深入地检查你的配置或寻求社区的帮助。

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在解决 PATH TOLERANCE VIOLATED 错误时，通常需要考虑的是路径规划或执行过程中的精度和容差问题。这个错误表明在尝试沿着规划的路径移动时，机械臂的某个关节没有达到预期的位置，超过了设定的路径容差。这里有几个可能的解决步骤和检查点：

检查关节限制：
确保所有关节的规划路径都在其物理限制之内。如果规划器尝试将关节移动到其物理限制之外，这可能导致执行失败。

调整路径容差：
在 MoveIt 的配置文件（如 *.yaml 或 *.cpp 控制器文件）中，你可以找到与路径容差相关的参数，如 path_tolerance。尝试增加这个值，看看是否可以解决问题。然而，这只是一个临时解决方案，因为过大的容差可能会牺牲精度。

检查控制器设置：
你提到在 Gazebo 和 MoveIt 中都有控制器配置。确保这两个控制器之间的配置是一致的，特别是关节名称和参数。此外，检查 Gazebo 中的控制器是否正确地与 MoveIt 规划的轨迹交互。

检查仿真模型：
在 Gazebo 中，确保你的机械臂模型没有碰撞或物理约束问题，这些问题可能阻止关节达到预期位置。

查看日志和调试信息：
仔细查看 ROS 的日志（使用 roscore 和 rosconsole），特别是与 MoveIt 和 Gazebo 相关的部分。这可能会给出更多关于为什么关节不能达到目标位置的线索。

调整动力学参数：
在 Gazebo 中，你可能需要调整机械臂的动力学参数，如摩擦、阻尼等，以确保仿真更接近实际情况。

使用可视化工具：
利用 RViz 的可视化功能来观察机械臂在 Gazebo 中的实际运动路径和状态。这可以帮助你识别任何明显的偏差或问题。

重新规划：
在 RViz 中尝试重新规划路径，看看是否每次都出现同样的问题。有时候，重新规划可以找到更适合当前环境或机械臂状态的路径。

检查关节传感器和反馈：
如果你的机械臂模型在 Gazebo 中包含了关节传感器（如编码器模拟），请确保这些传感器的数据是准确的，并且被控制器正确地使用。

咨询社区和文档：
如果上述步骤都不能解决问题，考虑在 ROS 社区论坛（如 ROS Answers 或其他相关论坛）发帖询问，或者查看 MoveIt 和 Gazebo 的官方文档以获取更多帮助。

通过这些步骤，你应该能够更接近问题的根源，并找到解决 PATH TOLERANCE VIOLATED 错误的方法。

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在控制机械臂进行点位跟踪时，使用ROS进行路径规划和实时执行确实会遇到路径连续性和速度控制的问题。针对您提到的机械臂在接收到新路径后停止并从零速度重新加速的问题，以及尝试修改时间戳但效果不佳的情况，这里有几个可能的解决方案和优化策略：

1. 优化路径规划算法 考虑路径连续性：在规划新路径时，尽量使新路径的起始点接近或重合于当前路径的终点，以减少机械臂的加速和减速过程。 使用平滑过渡算法：在两段路径之间插入平滑过渡段，使得机械臂在从一个路径过渡到另一个路径时速度变化更加平稳。 2. 调整执行策略 使用move_group.execute()代替asyncExecute()：execute()方法是同步的，它会等待当前轨迹执行完成后再执行新轨迹，这有助于避免轨迹间的冲突。然而，如果实时性要求较高，可能需要考虑其他方法。 实时监控和动态调整：在机械臂执行轨迹的过程中，实时监控其状态，并根据需要动态调整轨迹参数，如速度、加速度等。 3. 利用ROS的插值和过渡功能 轨迹插值：在ROS中，可以使用插值算法（如线性插值、样条插值等）来生成更加平滑的轨迹，以减少速度突变。 过渡动作：在两段路径之间设计一个过渡动作，如缓慢降低速度至零，然后快速移动至新路径的起点，再逐渐加速至目标速度。 4. 检查ROS配置和节点状态 检查MoveIt!配置：确保MoveIt!的配置文件（如.yaml文件）中的参数设置合理，特别是与轨迹执行和速度控制相关的参数。 节点状态监控：使用ROS的工具（如rqt_graph、rqt_logger_level等）来监控节点的状态和日志输出，以便及时发现和解决问题。 5. 硬件和驱动层面的优化 驱动优化：确保机械臂的驱动程序和固件版本与ROS兼容，并进行了必要的优化。 硬件支持：检查机械臂的硬件是否支持快速的速度变化和路径切换。 6. 考虑使用动态规划算法 动态规划路径规划：在角空间或笛卡尔空间中，使用动态规划算法来规划一条从当前位置到目标位置的最优路径，同时考虑速度、加速度和路径平滑性等因素。 7. 软件层面的改进 实时性优化：优化ROS系统的实时性，减少节点间的通信延迟和计算时间。 自定义插件：根据具体需求，编写自定义的ROS插件或节点，以实现更复杂的路径规划和执行逻辑。 总结

解决机械臂在接收新路径后停止并从零速度重新加速的问题，需要从多个层面进行考虑和优化。这包括路径规划算法的选择和优化、执行策略的调整、ROS配置的检查以及硬件和驱动层面的支持等。同时，也需要注意ROS系统的实时性和稳定性，以确保机械臂能够稳定、高效地执行任务。

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@小鱼 2024-07-25 09-36-14 的屏幕截图.png
rqt如上

@zsf147100 在 新版Ubuntu22.04安装老版本的ros1和对应的Moveit组件 中说：

如何在Ubuntu22.04版本安装ros1配套的Moveit组件呢？

https://fishros.org.cn/forum/topic/2864/ros1-on-ubuntu-22-04-在ubuntu-22-04直接使用ros1的新方案

最近做了移植，有兴趣可以看看喵~

@2297403423
ros_controller.yaml修改如下

controller_list: - name: "" action_ns: follow_joint_trajectory type: FollowJointTrajectory default: true joints: - axis_joint_1 - axis_joint_2 - axis_joint_3 - axis_joint_4 - axis_joint_5 - axis_joint_6

@1970652251 你是不是有stl文件在urdf里边，或者你应该在你的含有urdf文件的功能包的src目录下打开moveit setup assistant，然后再去找你的urdf文件

如果在按照既定方法修改value后，启动Gazebo发现位姿仍然没有变化，可以尝试以下步骤进行故障排查和解决：

一、检查修改是否生效

确认修改内容：

确保对URDF或SDF文件以及可能的launch文件的修改是正确的，并且保存了更改。

重新编译：

如果是在ROS环境下工作，确保重新编译了工作空间，以使更改生效。可以使用catkin_make或colcon build等命令进行编译。 二、检查Gazebo配置

检查启动文件：

确认launch文件中是否正确引用了修改后的URDF或SDF文件。 检查是否有其他配置覆盖了你的修改。

命令行参数：

如果通过命令行启动Gazebo，确保没有使用会覆盖你的修改的命令行参数。 三、排查软件和环境问题

环境变量：

确保Gazebo和相关ROS包的路径已正确添加到系统的环境变量中。

软件版本：

检查Gazebo和ROS的版本是否兼容，以及是否有已知的bug影响到位姿设置。

重新启动Gazebo：

有时，完全关闭Gazebo（包括gzserver和gzclient进程）并重新启动可以解决一些不明确的问题。 四、深入排查和调试

查看日志：

检查Gazebo和ROS的日志文件，看是否有关于位姿设置错误的警告或错误信息。

使用调试工具：

可以使用GDB等调试工具对Gazebo进行调试，查看在启动过程中位姿设置的相关代码是否被执行。

社区和文档：

查阅Gazebo和ROS的官方文档，以及相关的社区论坛和问答网站，看是否有其他人遇到并解决了类似的问题。

检查控制器配置：

如果使用了控制器，确保控制器的配置与期望的位姿设置一致。有时，控制器的配置可能会覆盖URDF或SDF文件中的位姿设置。

检查运动规划器：

如果机械臂在某些情况下自动返回零点，可能是因为缺少有效的运动规划器配置或存在冲突的服务调用。检查move_group.launch和相关的运动规划器配置是否正确。 五、其他注意事项

文件路径和权限：

确保所有相关文件的路径都是正确的，并且具有适当的读取权限。

依赖关系：

检查所有依赖的包和库是否都已正确安装，并且版本兼容。

硬件问题：

在极少数情况下，硬件问题（如GPU驱动问题）也可能影响Gazebo的位姿显示。确保硬件和驱动程序都是最新的，并且与Gazebo兼容。

通过以上步骤，你应该能够定位并解决启动Gazebo时位姿没有变化的问题。如果问题仍然存在，可能需要更深入地调查具体的配置和环境设置，或者寻求来自Gazebo和ROS社区的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～