@小鱼
感谢，还是不太明白，moveit中有没有对应的函数呢？
1.group.set_pose_targets(list_pose, "Link7")
2.(plan, fraction) = group.compute_cartesian_path(list_pose, 0.01, 0.0)
这两个函数都试过，但都没成功，只能经过了初始点和目标点。也试过线性插值来增加位姿点.

@小鱼 通过“git clone https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials -b foxy ” clone下来的代码

@小鱼 用代码控制不能左右旋转 ，但是在仿真面板上拖动末端执行器可以旋转。会是代码问题吗？

老哥，能不能给个联系方式，我也遇到这个问题了

@Gene 那可以把末端一部分在规划中忽略掉，目前能想到比较好的办法就是这个了

@小鱼 官方的教程连接如下
https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/pilz_industrial_motion_planner/pilz_industrial_motion_planner.html

在文中描述使用的是
“This package uses moveit_msgs::MotionPlanRequest and moveit_msgs::MotionPlanResponse as input and output for motion planning.”
意思是使用moveit_msgs::MotionPlanReques作为输入，但是找不到对应的函数来接受这个消息类型，或者是对应的Server和Action也未指明。

文中给出了一个python的代码示例，但是想使用C++来实现对这个运动规划库的调用

@小鱼 谢谢 这个问题我已经解决啦 是stl加密的问题。

这个用Moviet2控制真是机械臂该改哪些地方，怎么改阿

@1050604526 在 ROS MELODIC moveit在python3使用或msg在python2 与python3传递 中说：

instance has no attribute 'getitem'

贴一下全部错误，哪一行报错

您好，请问解决了吗，我现在也是这样

@空白 找到了，在MotionPlanning->Scene Robot里的Show Trail里面

@1498807307 了解下vscode自动补全的原理就知道了,vscode是通过读取pythonpath环境变量搜索的包,所以你把对应的包添加到pythonoython中应该就可以解决. 关于pythonpath相关知识请参考

https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt2/basic/5.Python依赖查找流程