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    moveit_resource中的demo不能进行规划

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    机械臂运动规划
    moveit ros2 hamble
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    • C
      chenxz
      最后由 编辑

      在使用Moveit的例子时，无法进行轨迹规划，每次按下PLAN下面就有failed
      04c2ace5-f439-4a82-ac0c-3b413c40cca8-image.png

      平常会有这个警告

      [spawner-6] [WARN] [1736499698.648401364] [spawner_joint_state_broadcaster]: Could not contact service /controller_manager/list_controllers
[spawner-8] [WARN] [1736499698.648397707] [spawner_panda_hand_controller]: Could not contact service /controller_manager/list_controllers
[spawner-6] [INFO] [1736499698.649449243] [spawner_joint_state_broadcaster]: waiting for service /controller_manager/list_controllers to become available...
[spawner-8] [INFO] [1736499698.649453611] [spawner_panda_hand_controller]: waiting for service /controller_manager/list_controllers to become available...
[spawner-7] [WARN] [1736499698.669175409] [spawner_panda_arm_controller]: Could not contact service /controller_manager/list_controllers
[spawner-7] [INFO] [1736499698.670119341] [spawner_panda_arm_controller]: waiting for service /controller_manager/list_controllers to become available...

      按下规划后有这个警告

      [rviz2-1] [INFO] [1736499753.723379124] [move_group_interface]: MoveGroup action client/server ready
[move_group-4] [INFO] [1736499753.723834043] [moveit_move_group_default_capabilities.move_action_capability]: Received request
[move_group-4] [INFO] [1736499753.724030384] [moveit_move_group_default_capabilities.move_action_capability]: executing..
[rviz2-1] [INFO] [1736499753.724211867] [move_group_interface]: Planning request accepted
[move_group-4] [INFO] [1736499754.724214096] [moveit_ros.current_state_monitor]: Didn't receive robot state (joint angles) with recent timestamp within 1.000000 seconds. Requested time 1736499753.724090, but latest received state has time 0.000000.
[move_group-4] Check clock synchronization if your are running ROS across multiple machines!
[move_group-4] [WARN] [1736499754.724283417] [moveit_ros.planning_scene_monitor.planning_scene_monitor]: Failed to fetch current robot state.
[move_group-4] [INFO] [1736499754.724334333] [moveit_move_group_default_capabilities.move_action_capability]: Planning request received for MoveGroup action. Forwarding to planning pipeline.
[move_group-4] [INFO] [1736499754.724443699] [moveit_move_group_capabilities_base.move_group_capability]: Using planning pipeline 'ompl'
[move_group-4] [INFO] [1736499754.724632736] [moveit_collision_detection_fcl.collision_common]: Found a contact between 'panda_link5' (type 'Robot link') and 'panda_link7' (type 'Robot link'), which constitutes a collision. Contact information is not stored.
[move_group-4] [INFO] [1736499754.724646883] [moveit_collision_detection_fcl.collision_common]: Collision checking is considered complete (collision was found and 0 contacts are stored)
[move_group-4] [INFO] [1736499754.724662112] [moveit_ros.fix_start_state_collision]: Start state appears to be in collision with respect to group panda_arm
[move_group-4] [WARN] [1736499754.744791666] [moveit_ros.fix_start_state_collision]: Unable to find a valid state nearby the start state (using jiggle fraction of 0.020000 and 100 sampling attempts). Passing the original planning request to the planner.
[move_group-4] [INFO] [1736499754.745165542] [moveit.ompl_planning.model_based_planning_context]: Planner configuration 'panda_arm' will use planner 'geometric::RRTConnect'. Additional configuration parameters will be set when the planner is constructed.
[move_group-4] [WARN] [1736499754.745566338] [ompl]: ./src/ompl/base/src/Planner.cpp:248 - panda_arm/panda_arm: Skipping invalid start state (invalid state)
[move_group-4] [ERROR] [1736499754.745668471] [ompl]: ./src/ompl/geometric/planners/rrt/src/RRTConnect.cpp:207 - panda_arm/panda_arm: Motion planning start tree could not be initialized!
[move_group-4] [WARN] [1736499754.745750245] [ompl]: ./src/ompl/base/src/Planner.cpp:248 - panda_arm/panda_arm: Skipping invalid start state (invalid state)
[move_group-4] [WARN] [1736499754.745886112] [ompl]: ./src/ompl/base/src/Planner.cpp:248 - panda_arm/panda_arm: Skipping invalid start state (invalid state)
[move_group-4] [ERROR] [1736499754.745956415] [ompl]: ./src/ompl/geometric/planners/rrt/src/RRTConnect.cpp:207 - panda_arm/panda_arm: Motion planning start tree could not be initialized!
[move_group-4] [ERROR] [1736499754.746003283] [ompl]: ./src/ompl/geometric/planners/rrt/src/RRTConnect.cpp:207 - panda_arm/panda_arm: Motion planning start tree could not be initialized!
[move_group-4] [WARN] [1736499754.746035444] [ompl]: ./src/ompl/base/src/Planner.cpp:248 - panda_arm/panda_arm: Skipping invalid start state (invalid state)
[move_group-4] [ERROR] [1736499754.746129972] [ompl]: ./src/ompl/geometric/planners/rrt/src/RRTConnect.cpp:207 - panda_arm/panda_arm: Motion planning start tree could not be initialized!
[move_group-4] [WARN] [1736499754.746202179] [ompl]: ./src/ompl/tools/multiplan/src/ParallelPlan.cpp:138 - ParallelPlan::solve(): Unable to find solution by any of the threads in 0.000850 seconds
[move_group-4] [WARN] [1736499754.746419168] [ompl]: ./src/ompl/base/src/Planner.cpp:248 - panda_arm/panda_arm: Skipping invalid start state (invalid state)
[move_group-4] [WARN] [1736499754.746451850] [ompl]: ./src/ompl/base/src/Planner.cpp:248 - panda_arm/panda_arm: Skipping invalid start state (invalid state)
[move_group-4] [ERROR] [1736499754.746501103] [ompl]: ./src/ompl/geometric/planners/rrt/src/RRTConnect.cpp:207 - panda_arm/panda_arm: Motion planning start tree could not be initialized!
[move_group-4] [WARN] [1736499754.746551839] [ompl]: ./src/ompl/base/src/Planner.cpp:248 - panda_arm/panda_arm: Skipping invalid start state (invalid state)
[move_group-4] [ERROR] [1736499754.746619687] [ompl]: ./src/ompl/geometric/planners/rrt/src/RRTConnect.cpp:207 - panda_arm/panda_arm: Motion planning start tree could not be initialized!
[move_group-4] [WARN] [1736499754.746644734] [ompl]: ./src/ompl/base/src/Planner.cpp:248 - panda_arm/panda_arm: Skipping invalid start state (invalid state)
[move_group-4] [ERROR] [1736499754.746710118] [ompl]: ./src/ompl/geometric/planners/rrt/src/RRTConnect.cpp:207 - panda_arm/panda_arm: Motion planning start tree could not be initialized!
[move_group-4] [ERROR] [1736499754.746737549] [ompl]: ./src/ompl/geometric/planners/rrt/src/RRTConnect.cpp:207 - panda_arm/panda_arm: Motion planning start tree could not be initialized!
[move_group-4] [WARN] [1736499754.746802863] [ompl]: ./src/ompl/tools/multiplan/src/ParallelPlan.cpp:138 - ParallelPlan::solve(): Unable to find solution by any of the threads in 0.000509 seconds
[move_group-4] [WARN] [1736499754.746960200] [ompl]: ./src/ompl/base/src/Planner.cpp:248 - panda_arm/panda_arm: Skipping invalid start state (invalid state)
[move_group-4] [ERROR] [1736499754.747041002] [ompl]: ./src/ompl/geometric/planners/rrt/src/RRTConnect.cpp:207 - panda_arm/panda_arm: Motion planning start tree could not be initialized!
[move_group-4] [WARN] [1736499754.747077351] [ompl]: ./src/ompl/base/src/Planner.cpp:248 - panda_arm/panda_arm: Skipping invalid start state (invalid state)
[move_group-4] [ERROR] [1736499754.747142724] [ompl]: ./src/ompl/geometric/planners/rrt/src/RRTConnect.cpp:207 - panda_arm/panda_arm: Motion planning start tree could not be initialized!
[move_group-4] [WARN] [1736499754.747203980] [ompl]: ./src/ompl/tools/multiplan/src/ParallelPlan.cpp:138 - ParallelPlan::solve(): Unable to find solution by any of the threads in 0.000338 seconds
[move_group-4] [WARN] [1736499754.755236415] [ompl]: ./src/ompl/base/goals/src/GoalLazySamples.cpp:129 - Goal sampling thread never did any work.
[move_group-4] [INFO] [1736499754.755429520] [moveit.ompl_planning.model_based_planning_context]: Unable to solve the planning problem
[move_group-4] [INFO] [1736499754.755512306] [moveit_move_group_default_capabilities.move_action_capability]: Catastrophic failure
[rviz2-1] [INFO] [1736499754.756038539] [move_group_interface]: Planning request aborted
[rviz2-1] [ERROR] [1736499754.756072634] [move_group_interface]: MoveGroupInterface::plan() failed or timeout reached
[spawner-8] [WARN] [1736499758.748974171] [spawner_panda_hand_controller]: Could not contact service /controller_manager/list_controllers
[spawner-6] [WARN] [1736499758.749265551] [spawner_joint_state_broadcaster]: Could not contact service /controller_manager/list_controllers
[spawner-8] [INFO] [1736499758.749915027] [spawner_panda_hand_controller]: waiting for service /controller_manager/list_controllers to become available...
[spawner-6] [INFO] [1736499758.750192892] [spawner_joint_state_broadcaster]: waiting for service /controller_manager/list_controllers to become available...
[spawner-7] [WARN] [1736499758.774093676] [spawner_panda_arm_controller]: Could not contact service /controller_manager/list_controllers
[spawner-7] [INFO] [1736499758.775088234] [spawner_panda_arm_controller]: waiting for service /controller_manager/list_controllers to become available...
      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        从您提供的日志信息来看，有几个关键的问题导致了MoveIt无法进行轨迹规划：

        1. 无法连接到控制器管理器服务：

          [WARN] Could not contact service /controller_manager/list_controllers

          这表明您的系统中，MoveIt试图与机器人控制器管理器通信以获取当前的控制器状态，但未能成功。这通常意味着ros_control框架中的controller_manager服务没有正确运行或未正确配置。

        2. 机器人状态未更新：

          [INFO] [move_group-4] [moveit_ros.current_state_monitor]: Didn't receive robot state (joint angles) with recent timestamp within 1.000000 seconds.

          这表示MoveIt在等待机器人当前的关节角度信息时超时了。这可能是因为关节状态发布者（通常是robot_state_publisher）没有运行，或者与controller_manager类似，存在通信问题。

        3. 初始状态无效或碰撞：

          [WARN] [move_group-4] [ompl]: ./src/ompl/base/src/Planner.cpp:248 - panda_arm/panda_arm: Skipping invalid start state (invalid state)
[INFO] [move_group-4] [moveit_collision_detection_fcl.collision_common]: Found a contact between 'panda_link5' and 'panda_link7', which constitutes a collision.

          这说明MoveIt检测到初始状态是无效的（可能是因为数据缺失或不正确）或存在自碰撞。这通常发生在机器人模型配置不正确，或者启动时没有正确设置机器人的初始位置。

        解决步骤：

        1. 确保controller_manager和robot_state_publisher正在运行：

          • 检查这些节点是否已经在您的ROS系统中启动。您可以使用rosnode list查看当前运行的节点。
          • 确保这些节点没有因为配置错误或资源问题而崩溃。

        2. 检查机器人描述文件（URDF/XACRO）：

          • 确保URDF文件正确描述了机器人，特别是关节和链接的层次结构。
          • 检查是否有任何链接被错误地设置为相互碰撞。

        3. 检查MoveIt配置文件：

          • 确保MoveIt的配置文件（如moveit_config包中的文件）正确引用了URDF文件。
          • 检查kinematics_solver和kinematics_solver_parameters是否正确配置。

        4. 检查时间同步：

          • 如果您在多台机器上运行ROS，确保时间同步。
          • 检查是否所有相关节点都使用NTP（网络时间协议）或类似的机制保持时间同步。

        5. 重新启动和重新配置：

          • 有时简单地重启所有ROS节点和重新加载配置可以解决问题。
          • 确保所有环境变量和路径设置正确。

        6. 查看更多日志信息：

          • 使用rostopic echo查看相关话题的数据，如/joint_states，以确保数据正在被发布。
          • 检查ROS的详细日志输出，可能提供更多关于错误原因的线索。

        通过上述步骤，您应该能够诊断并解决MoveIt无法进行轨迹规划的问题。如果问题仍然存在，可能需要更深入地检查ROS节点之间的通信和配置。

        以上为生成回答，仅供参考～

        我是小伊，已接入ChatGpt，所有回复，仅供参考～

        C 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • C
          chenxz @小伊
          最后由 编辑

          @小伊 在 moveit_resource中的demo不能进行规划 中说：

          rosnode list

          zhangchenxu@chenxz-pc:~/moveit2_ws$ ros2 node list
          /interactive_marker_display_106623576800784
          /move_group
          /move_group_private_97862669165264
          /moveit_simple_controller_manager
          /robot_state_publisher
          /rviz2
          /rviz2_private_138154199747712
          /rviz2_private_138154938381568
          /spawner_joint_state_broadcaster
          /spawner_panda_arm_controller
          /spawner_panda_hand_controller
          /static_transform_publisher
          /transform_listener_impl_59016da1bff0
          /transform_listener_impl_60f9398b5af0
          /transform_listener_impl_60f93b7de840
          /transform_listener_impl_7da6b401fd30

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小伊小
            机器人小伊
            最后由 编辑

            从你提供的 ros2 node list 命令的输出来看，MoveIt2 相关的节点（如 /move_group 和 /moveit_simple_controller_manager）已经在运行。这表示 MoveIt2 的基本架构已经启动并正在运行。然而，如果你提到在 MoveIt 的 demo 中无法进行路径规划，这可能由多种原因引起。以下是一些可能的排查步骤和建议：

            1. 检查机器人状态：

              • 确保机器人模型正确加载并且关节状态正常。
              • 使用 ros2 topic list 和 ros2 topic echo /joint_states 来查看关节状态信息。

            2. 检查场景设置：

              • 确认场景中的障碍物和机器人位置是否正确设置。
              • 使用 Rviz2 检查和确认环境设置。

            3. 规划组配置：

              • 检查 MoveIt 配置文件（如 moveit_config/setup_assistant 生成的配置文件），确保规划组（planning group）设置正确。
              • 验证末端执行器（end effector）和基座（base）链接名称是否正确。

            4. 机器人描述文件（URDF/XACRO）：

              • 确保 URDF 文件正确无误，所有链接和关节都正确描述。
              • 使用 ros2 topic echo /robot_description 查看加载的机器人描述。

            5. 控制器状态：

              • 确认控制器（如 panda_arm_controller 和 panda_hand_controller）是否已正确启动并运行。
              • 使用 ros2 service list 和 ros2 service call /controller_manager/list_controllers std_srvs/srv/Trigger 来检查控制器状态。

            6. 调试信息：

              • 查看 /move_group 节点的日志输出，使用 ros2 node info /move_group 和 ros2 topic echo /move_group/feedback（或类似的反馈话题）来获取更多信息。
              • 检查 MoveIt 配置文件中的日志级别，可能需要设置为 DEBUG 或 INFO 以获取更多细节。

            7. 路径规划器配置：

              • 检查路径规划器（如 RRT*， SBL， OMPL 等）的配置参数。
              • 确认规划参数（如最大迭代次数、时间限制等）是否合理。

            8. 依赖服务：

              • 确保所有必要的 ROS 2 服务（如 static_transform_publisher，transform_listener 等）都在运行并正确配置。

            9. 重新加载和重启：

              • 有时简单的重启 ROS 2 网络或重新加载配置可以解决一些不明显的问题。

            如果以上步骤仍然无法解决问题，可能需要更深入地检查 MoveIt2 的配置文件和代码，或者考虑是否有软件版本不兼容的问题。此外，查看 MoveIt2 的官方文档和社区论坛也是获取帮助和解决方案的好方法。

            以上为生成回答，仅供参考～

            我是小伊，已接入ChatGpt，所有回复，仅供参考～

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