@768672278 大概率是URDF文件问题，直接导出后的文件需要修改下才能用，可以对比下教程中的URDF

@1306055164 不要再docker中编译,清退出来

@Evansika 其实可以包装一次，你用python写节点提供服务，写个c++的moveit_plugin,在这个插件里调用你的python服务就可以实现了

@young 谢谢

请问您解决了吗？是什么原因呀。我在moveit中进行路径规划，将点云转化octomap障碍物，但是在路径规划的时候，机械臂焊枪和障碍物也会发生穿模的情况

@小鱼 这是我从别的可以运行的电脑上搬过来的功能包，那我再试试官网下的

@小鱼 鱼哥这是当前遇到一些问题，
警告：
Failed to get '~port' parameter: using default
Unable to read velocity limits from ' robot_ descriptionparam. Velocity validation disabled .
Tried to connect when socket already in connected state
错误：
Failed to receive message length
Failed to send MotionCtrl message
Failed to send TRAJ_MODE commend
然后我是通过终端rosservice call robot_enable来上使能的，就会遇到上面的错误信息
现在的情况是，有时候可以连接机械臂 然后通过rviz移动是可以控制真实机械臂执行的，但上面的警告还是有的，有时候是使能都上不了，直接报以上的错误

请问您解决了吗。我最近在学习这方面的知识，这个文件我不知道该运行哪个，如果您成功实现了麻烦告诉我一下运行方法