针对MoveIt的OMPL无法选择算法的问题，这通常与MoveIt的配置、OMPL的安装与集成以及ROS（机器人操作系统）的环境设置有关。以下是一些可能的解决步骤和建议：

检查MoveIt和OMPL的安装：

确保MoveIt和OMPL都已正确安装在你的ROS环境中。 如果你是从源代码安装的MoveIt和OMPL，请确保所有依赖项都已满足，并且编译过程中没有出现错误。

检查MoveIt的配置：

在MoveIt的配置文件中，确保已经启用了OMPL规划器。 检查moveit_config包中的planning.yaml文件，确保OMPL相关的配置是正确的。

重新编译MoveIt工作空间：

有时候，重新编译整个MoveIt工作空间可以解决一些集成问题。 在MoveIt工作空间的根目录下，运行catkin clean命令清除旧的编译文件，然后运行catkin build重新编译。

检查ROS环境变量：

确保你的ROS环境变量（如ROS_PACKAGE_PATH）已正确设置，以便ROS能够找到所有必要的包。

查看MoveIt日志：

运行MoveIt demo时，查看ROS控制台输出的日志信息，可能会有关于OMPL算法无法加载的提示或错误信息。

尝试手动指定OMPL算法：

在MoveIt的规划中，有时可以通过编程方式手动指定要使用的OMPL算法。 查阅MoveIt的文档，了解如何通过代码设置OMPL的规划算法。

检查OMPL算法的实现：

如果你尝试添加自定义的OMPL算法，请确保算法的实现是正确的，并且已经正确集成到MoveIt中。 自定义算法需要遵循OMPL的API，并且需要在MoveIt的OMPL接口中正确注册。

查看社区和论坛：

访问ROS和MoveIt的社区论坛，看看是否有其他人遇到了类似的问题，并找到了解决方案。

更新和升级：

确保你的ROS、MoveIt和OMPL都是最新版本。有时候，软件更新会修复一些已知的问题。

如果以上步骤都无法解决问题，你可能需要更深入地调查MoveIt和OMPL的集成方式，或者考虑寻求来自ROS社区或MoveIt开发者的专业帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

在使用MoveIt2配置助手时遇到崩溃问题确实可能会让人头疼。以下是一些可能的解决步骤和调试方法，帮助你诊断并解决这个问题：

检查系统日志和错误输出：

首先，确保你查看了崩溃时系统给出的错误消息和堆栈跟踪。这些通常可以在终端或MoveIt2配置助手的日志窗口中找到。 特别注意任何与内存访问错误（如段错误）或未处理的异常相关的消息。

更新和安装依赖：

确保你的ROS 2和MoveIt2安装是最新的，并且所有依赖都已正确安装。有时候，软件的更新可能修复了已知的错误。 使用rosdep来安装所有必需的依赖项。

检查URDF/XACRO文件：

确保你的URDF或XACRO文件没有语法错误。错误的URDF文件可能导致MoveIt2无法正确解析关节信息。 使用urdf_to_graphviz工具可视化你的URDF文件，确保所有关节和链接都已正确连接。

资源限制：

检查你的系统是否有足够的资源（如内存和CPU）来运行MoveIt2配置助手。资源不足可能导致程序崩溃。 尝试在资源使用较低的时候运行配置助手。

尝试不同的操作方式：

有时候，特定的操作顺序或用户输入可能导致软件崩溃。尝试以不同的顺序执行相同的操作，看看是否仍然崩溃。 如果可能，尝试在不同的计算机或虚拟机上运行配置助手，以排除硬件特定的问题。

查看MoveIt2的GitHub问题和社区：

访问MoveIt2的GitHub仓库，查看是否有其他人报告了类似的问题。 在ROS社区论坛或MoveIt2的Slack频道中寻求帮助。

使用调试工具：

如果上述步骤都不能解决问题，你可以尝试使用GDB等调试工具来运行MoveIt2配置助手，并捕获崩溃时的详细信息。 这需要一些调试技能，但可以提供关于崩溃原因的更多线索。

简化问题：

尝试用一个更简单的URDF文件（例如，只有一个关节的机器人）来运行配置助手，看看是否仍然崩溃。这有助于确定问题是否与你的URDF文件相关。

通过上述步骤，你应该能够更接近问题的根源，并找到解决问题的方法。如果问题仍然存在，可能需要更深入地调查MoveIt2的内部工作机制或寻求来自MoveIt2开发者的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

@kangkang-li
大佬，解决了，请受遥远的小弟一拜！🙇 🙇 🙇