moveit的ompl选不了算法

[peterzl1]

如图我是用moveit助手建立的包，运行demo之后在ompl里没有算法可以选，请问大神们要怎么解决？

[小伊]

针对MoveIt的OMPL无法选择算法的问题，这通常与MoveIt的配置、OMPL的安装与集成以及ROS（机器人操作系统）的环境设置有关。以下是一些可能的解决步骤和建议：

1. 检查MoveIt和OMPL的安装：

   • 确保MoveIt和OMPL都已正确安装在你的ROS环境中。
   • 如果你是从源代码安装的MoveIt和OMPL，请确保所有依赖项都已满足，并且编译过程中没有出现错误。

2. 检查MoveIt的配置：

   • 在MoveIt的配置文件中，确保已经启用了OMPL规划器。
   • 检查moveit_config包中的planning.yaml文件，确保OMPL相关的配置是正确的。

3. 重新编译MoveIt工作空间：

   • 有时候，重新编译整个MoveIt工作空间可以解决一些集成问题。
   • 在MoveIt工作空间的根目录下，运行catkin clean命令清除旧的编译文件，然后运行catkin build重新编译。

4. 检查ROS环境变量：

   • 确保你的ROS环境变量（如ROS_PACKAGE_PATH）已正确设置，以便ROS能够找到所有必要的包。

5. 查看MoveIt日志：

   • 运行MoveIt demo时，查看ROS控制台输出的日志信息，可能会有关于OMPL算法无法加载的提示或错误信息。

6. 尝试手动指定OMPL算法：

   • 在MoveIt的规划中，有时可以通过编程方式手动指定要使用的OMPL算法。
   • 查阅MoveIt的文档，了解如何通过代码设置OMPL的规划算法。

7. 检查OMPL算法的实现：

   • 如果你尝试添加自定义的OMPL算法，请确保算法的实现是正确的，并且已经正确集成到MoveIt中。
   • 自定义算法需要遵循OMPL的API，并且需要在MoveIt的OMPL接口中正确注册。

8. 查看社区和论坛：

   • 访问ROS和MoveIt的社区论坛，看看是否有其他人遇到了类似的问题，并找到了解决方案。

9. 更新和升级：

   • 确保你的ROS、MoveIt和OMPL都是最新版本。有时候，软件更新会修复一些已知的问题。

如果以上步骤都无法解决问题，你可能需要更深入地调查MoveIt和OMPL的集成方式，或者考虑寻求来自ROS社区或MoveIt开发者的专业帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～