搞定了，有需要的自己看吧

#include <iostream> #include <ostream> #include <memory> #include <vector> #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <moveit/robot_model_loader/robot_model_loader.h> #include <moveit/planning_scene/planning_scene.h> #include <moveit/kinematic_constraints/utils.h> #include <moveit/moveit_cpp/moveit_cpp.h> #include <moveit/robot_model/robot_model.h> #include <moveit/robot_state/robot_state.h> #include <moveit_msgs/msg/planning_scene.hpp> #include <moveit/collision_detection_fcl/collision_common.h> #include <moveit/collision_detection_fcl/collision_env_fcl.h> #include <moveit/planning_scene/planning_scene.h> #include <moveit/kinematic_constraints/utils.h> #include <moveit/moveit_cpp/moveit_cpp.h> #include <moveit/robot_model/robot_model.h> #include <moveit/robot_state/robot_state.h> #include <moveit/collision_detection/collision_detector_allocator.h> #include <moveit/collision_detection_fcl/collision_common.h> #include <moveit/collision_detection_fcl/collision_env_fcl.h> #include <moveit/collision_detection_fcl/collision_detector_allocator_fcl.h> #include <moveit/collision_detection_fcl/collision_detector_fcl_plugin_loader.h> #include <moveit/collision_detection_fcl/fcl_compat.h> #include <moveit/rdf_loader/rdf_loader.h> #include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h> #include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h> #include <moveit_visual_tools/moveit_visual_tools.h> // #include <shape_msgs/msg/solid_primitive.hpp> #define PI 3.1415926 using namespace std; static const rclcpp::Logger LOGGER = rclcpp::get_logger("collision_node"); int main(int argc, char **argv) { // ROS2 init rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::NodeOptions node_options; node_options.automatically_declare_parameters_from_overrides(true); auto collision_node = rclcpp::Node::make_shared("collision_node", node_options); rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor; executor.add_node(collision_node); std::thread([&executor]() { executor.spin(); }) .detach(); robot_model_loader::RobotModelLoader robot_model_loader(collision_node, "robot_description"); const moveit::core::RobotModelPtr &robot_model = robot_model_loader.getModel(); planning_scene::PlanningScene planning_scene(robot_model); moveit::core::RobotState &current_state = planning_scene.getCurrentStateNonConst(); // ----- check SRDF ----- // // srdf::ModelConstSharedPtr model_srdf = robot_model->getSRDF(); // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "SRDF model load " << (model_srdf ? "SUCCESS." : "FAILED!")); // success // ----- check ACM ----- // collision_detection::AllowedCollisionMatrix &acm = planning_scene.getAllowedCollisionMatrixNonConst(); // acm.print(std::cout); // acm.setEntry("panda_link5", "panda_hand", true); // in collision,-0.045408 // acm.setEntry("panda_link5", "panda_link7", true); // in collision,-0.0131087 // acm.setEntry("panda_link5", "panda_rightfinger", true); // not in collision,0.00929973 // acm.setEntry("panda_link5", "panda_leftfinger", true); // 0.0284744 // acm.setEntry("panda_link5", "panda_link2", true); // 0.241446 // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "acm.Size = " << acm.getSize()); // std::vector<std::string> allEntrynames; // acm.getAllEntryNames(allEntrynames); // for (auto name : allEntrynames) RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "Entryname : " << name); // acm.print(std::cout); // ----- check disabled and enabled collision pairs ----- // // std::vector<srdf::Model::CollisionPair> disabled_collision_pairs = model_srdf->getDisabledCollisionPairs(); // std::vector<srdf::Model::CollisionPair> enabled_collision_pairs = model_srdf->getEnabledCollisionPairs(); // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "enabled collision pair size: " << enabled_collision_pairs.size()); // empty // for (auto it : enabled_collision_pairs) RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "enabled collision pair: (" << it.link1_ << " - " << it.link2_ << ")"); // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "disabled collision pair size: (" << disabled_collision_pairs.size()); // for (auto it : disabled_collision_pairs) // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "disabled collision pair: (" << it.link1_ << " - " << it.link2_ << ") | reason: " << it.reason_); // ----- 01:use CollisionEnvFCL -> distanceRobot() ----- // /* { RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "----- 01:use CollisionEnvFCL -> distanceRobot() -----"); // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "std::numeric_limits<double>::max = " << std::numeric_limits<double>::max()); current_state.setToDefaultValues(); collision_detection::CollisionEnvFCL collision_env(robot_model, 0.0, 1.0); collision_detection::DistanceRequest distance_request; distance_request.enable_nearest_points = true; distance_request.enable_signed_distance = true; distance_request.type = collision_detection::DistanceRequestType::GLOBAL; distance_request.distance_threshold = 10; // distance_request.enableGroup(); if (nullptr == distance_request.active_components_only) RCLCPP_INFO(LOGGER, "active_components_only is not NULL"); else RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "active_components_only is " << distance_request.active_components_only); collision_detection::DistanceResult distance_result; collision_detection::DistanceResultsData min_distance = distance_result.minimum_distance; auto min_dis_link_names = min_distance.link_names; double min_distance_min_distance = min_distance.distance; collision_detection::DistanceMap distance_map = distance_result.distances; distance_result.clear(); current_state.setToDefaultValues(); RCLCPP_INFO(LOGGER, " Default Positions >>>"); collision_env.distanceRobot(distance_request, distance_result, current_state); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance between: " << min_dis_link_names[0] << " and " << min_dis_link_names[1]); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance is : " << distance_result.minimum_distance.distance); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << min_distance_min_distance); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map is " << (distance_map.empty() ? "" : "not") << " empty"); distance_result.clear(); current_state.setToRandomPositions(); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Random Positions >>>"); collision_env.distanceRobot(distance_request, distance_result, current_state); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance between: " << min_dis_link_names[0] << " and " << min_dis_link_names[1]); // both are empty RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance is : " << distance_result.minimum_distance.distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << min_distance_min_distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map is " << (distance_map.empty() ? "" : "not") << "empty"); // empty RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "===== END : 02:use CollisionEnvFCL -> distanceRobot() =====" << std::endl); } */ // ----- 02:use CollisionEnv -> distanceSelf() ----- // /* { RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "----- 02:use CollisionEnvFCL -> distanceSelf() -----"); collision_detection::CollisionEnvFCL collision_env(robot_model, 0.0, 1.0); collision_detection::DistanceRequest distance_request; distance_request.enable_nearest_points = true; distance_request.enable_signed_distance = true; distance_request.type = collision_detection::DistanceRequestType::GLOBAL; distance_request.distance_threshold = 10; if (nullptr == distance_request.active_components_only) RCLCPP_INFO(LOGGER, "active_components_only is not NULL"); else RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "active_components_only is " << distance_request.active_components_only); collision_detection::DistanceResult distance_result; collision_detection::DistanceResultsData min_distance = distance_result.minimum_distance; auto min_dis_link_names = min_distance.link_names; double min_distance_min_distance = min_distance.distance; collision_detection::DistanceMap distance_map = distance_result.distances; distance_result.clear(); current_state.setToDefaultValues(); RCLCPP_INFO(LOGGER, " Default Positions >>>"); collision_env.distanceSelf(distance_request, distance_result, current_state); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance between: " << min_dis_link_names[0] << " and " << min_dis_link_names[1]); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance is : " << distance_result.minimum_distance.distance); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << min_distance_min_distance); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map is " << (distance_map.empty() ? "" : "not") << " empty"); distance_result.clear(); current_state.setToRandomPositions(); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Random Positions >>>"); collision_env.distanceSelf(distance_request, distance_result, current_state); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance between: " << min_dis_link_names[0] << " and " << min_dis_link_names[1]); // both are empty RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance is : " << distance_result.minimum_distance.distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << min_distance_min_distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map is " << (distance_map.empty() ? "" : "not") << "empty"); // empty RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "===== END : 02:use CollisionEnvFCL -> distanceSelf() =====" << std::endl); } */ // ----- 03:use PlanningScene -> checkSelfCollision() ----- // /* { RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "----- use PlanningScene -> checkSelfCollision() -----"); collision_detection::CollisionRequest collision_request; collision_request.distance = true; collision_request.verbose = true; collision_detection::CollisionResult collision_result; double minimum_distance_distance; collision_result.clear(); current_state.setToDefaultValues(); current_state.setToRandomPositions(); RCLCPP_INFO(LOGGER, " Default Positions >>>"); planning_scene.checkSelfCollision(collision_request, collision_result); /////////////////////////////////////////////////////////////////////// collision_detection::DistanceResult distance_result = collision_result.distance_result; // Result of a distance request collision_detection::DistanceResultsData minimum_distance = distance_result.minimum_distance; // ResultsData for the two objects with the minimum distance minimum_distance_distance = minimum_distance.distance; // distance for the two objects with the minimum distance std::string* link_names = minimum_distance.link_names; // link names for the two objects with the minimum distance collision_detection::DistanceMap distances_map = distance_result.distances; // A map of distance data for each link in the req.Notice : active_components_only !!! RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tCurrent state is " << (collision_result.collision ? "in" : "not in") << " self collision"); // in self collision RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance : " << collision_result.distance); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << minimum_distance_distance); // 1.79769e+308???? RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tBetween " << link_names[0] << " and " << link_names[1]); // empty!!! RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map.size = " << distances_map.size()); // empty!!! bool loopFlag = true; while (loopFlag) { collision_result.clear(); current_state.setToRandomPositions(); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Random Positions >>>"); planning_scene.checkSelfCollision(collision_request, collision_result); /////////////////////////////////////////////////////////////////////// if (collision_result.collision) loopFlag = false; collision_detection::DistanceResult distance_result = collision_result.distance_result; // Result of a distance request collision_detection::DistanceResultsData minimum_distance = distance_result.minimum_distance; // ResultsData for the two objects with the minimum distance minimum_distance_distance = minimum_distance.distance; // distance for the two objects with the minimum distance std::string* link_names = minimum_distance.link_names; // link names for the two objects with the minimum distance collision_detection::DistanceMap distances_map = distance_result.distances; // A map of distance data for each link in the req.Notice : active_components_only !!! RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tCurrent state is " << (collision_result.collision ? "in" : "not in") << " self collision"); // in self collision RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance : " << collision_result.distance); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << minimum_distance_distance); // 1.79769e+308???? RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tBetween " << link_names[0] << " and " << link_names[1]); // empty!!! RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map.size = " << distances_map.size()); // empty!!! } RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "===== END : use PlanningScene -> checkSelfCollision() =====" << std::endl); } */ // ----- 04:use PlanningScene -> distanceToCollision() ----- // /* { RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "----- use PlanningScene -> checkSelfCollision() -----"); current_state.setToDefaultValues(); RCLCPP_INFO(LOGGER, " Default Positions >>>"); double distance_default_pos = planning_scene.distanceToCollision(current_state); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " distance : " << distance_default_pos); // 1.79769e+308 current_state.setToRandomPositions(); RCLCPP_INFO(LOGGER, " Random Positions >>>"); double distance_random_pos = planning_scene.distanceToCollision(current_state); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " distance : " << distance_random_pos); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "===== END : use PlanningScene -> checkSelfCollision() =====" << std::endl); } */ // ----- 05:use PlanningScene -> checkCollision() ----- // /* { RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "----- use PlanningScene -> checkCollision() -----"); collision_detection::CollisionRequest collision_request; collision_request.distance = true; collision_detection::CollisionResult collision_result; double distance = collision_result.distance; collision_detection::DistanceResult distance_result = collision_result.distance_result; collision_detection::DistanceResultsData min_distance = distance_result.minimum_distance; double min_distance_min_distance = min_distance.distance; collision_detection::DistanceMap distance_map = distance_result.distances; collision_result.clear(); current_state.setToDefaultValues(); RCLCPP_INFO(LOGGER, " Default Positions >>>"); planning_scene.checkCollision(collision_request, collision_result); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tCurrent state is " << (collision_result.collision ? "in" : "not in") << " self collision"); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance : " << distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << min_distance_min_distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map is " << (distance_map.empty() ? "" : "not") << " empty"); // empty bool loopFlag = true; while (loopFlag) { collision_result.clear(); current_state.setToRandomPositions(); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Random Positions >>>"); planning_scene.checkCollision(collision_request, collision_result); // if (collision_result.collision) loopFlag = false; RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tCurrent state is " << (collision_result.collision ? "in" : "not in") << " self collision"); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance : " << distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << min_distance_min_distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map is " << (distance_map.empty() ? "" : "not") << " empty"); // empty } RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "===== END : use PlanningScene -> checkCollision() =====" << std::endl); } */ // ----- 06:use collision_env = planning_scene.getCollisionEnv() ----- // // /* { RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "----- use collision_env = planning_scene.getCollisionEnv() -----"); // collision_detection::CollisionEnvFCL collision_env(robot_model, 0.0, 1.0); auto collision_env = planning_scene.getCollisionEnv(); collision_detection::DistanceRequest distance_request; distance_request.enable_nearest_points = true; distance_request.enable_signed_distance = true; // distance_request.type = collision_detection::DistanceRequestType::GLOBAL; distance_request.type = collision_detection::DistanceRequestType::ALL; distance_request.distance_threshold = 10; distance_request.acm = &acm; // if (nullptr == distance_request.active_components_only) // RCLCPP_INFO(LOGGER, "active_components_only is not NULL"); // else // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "active_components_only is " << distance_request.active_components_only); // 0? collision_detection::DistanceResult distance_result; collision_detection::DistanceResultsData minimum_distance; // double min_distance_min_distance = min_distance.distance; collision_detection::DistanceMap distances_map; std::vector<double> joint_values; current_state.setToDefaultValues(); // current_state.setToRandomPositions(); current_state.copyJointGroupPositions("panda_arm", joint_values); RCLCPP_INFO(LOGGER, " Default Positions >>>"); for (auto joint_value : joint_values) RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " joint_value: " << joint_value); // collision_env->distanceRobot(distance_request, distance_result, current_state); distance_result.clear(); collision_env->distanceSelf(distance_request, distance_result, current_state); // collision_env->distanceSelf(current_state, acm); ////////////////////////////////////// // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " distance with ACM is : " << distance); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Current state is " << (distance_result.collision ? "in" : "not in") << " self collision"); // in self collision minimum_distance = distance_result.minimum_distance; // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Minimum distance is : " << collision_env->distanceSelf(current_state, acm, true)); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Minimum distance is : " << minimum_distance.distance); // auto min_dis_link_names = minimum_distance.link_names; std::string *min_dis_link_names = minimum_distance.link_names; RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Minimum distance between: " << min_dis_link_names[0] << " and " << min_dis_link_names[1]); distances_map = distance_result.distances; RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " distance_map.size = " << distances_map.size()); if(0 != distances_map.size()) { for(auto distance_pair : distances_map) { RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " distance between " << distance_pair.first.first << " and " << distance_pair.first.second << " : " << distance_pair.second.at(0).distance); } } // int loop_times = 3; // while (loop_times--) // { // distance_result.clear(); // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " distance after clear: " << distance_result.minimum_distance.distance); // // current_state.setToRandomPositions(); // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Random Positions >>>"); // // current_state.copyJointGroupPositions("panda_arm", joint_values); // for (auto joint_value : joint_values) // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " joint_value: " << joint_value); // // collision_env->distanceRobot(distance_request, distance_result, current_state); // collision_env->distanceSelf(distance_request, distance_result, current_state); // // auto = distance_result.minimum_distance.link_names; // // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance between: " << min_dis_link_names[0] << " and " << min_dis_link_names[1]); // both are empty // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\t Minimum distance is : " << distance_result.minimum_distance.distance); // // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map is " << (distance_map.empty() ? "" : "not") << "empty"); // empty // } RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "===== END : use collision_env = planning_scene.getCollisionEnv() =====" << std::endl); } // */ rclcpp::shutdown(); return 0; }

根据你提供的错误信息，moveit_core/moveit_butterworth_parameters.hpp 文件在你的系统中找不到，这通常意味着以下几个可能的原因：

版本不兼容：你可能在使用一个MoveIt2的版本，其中某些文件的结构或名称已经发生了变更。从你提到的情况看，作者可能已经将 .hpp 文件替换成了 .yaml 配置文件，这通常是为了更好地管理参数。

安装不完整或错误：可能是MoveIt2或其依赖项没有正确安装，或者安装的是错误的版本。

源代码未更新：如果你是从源代码编译MoveIt2，可能你的本地仓库没有更新到最新的状态，或者某些修改没有被合并到你的分支中。

针对这些问题，以下是一些解决步骤：

步骤 1: 检查MoveIt2版本

首先确认你正在使用的MoveIt2版本。查看CMakeLists.txt或其他构建文件中指定的版本，或者检查你的安装文档。

步骤 2: 更新或回退源代码 如果你从GitHub克隆了源代码，确保你的仓库是最新的。你可以使用git pull命令来更新你的本地仓库。 如果更新后的仓库仍然缺少该文件，可能是因为该版本确实已经不再使用这个文件。此时，你需要查找最新的文档或示例代码，看看如何替换掉对moveit_butterworth_parameters.hpp的引用。 步骤 3: 查找替代方案 由于.hpp文件被替换成了.yaml文件，你需要查看MoveIt2的新文档或更新日志，了解如何配置和使用这些新的YAML参数文件。 通常，YAML文件会包含配置参数，这些参数以前可能在C++头文件中硬编码。你可能需要在启动MoveIt2之前或通过某种配置界面加载这些YAML文件。 步骤 4: 查阅社区和文档 访问MoveIt2的GitHub页面、ROS Discourse论坛或相关文档，查找是否有其他人遇到并解决了类似的问题。 查看MoveIt2的迁移指南或发布说明，这些文档通常会详细说明从一个版本迁移到另一个版本时需要做的更改。 步骤 5: 编译和测试 在做了上述更改后，重新编译你的MoveIt2环境，并测试以确保一切正常工作。

如果你在执行这些步骤时遇到具体问题，可以提供更多的信息，例如你使用的MoveIt2版本、操作系统、ROS发行版等，这样可能更容易找到具体的解决方案。

以上为生成回答，仅供参考～

在使用ROS2和Moveit2控制真实机械臂时，遇到机械臂移动完成后与给定目标位姿存在几毫米差距的问题，这通常涉及多个方面的因素。以下是一些可能的解决方案和优化措施：

提高机械臂的结构和质量控制：

机械臂的质量和结构会直接影响其稳定性和精度。通过优化机械臂的设计，如调整关节质量以改变重心位置，可以提高机械臂的稳定性和定位精度。

传感器校正：

机械臂的传感器是获取位置和姿态信息的关键设备。如果传感器精度不高或存在误差，将直接影响机械臂的定位精度。因此，定期对传感器进行位移、角度和温度等校正，是提高定位精度的关键步骤。

运动学参数标定：

机械臂的定位精度也与其运动学模型的精度密切相关。通过离线或在线标定方法，对机械臂的运动学参数进行精确标定，可以显著提高定位精度。离线标定通常涉及从关节转角数据中推导出运动学模型，并进行参数调整；而在线标定则是在机械臂运动过程中实时获取数据，并根据数据进行参数调整。

优化轨迹规划算法：

在Moveit2中，轨迹规划算法的选择和实现也会影响机械臂的定位精度。可以尝试使用不同的轨迹规划算法，或者调整算法参数以优化规划结果。例如，可以尝试增加轨迹规划的迭代次数或调整目标位姿的允许误差范围。

反馈控制：

反馈控制是利用传感器信息对机械臂状态进行实时监控和调整的方法。通过引入PID控制、动态误差补偿等反馈控制策略，可以进一步提高机械臂的定位精度。这些控制策略可以根据机械臂的实际运动情况实时调整控制参数，从而减小定位误差。

硬件升级：

如果以上软件层面的优化措施无法达到预期效果，可能需要考虑对机械臂的硬件进行升级。例如，更换更高精度的传感器、使用更精密的传动机构等，都可以提高机械臂的定位精度。

环境因素影响：

还需要考虑环境因素对机械臂定位精度的影响。例如，温度变化、电磁干扰等都可能导致传感器误差或机械臂运动不稳定。因此，在控制机械臂时，应尽量保持环境温度稳定、减少电磁干扰等不利因素的影响。

综上所述，解决ROS2和Moveit2控制真实机械臂时的定位精度问题需要从多个方面入手。通过优化机械臂的结构和质量、校正传感器、标定运动学参数、优化轨迹规划算法、引入反馈控制策略以及考虑环境因素等措施，可以逐步提高机械臂的定位精度并减小与目标位姿的差距。

以上为生成回答，仅供参考～

解决了吗 ur10e 同样有问题

github上有一个pymoveit2库可以使用，亲测可以，但是感觉不好用，没有深入使用

MoveIt2是基于ROS2的机器人操作平台，它集成了运动规划、操作、3D感知、运动学、控制和导航方面的最新技术。关于在MoveIt2中使用CHOMP和STOMP规划器来移动机器人机械臂的问题，以下是一些详细的解答：

CHOMP规划器

支持情况：CHOMP（Covariant Hamiltonian Optimization for Motion Planning）是一种基于梯度的轨迹优化程序，它使许多日常运动规划问题变得既简单又可训练。MoveIt2支持CHOMP规划器，但可能需要一些额外的配置才能使用。

配置方法：

确保MoveIt2已经正确安装，并且你的机器人配置已经设置好。 将CHOMP规划器相关的配置文件（如chomp_planning.yaml）添加到你的MoveIt配置包中。 在启动MoveIt2时，指定使用CHOMP规划器。这通常是通过修改启动文件或设置参数来实现的。 重启MoveIt2并尝试进行运动规划，以验证CHOMP规划器是否正常工作。

注意事项：

CHOMP规划器可能不是MoveIt2的默认规划器，因此你需要明确指定使用它。 CHOMP规划器对初始轨迹和周围环境有一定的要求，因此可能需要一些调试和优化才能获得最佳结果。 STOMP规划器

支持情况：STOMP（Stochastic Trajectory Optimization for Motion Planning）是一种基于优化的运动规划器，它可以为机械臂规划平滑的轨迹、避开障碍物并优化约束。然而，在MoveIt2的官方文档中，STOMP规划器的支持情况可能不如OMPL和CHOMP那么明确。

使用问题：

由于STOMP规划器可能不是MoveIt2的核心组件，因此它的源码可能不像OMPL或CHOMP那样容易下载。 如果你无法找到STOMP规划器的源码或安装包，你可以尝试在MoveIt2的社区论坛、GitHub仓库或相关机器人论坛中寻求帮助。 另外，你也可以考虑使用其他类似的基于优化的运动规划器，如CHOMP，作为替代方案。 关于OMPL OMPL（Open Motion Planning Library）是一个开源运动规划库，它主要实现了随机运动规划器。MoveIt2直接与OMPL集成，并使用该库中的各个运动规划器作为其主要/默认规划器集。 如果你在使用CHOMP或STOMP时遇到问题，可以考虑暂时使用OMPL作为替代方案，因为OMPL在MoveIt2中是完全支持的，并且具有广泛的应用和测试基础。

综上所述，CHOMP规划器在MoveIt2中是受支持的，但可能需要额外的配置才能使用。而STOMP规划器在MoveIt2中的支持情况可能不太明确，你可以尝试在相关社区中寻求帮助或考虑使用其他替代方案。同时，OMPL作为MoveIt2的默认规划器集，也是一个可靠的选择。

以上为生成回答，仅供参考～

在 MoveIt 2 中，配置文件的路径和命名可能与 MoveIt 1 有所不同，尤其是在使用自己编译的 MoveIt 库和组件时。MoveIt 2 鼓励使用更加模块化和灵活的配置方式，通常通过 ROS 2 的参数服务器来动态配置参数，而不是完全依赖于静态 YAML 文件。不过，YAML 文件仍然是配置的一个重要部分，尤其是在定义机器人描述、规划组和运动学求解器等方面。

查找配置文件

MoveIt 配置包：

在 MoveIt 2 中，通常会有一个专门的 ROS 2 包用于存放 MoveIt 的配置文件。这个包通常命名为 <your_robot>_moveit_config。 在这个包中，你应该能找到 launch 目录（包含 .launch.py 文件）和 config 目录（包含 YAML 文件）。

配置文件位置：

如果你找不到 move_group.yaml 或 trajectory_execution.yaml，它们可能被整合到了其他 YAML 文件中，或者通过参数服务器直接配置。 在 config 目录下，通常会有多个 YAML 文件，分别用于描述机器人、规划组、控制器等。

检查 ROS 2 参数服务器：

使用 ros2 param list /move_group 来列出 /move_group 节点的所有参数。 使用 ros2 param get /move_group <parameter_name> 来查看特定参数的值。 你可以通过 ros2 param set /move_group <parameter_name> <value> 来动态设置参数，比如 /move_group/planning_pipeline/ompl/resample_dt。 关于 resample_dt 参数 resample_dt 是 OMPL 规划器的一个参数，用于控制在规划过程中重新采样状态空间的频率。这个参数可以在 OMPL 的配置部分进行设置。 在 MoveIt 2 中，这个参数可能不再直接通过 move_group.yaml 配置，而是通过参数服务器或者通过编程方式在代码中设置。 解决方案

检查 ROS 2 参数服务器：

使用 ros2 param list /move_group 查看所有可用参数。 如果 resample_dt 存在，使用 ros2 param set 命令设置它。

查找并编辑 YAML 文件：

在 <your_robot>_moveit_config/config 目录下查找相关的 YAML 文件。 如果找到相关的 OMPL 配置部分，可以手动编辑文件来设置 resample_dt。

检查 MoveIt 2 文档和源代码：

由于 MoveIt 2 是一个不断发展的项目，文档和源代码可能是获取最新信息的最佳途径。 查看 MoveIt 2 的 GitHub 仓库，特别是 moveit_ros2_planning 和 moveit_task_constructor，可能会有关于如何配置和使用 resample_dt 的更多信息。

重新编译和部署：

如果你修改了 YAML 文件或源代码，确保重新编译并部署你的 MoveIt 配置包。

希望这些信息能帮助你找到并设置所需的参数！

以上为生成回答，仅供参考～

MoveIt2默认使用FCL库进行碰撞检测，但也可以更换为Bullet库。以下是更换为Bullet库进行碰撞检测的一般步骤：

一、确认MoveIt2版本与依赖 确保你安装的MoveIt2版本支持Bullet碰撞检测。较新版本的MoveIt2可能已经包含了Bullet碰撞检测的支持。 安装必要的依赖项，包括Bullet物理引擎和相关的ROS2包。 二、配置MoveIt2以使用Bullet 修改配置文件：在MoveIt2的配置文件中，找到与碰撞检测相关的部分，并修改为使用Bullet。这通常涉及到修改规划流水线（planning pipeline）的配置。 设置环境变量：有时，你可能需要设置环境变量来指定MoveIt2使用Bullet进行碰撞检测。这可以通过在启动MoveIt2之前设置相应的ROS2环境变量来实现。 三、编译与测试 编译MoveIt2：在进行了上述更改后，需要重新编译MoveIt2以确保更改生效。使用ROS2的编译工具（如colcon）进行编译。 测试碰撞检测：启动MoveIt2并运行相关的测试来验证Bullet碰撞检测是否正常工作。你可以使用MoveIt2提供的示例场景或创建自己的测试场景来进行验证。 四、注意事项 线程安全性：由于Bullet作为碰撞检测器的当前实现可能不是线程安全的，因此在多线程环境中使用时需要特别注意。 性能差异：FCL和Bullet在碰撞检测算法和性能上可能有所不同。因此，在更换为Bullet后，可能需要重新调整规划流水线的参数以获得最佳性能。 文档与社区支持：参考MoveIt2的官方文档和社区论坛以获取更多关于更换碰撞检测库的信息和支持。 五、示例代码与教程

为了更具体地了解如何更换碰撞检测库，你可以查找MoveIt2的官方文档或社区论坛中的相关教程和示例代码。这些资源通常会提供详细的步骤和示例，帮助你更好地理解和实施更换碰撞检测库的过程。

请注意，以上步骤可能因MoveIt2的具体版本和配置而有所不同。因此，在实施更改之前，请务必参考MoveIt2的官方文档和社区资源以获取最新的信息和指导。

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@小鱼 @陆门马 @young

三位大佬，我新手，向三位请教一个问题，目前有这样的需求：
利用现有的urdf文件做”碰撞检测“，其实不是碰撞检测，是”靠近检测“，在运动过程中，做任意(或特定)link之间距离的检测，在没有碰撞到的时候，也能给出两个link之间的距离，而不是一定非要碰撞到以后才能检测到（或者说算出来）。

我目前的一个关键点在于，urdf文件中collision属性用的是STL文件，所以难以通过简单的计算得到想要的距离。

我觉得机器人是有相关的需求的（盲猜），比如：手动遥控（而非自动路径规划）一个复杂外形的机器人运动，需要实时检测机器人与周围环境的距离，以防碰撞。

我目前对moveit中有哪些库哪些函数可以用、怎么用了解的不多，希望三位大佬如果有知道的函数的话不吝赐教，万分感谢。

另外，我看到collision_detection明明空间中有个DistanceMap，map说明里写的是“Mapping between the names of the collision objects and the DistanceResultData.”，但是我拿不到距离结果，不知道是我用的方法不对，还是ros2中这部分代码没有写完。我在本问题上面的描述中粘贴了相关代码，也请麻烦看一下。

再次感谢。

针对MoveIt的OMPL无法选择算法的问题，这通常与MoveIt的配置、OMPL的安装与集成以及ROS（机器人操作系统）的环境设置有关。以下是一些可能的解决步骤和建议：

检查MoveIt和OMPL的安装：

确保MoveIt和OMPL都已正确安装在你的ROS环境中。 如果你是从源代码安装的MoveIt和OMPL，请确保所有依赖项都已满足，并且编译过程中没有出现错误。

检查MoveIt的配置：

在MoveIt的配置文件中，确保已经启用了OMPL规划器。 检查moveit_config包中的planning.yaml文件，确保OMPL相关的配置是正确的。

重新编译MoveIt工作空间：

有时候，重新编译整个MoveIt工作空间可以解决一些集成问题。 在MoveIt工作空间的根目录下，运行catkin clean命令清除旧的编译文件，然后运行catkin build重新编译。

检查ROS环境变量：

确保你的ROS环境变量（如ROS_PACKAGE_PATH）已正确设置，以便ROS能够找到所有必要的包。

查看MoveIt日志：

运行MoveIt demo时，查看ROS控制台输出的日志信息，可能会有关于OMPL算法无法加载的提示或错误信息。

尝试手动指定OMPL算法：

在MoveIt的规划中，有时可以通过编程方式手动指定要使用的OMPL算法。 查阅MoveIt的文档，了解如何通过代码设置OMPL的规划算法。

检查OMPL算法的实现：

如果你尝试添加自定义的OMPL算法，请确保算法的实现是正确的，并且已经正确集成到MoveIt中。 自定义算法需要遵循OMPL的API，并且需要在MoveIt的OMPL接口中正确注册。

查看社区和论坛：

访问ROS和MoveIt的社区论坛，看看是否有其他人遇到了类似的问题，并找到了解决方案。

更新和升级：

确保你的ROS、MoveIt和OMPL都是最新版本。有时候，软件更新会修复一些已知的问题。

如果以上步骤都无法解决问题，你可能需要更深入地调查MoveIt和OMPL的集成方式，或者考虑寻求来自ROS社区或MoveIt开发者的专业帮助。

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@小鱼
多谢回复，已经合并了

比如：一个是运动的小车的urdf，一个固定的墙的urdf，要怎么对它们两者之间做碰撞检测呢

进一步信息

以下是我尝试读取机器人位姿的代码：

#include "robot_move_test/current_endeffector_pose_publisher.h" CurrentEndeffectorPosePublisher::CurrentEndeffectorPosePublisher(const rclcpp::NodeOptions &options) : Node("CurrentEndeffectorPosePublisher", options) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "CurrentEndeffectorPosePublisher node started."); // Create a publisher for the end-effector pose pose_publisher_ = this->create_publisher<geometry_msgs::msg::PoseStamped>("endeffector_pose", 10); // Create a timer to periodically publish the pose timer_ = this->create_wall_timer( std::chrono::milliseconds(1200), // Publish every 1.2 seconds std::bind(&CurrentEndeffectorPosePublisher::publishPose, this)); } void CurrentEndeffectorPosePublisher::initializeMoveGroup() { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Initializing MoveGroupInterface..."); try { // Initialize MoveGroupInterface move_group_ = std::make_shared<moveit::planning_interface::MoveGroupInterface>(shared_from_this(), "panda_arm"); RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "MoveGroupInterface initialized."); } catch (const std::exception &e) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Exception during MoveGroupInterface initialization: %s", e.what()); } catch (...) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Unknown exception during MoveGroupInterface initialization."); } } void CurrentEndeffectorPosePublisher::publishPose() { if (!move_group_) { RCLCPP_WARN(this->get_logger(), "MoveGroupInterface not initialized yet!"); return; } try { auto current_pose = move_group_->getCurrentPose(); pose_publisher_->publish(current_pose); RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Current Endeffector Pose: pos_x=%.3f, pos_y=%.3f, pos_z=%.3f, quat_x=%.3f, quat_y=%.3f, quat_z=%.3f, quat_w=%.3f", current_pose.pose.position.x, current_pose.pose.position.y, current_pose.pose.position.z, current_pose.pose.orientation.x, current_pose.pose.orientation.y, current_pose.pose.orientation.z, current_pose.pose.orientation.w); } catch (const std::exception &e) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Exception during publishPose: %s", e.what()); } catch (...) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Unknown exception during publishPose."); } } int main(int argc, char **argv) { rclcpp::init(argc, argv); try { auto node = std::make_shared<CurrentEndeffectorPosePublisher>(rclcpp::NodeOptions()); node->initializeMoveGroup(); // Initialize MoveGroupInterface after the node is fully constructed rclcpp::spin(node); } catch (const std::exception &e) { std::cerr << "Exception in main: " << e.what() << std::endl; } catch (...) { std::cerr << "Unknown exception in main." << std::endl; } rclcpp::shutdown(); return 0; }

在使用ROS 2 Humble版本和MoveIt 2时，遇到moveit_commander库相关的问题可能有几个原因。首先，需要明确的是，moveit_commander是ROS 1（特别是MoveIt 1）中的一个Python库，用于简化机器人运动规划和控制的接口。在ROS 2和MoveIt 2中，这个库被重新设计，但可能不完全相同，或者其API和用法有所变化。

解决步骤

确认使用正确的库和接口：

在ROS 2和MoveIt 2中，你应该使用moveit_ros2_planning_interface_py（或类似的包）而不是moveit_commander。moveit_commander是为ROS 1设计的。 检查你的ROS 2工作空间中是否正确安装了MoveIt 2相关的包。

安装和配置MoveIt 2：

确保你已经按照MoveIt 2的官方文档安装了所有必要的依赖项和包。 如果你使用的是官方提供的Docker镜像或安装脚本，请确保按照指导操作。

查看示例代码：

查找MoveIt 2的官方示例代码，这些代码通常位于MoveIt 2的GitHub仓库中，或者在ROS 2的文档里。 尝试运行这些示例代码，看看是否能成功执行。

检查错误消息：

当你运行你的代码时，ROS 2会输出错误消息。这些消息通常会指出问题的具体原因，比如缺少的依赖项、API调用错误等。 根据错误消息调整你的代码或安装配置。

查阅文档和社区资源：

访问ROS 2和MoveIt 2的官方文档，了解如何正确使用这些工具。 搜索相关的论坛帖子、GitHub问题或Stack Overflow答案，看看是否有人遇到并解决了类似的问题。

编写和运行简单的测试代码：

编写一个简单的Python脚本，只尝试初始化MoveGroupInterface，看看是否还会报错。 例如：from moveit_ros2_planning_interface_py.planning_interface import MoveGroupInterface move_group = MoveGroupInterface("manipulator", "robot_description") 注意替换"manipulator"和"robot_description"为你的实际参数。

环境问题：

确保你的ROS 2环境变量（如ROS_DOMAIN_ID、PYTHONPATH等）设置正确。 如果你在使用虚拟环境，确保它已激活，并且所有必要的包都已安装在该环境中。

通过上述步骤，你应该能够诊断并解决在使用ROS 2和MoveIt 2时遇到的与moveit_commander相关的问题。如果问题仍然存在，可能需要更详细的错误信息来进一步分析。

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想明白为啥了，添加了依赖库，搞定...