根据你提供的错误信息，moveit_core/moveit_butterworth_parameters.hpp 文件在你的系统中找不到，这通常意味着以下几个可能的原因：

版本不兼容：你可能在使用一个MoveIt2的版本，其中某些文件的结构或名称已经发生了变更。从你提到的情况看，作者可能已经将 .hpp 文件替换成了 .yaml 配置文件，这通常是为了更好地管理参数。

安装不完整或错误：可能是MoveIt2或其依赖项没有正确安装，或者安装的是错误的版本。

源代码未更新：如果你是从源代码编译MoveIt2，可能你的本地仓库没有更新到最新的状态，或者某些修改没有被合并到你的分支中。

针对这些问题，以下是一些解决步骤：

步骤 1: 检查MoveIt2版本

首先确认你正在使用的MoveIt2版本。查看CMakeLists.txt或其他构建文件中指定的版本，或者检查你的安装文档。

步骤 2: 更新或回退源代码 如果你从GitHub克隆了源代码，确保你的仓库是最新的。你可以使用git pull命令来更新你的本地仓库。 如果更新后的仓库仍然缺少该文件，可能是因为该版本确实已经不再使用这个文件。此时，你需要查找最新的文档或示例代码，看看如何替换掉对moveit_butterworth_parameters.hpp的引用。 步骤 3: 查找替代方案 由于.hpp文件被替换成了.yaml文件，你需要查看MoveIt2的新文档或更新日志，了解如何配置和使用这些新的YAML参数文件。 通常，YAML文件会包含配置参数，这些参数以前可能在C++头文件中硬编码。你可能需要在启动MoveIt2之前或通过某种配置界面加载这些YAML文件。 步骤 4: 查阅社区和文档 访问MoveIt2的GitHub页面、ROS Discourse论坛或相关文档，查找是否有其他人遇到并解决了类似的问题。 查看MoveIt2的迁移指南或发布说明，这些文档通常会详细说明从一个版本迁移到另一个版本时需要做的更改。 步骤 5: 编译和测试 在做了上述更改后，重新编译你的MoveIt2环境，并测试以确保一切正常工作。

如果你在执行这些步骤时遇到具体问题，可以提供更多的信息，例如你使用的MoveIt2版本、操作系统、ROS发行版等，这样可能更容易找到具体的解决方案。

以上为生成回答，仅供参考～