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    moveit2如何使用chomp和stomp

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    综合问题
    ros2 moveit moveit2 stomp chomp ompl
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    • 3
      3038605583
      最后由 编辑

      我在试图在moveit2中使用chomp和stomp planning来移动机器人机械臂,请问他们是不支持ros2吗,为什么chomp的planning使用的还是默认的ompl,而stomp的源码更是无法下载。

      欢迎有相关经验的朋友回答!

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        MoveIt2是基于ROS2的机器人操作平台,它集成了运动规划、操作、3D感知、运动学、控制和导航方面的最新技术。关于在MoveIt2中使用CHOMP和STOMP规划器来移动机器人机械臂的问题,以下是一些详细的解答:

        CHOMP规划器

        1. 支持情况:CHOMP(Covariant Hamiltonian Optimization for Motion Planning)是一种基于梯度的轨迹优化程序,它使许多日常运动规划问题变得既简单又可训练。MoveIt2支持CHOMP规划器,但可能需要一些额外的配置才能使用。

        2. 配置方法:

          • 确保MoveIt2已经正确安装,并且你的机器人配置已经设置好。
          • 将CHOMP规划器相关的配置文件(如chomp_planning.yaml)添加到你的MoveIt配置包中。
          • 在启动MoveIt2时,指定使用CHOMP规划器。这通常是通过修改启动文件或设置参数来实现的。
          • 重启MoveIt2并尝试进行运动规划,以验证CHOMP规划器是否正常工作。
        3. 注意事项:

          • CHOMP规划器可能不是MoveIt2的默认规划器,因此你需要明确指定使用它。
          • CHOMP规划器对初始轨迹和周围环境有一定的要求,因此可能需要一些调试和优化才能获得最佳结果。

        STOMP规划器

        1. 支持情况:STOMP(Stochastic Trajectory Optimization for Motion Planning)是一种基于优化的运动规划器,它可以为机械臂规划平滑的轨迹、避开障碍物并优化约束。然而,在MoveIt2的官方文档中,STOMP规划器的支持情况可能不如OMPL和CHOMP那么明确。

        2. 使用问题:

          • 由于STOMP规划器可能不是MoveIt2的核心组件,因此它的源码可能不像OMPL或CHOMP那样容易下载。
          • 如果你无法找到STOMP规划器的源码或安装包,你可以尝试在MoveIt2的社区论坛、GitHub仓库或相关机器人论坛中寻求帮助。
          • 另外,你也可以考虑使用其他类似的基于优化的运动规划器,如CHOMP,作为替代方案。

        关于OMPL

        • OMPL(Open Motion Planning Library)是一个开源运动规划库,它主要实现了随机运动规划器。MoveIt2直接与OMPL集成,并使用该库中的各个运动规划器作为其主要/默认规划器集。
        • 如果你在使用CHOMP或STOMP时遇到问题,可以考虑暂时使用OMPL作为替代方案,因为OMPL在MoveIt2中是完全支持的,并且具有广泛的应用和测试基础。

        综上所述,CHOMP规划器在MoveIt2中是受支持的,但可能需要额外的配置才能使用。而STOMP规划器在MoveIt2中的支持情况可能不太明确,你可以尝试在相关社区中寻求帮助或考虑使用其他替代方案。同时,OMPL作为MoveIt2的默认规划器集,也是一个可靠的选择。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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