MoveIt2是基于ROS2的机器人操作平台，它集成了运动规划、操作、3D感知、运动学、控制和导航方面的最新技术。关于在MoveIt2中使用CHOMP和STOMP规划器来移动机器人机械臂的问题，以下是一些详细的解答：

CHOMP规划器

支持情况：CHOMP（Covariant Hamiltonian Optimization for Motion Planning）是一种基于梯度的轨迹优化程序，它使许多日常运动规划问题变得既简单又可训练。MoveIt2支持CHOMP规划器，但可能需要一些额外的配置才能使用。

配置方法：

确保MoveIt2已经正确安装，并且你的机器人配置已经设置好。 将CHOMP规划器相关的配置文件（如chomp_planning.yaml）添加到你的MoveIt配置包中。 在启动MoveIt2时，指定使用CHOMP规划器。这通常是通过修改启动文件或设置参数来实现的。 重启MoveIt2并尝试进行运动规划，以验证CHOMP规划器是否正常工作。

注意事项：

CHOMP规划器可能不是MoveIt2的默认规划器，因此你需要明确指定使用它。 CHOMP规划器对初始轨迹和周围环境有一定的要求，因此可能需要一些调试和优化才能获得最佳结果。 STOMP规划器

支持情况：STOMP（Stochastic Trajectory Optimization for Motion Planning）是一种基于优化的运动规划器，它可以为机械臂规划平滑的轨迹、避开障碍物并优化约束。然而，在MoveIt2的官方文档中，STOMP规划器的支持情况可能不如OMPL和CHOMP那么明确。

使用问题：

由于STOMP规划器可能不是MoveIt2的核心组件，因此它的源码可能不像OMPL或CHOMP那样容易下载。 如果你无法找到STOMP规划器的源码或安装包，你可以尝试在MoveIt2的社区论坛、GitHub仓库或相关机器人论坛中寻求帮助。 另外，你也可以考虑使用其他类似的基于优化的运动规划器，如CHOMP，作为替代方案。 关于OMPL OMPL（Open Motion Planning Library）是一个开源运动规划库，它主要实现了随机运动规划器。MoveIt2直接与OMPL集成，并使用该库中的各个运动规划器作为其主要/默认规划器集。 如果你在使用CHOMP或STOMP时遇到问题，可以考虑暂时使用OMPL作为替代方案，因为OMPL在MoveIt2中是完全支持的，并且具有广泛的应用和测试基础。

综上所述，CHOMP规划器在MoveIt2中是受支持的，但可能需要额外的配置才能使用。而STOMP规划器在MoveIt2中的支持情况可能不太明确，你可以尝试在相关社区中寻求帮助或考虑使用其他替代方案。同时，OMPL作为MoveIt2的默认规划器集，也是一个可靠的选择。

以上为生成回答，仅供参考～

在 MoveIt 2 中，配置文件的路径和命名可能与 MoveIt 1 有所不同，尤其是在使用自己编译的 MoveIt 库和组件时。MoveIt 2 鼓励使用更加模块化和灵活的配置方式，通常通过 ROS 2 的参数服务器来动态配置参数，而不是完全依赖于静态 YAML 文件。不过，YAML 文件仍然是配置的一个重要部分，尤其是在定义机器人描述、规划组和运动学求解器等方面。

查找配置文件

MoveIt 配置包：

在 MoveIt 2 中，通常会有一个专门的 ROS 2 包用于存放 MoveIt 的配置文件。这个包通常命名为 <your_robot>_moveit_config。 在这个包中，你应该能找到 launch 目录（包含 .launch.py 文件）和 config 目录（包含 YAML 文件）。

配置文件位置：

如果你找不到 move_group.yaml 或 trajectory_execution.yaml，它们可能被整合到了其他 YAML 文件中，或者通过参数服务器直接配置。 在 config 目录下，通常会有多个 YAML 文件，分别用于描述机器人、规划组、控制器等。

检查 ROS 2 参数服务器：

使用 ros2 param list /move_group 来列出 /move_group 节点的所有参数。 使用 ros2 param get /move_group <parameter_name> 来查看特定参数的值。 你可以通过 ros2 param set /move_group <parameter_name> <value> 来动态设置参数，比如 /move_group/planning_pipeline/ompl/resample_dt。 关于 resample_dt 参数 resample_dt 是 OMPL 规划器的一个参数，用于控制在规划过程中重新采样状态空间的频率。这个参数可以在 OMPL 的配置部分进行设置。 在 MoveIt 2 中，这个参数可能不再直接通过 move_group.yaml 配置，而是通过参数服务器或者通过编程方式在代码中设置。 解决方案

检查 ROS 2 参数服务器：

使用 ros2 param list /move_group 查看所有可用参数。 如果 resample_dt 存在，使用 ros2 param set 命令设置它。

查找并编辑 YAML 文件：

在 <your_robot>_moveit_config/config 目录下查找相关的 YAML 文件。 如果找到相关的 OMPL 配置部分，可以手动编辑文件来设置 resample_dt。

检查 MoveIt 2 文档和源代码：

由于 MoveIt 2 是一个不断发展的项目，文档和源代码可能是获取最新信息的最佳途径。 查看 MoveIt 2 的 GitHub 仓库，特别是 moveit_ros2_planning 和 moveit_task_constructor，可能会有关于如何配置和使用 resample_dt 的更多信息。

重新编译和部署：

如果你修改了 YAML 文件或源代码，确保重新编译并部署你的 MoveIt 配置包。

希望这些信息能帮助你找到并设置所需的参数！

以上为生成回答，仅供参考～

@1503153906 可以，但是不能直接用ROS2的编译方式编译

@小鱼 如果去掉就是不加载MotionPlanning，也就是

ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py rviz_tutorial:=true

但是接下来要显示模型，还得把MotionPlanning加进来，还是报一样的警告

@小鱼 第一个不是普通的规划吗？第二个才是笛卡尔直线规划

@young 谢谢