ros2 moveit轨迹规划参数设置问题

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我尝试使用moveit的轨迹规划（应该默认使用的是ompl）然后得到了一堆轨迹点和每个点位的joints以及速度、加速度等信息，然后使用这些信息调真实机械臂的样条运动API，但是实际效果机械臂运动很慢（大概全速1/3左右）。然后我尝试手动降低轨迹点的采样，机械臂实际的运动速度就会快上一些，但是手动降采样我担心会过滤掉某个关键点，到时候实际运动会撞到障碍物，所以想通过ompl的参数来实现降采样轨迹点的效果，但是在代码中设置的属性不生效。

代码中设置的参数：

  auto sampling_planner = std::make_shared<mtc::solvers::PipelinePlanner>(_node);
  sampling_planner->setProperty("max_velocity_scaling_factor", 1.0);
  sampling_planner->setProperty("max_acceleration_scaling_factor", 1.0);
  sampling_planner->setProperty("ompl.resample_dt", 0.5);
  _node->declare_parameter("move_group.planning_pipeline.ompl.resample_dt", 0.5);

启动warning表示参数不生效：

[mtc_node-1] [INFO] [1735523867.177258584] [moveit.ros_planning.planning_pipeline]: Using planning interface 'OMPL'
[mtc_node-1] [INFO] [1735523867.186030601] [moveit_ros.add_time_optimal_parameterization]: Param 'ompl.path_tolerance' was not set. Using default value: 0.100000
[mtc_node-1] [INFO] [1735523867.186063456] [moveit_ros.add_time_optimal_parameterization]: Param 'ompl.resample_dt' was not set. Using default value: 0.100000
[mtc_node-1] [INFO] [1735523867.186067793] [moveit_ros.add_time_optimal_parameterization]: Param 'ompl.min_angle_change' was not set. Using default value: 0.001000
[mtc_node-1] [INFO] [1735523867.186104183] [moveit_ros.fix_workspace_bounds]: Param 'ompl.default_workspace_bounds' was not set. Using default value: 10.000000
[mtc_node-1] [INFO] [1735523867.186116440] [moveit_ros.fix_start_state_bounds]: Param 'ompl.start_state_max_bounds_error' was set to 0.100000

[小伊]

从您提供的信息来看，您在代码中尝试设置的 OMPL 参数（如 ompl.resample_dt）并未被 MoveIt 正确识别和应用。这通常是因为参数设置的方式不正确或者参数设置的位置不正确。以下是一些可能的解决方案和建议：

1. 确保参数设置正确：

   • MoveIt 使用 rclcpp::Node 的参数接口来接收配置。通常，您应该在 MoveIt 配置文件中（如 move_group.yaml 或 trajectory_execution.yaml）设置这些参数，而不是在代码中直接设置。
   • ompl.resample_dt 是一个与 OMPL 规划器相关的参数，它通常应该在 MoveIt 的配置文件中的相关部分设置，而不是在 PipelinePlanner 类的实例上设置。

2. 修改配置文件：

   • 在 MoveIt 的配置文件中，找到与 OMPL 规划器相关的部分，并添加或修改 resample_dt 参数。例如，在 move_group.yaml 文件中，您可能需要查找类似于 ompl 的部分，并在其中添加：

     planning:
       ompl:
         planning_algorithm: "RRTConnect"  # 或者其他算法
         resample_dt: 0.5  # 设置重新采样的时间间隔
     

   • 确保您的配置文件路径正确，并且 MoveIt 节点在启动时正确加载了这些配置文件。

3. 重启节点：

   • 每次修改配置文件后，确保重启您的 MoveIt 节点以使更改生效。

4. 检查日志和文档：

   • 仔细检查 MoveIt 的日志文件，看看是否有关于参数加载的更多信息。
   • 查阅 MoveIt 的官方文档，了解如何正确设置和修改 OMPL 规划器的参数。

5. 验证参数生效：

   • 在启动后，您可以使用 ROS 的 rosparam 命令来检查参数是否已被正确设置：

     rosparam get /move_group/planning_pipeline/ompl/resample_dt
     

   • 这应该返回您在配置文件中设置的 0.5 值。

6. 代码中的参数设置：

   • 如果您确实需要在代码中动态设置参数，确保使用正确的方法和接口。对于 MoveIt，通常是通过 rclcpp::Node 的 declare_parameter 和 set_parameter 方法来设置参数的。但是，对于 OMPL 的某些参数，最好还是在配置文件中设置。

通过上述步骤，您应该能够正确设置 OMPL 的 resample_dt 参数，并观察到机械臂运动速度的变化。如果问题仍然存在，可能需要进一步检查您的机械臂控制代码和 MoveIt 的集成方式。

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以上为生成回答，仅供参考～

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@小伊 在 ros2 moveit轨迹规划参数设置问题 中说：

/move_group/planning_pipeline/ompl/resample_dt

我使用的是moveit2，找不到move_group.yaml或者trajectory_execution.yaml的位置，其中依赖的moveit库是自己编译的moveit_task_constructor（git clone -b humble https://github.com/moveit/moveit_task_constructor.git）

[小伊]

在 MoveIt 2 中，配置文件的路径和命名可能与 MoveIt 1 有所不同，尤其是在使用自己编译的 MoveIt 库和组件时。MoveIt 2 鼓励使用更加模块化和灵活的配置方式，通常通过 ROS 2 的参数服务器来动态配置参数，而不是完全依赖于静态 YAML 文件。不过，YAML 文件仍然是配置的一个重要部分，尤其是在定义机器人描述、规划组和运动学求解器等方面。

查找配置文件

1. MoveIt 配置包：

   • 在 MoveIt 2 中，通常会有一个专门的 ROS 2 包用于存放 MoveIt 的配置文件。这个包通常命名为 <your_robot>_moveit_config。
   • 在这个包中，你应该能找到 launch 目录（包含 .launch.py 文件）和 config 目录（包含 YAML 文件）。

2. 配置文件位置：

   • 如果你找不到 move_group.yaml 或 trajectory_execution.yaml，它们可能被整合到了其他 YAML 文件中，或者通过参数服务器直接配置。
   • 在 config 目录下，通常会有多个 YAML 文件，分别用于描述机器人、规划组、控制器等。

3. 检查 ROS 2 参数服务器：

   • 使用 ros2 param list /move_group 来列出 /move_group 节点的所有参数。
   • 使用 ros2 param get /move_group <parameter_name> 来查看特定参数的值。
   • 你可以通过 ros2 param set /move_group <parameter_name> <value> 来动态设置参数，比如 /move_group/planning_pipeline/ompl/resample_dt。

关于 resample_dt 参数

• resample_dt 是 OMPL 规划器的一个参数，用于控制在规划过程中重新采样状态空间的频率。这个参数可以在 OMPL 的配置部分进行设置。
• 在 MoveIt 2 中，这个参数可能不再直接通过 move_group.yaml 配置，而是通过参数服务器或者通过编程方式在代码中设置。

解决方案

1. 检查 ROS 2 参数服务器：

   • 使用 ros2 param list /move_group 查看所有可用参数。
   • 如果 resample_dt 存在，使用 ros2 param set 命令设置它。

2. 查找并编辑 YAML 文件：

   • 在 <your_robot>_moveit_config/config 目录下查找相关的 YAML 文件。
   • 如果找到相关的 OMPL 配置部分，可以手动编辑文件来设置 resample_dt。

3. 检查 MoveIt 2 文档和源代码：

   • 由于 MoveIt 2 是一个不断发展的项目，文档和源代码可能是获取最新信息的最佳途径。
   • 查看 MoveIt 2 的 GitHub 仓库，特别是 moveit_ros2_planning 和 moveit_task_constructor，可能会有关于如何配置和使用 resample_dt 的更多信息。

4. 重新编译和部署：

   • 如果你修改了 YAML 文件或源代码，确保重新编译并部署你的 MoveIt 配置包。

希望这些信息能帮助你找到并设置所需的参数！

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以上为生成回答，仅供参考～