moveit2如何使用chomp和stomp

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我在试图在moveit2中使用chomp和stomp planning来移动机器人机械臂，请问他们是不支持ros2吗，为什么chomp的planning使用的还是默认的ompl，而stomp的源码更是无法下载。

欢迎有相关经验的朋友回答！

[小伊]

MoveIt2是基于ROS2的机器人操作平台，它集成了运动规划、操作、3D感知、运动学、控制和导航方面的最新技术。关于在MoveIt2中使用CHOMP和STOMP规划器来移动机器人机械臂的问题，以下是一些详细的解答：

CHOMP规划器

1. 支持情况：CHOMP（Covariant Hamiltonian Optimization for Motion Planning）是一种基于梯度的轨迹优化程序，它使许多日常运动规划问题变得既简单又可训练。MoveIt2支持CHOMP规划器，但可能需要一些额外的配置才能使用。

2. 配置方法：

   • 确保MoveIt2已经正确安装，并且你的机器人配置已经设置好。
   • 将CHOMP规划器相关的配置文件（如chomp_planning.yaml）添加到你的MoveIt配置包中。
   • 在启动MoveIt2时，指定使用CHOMP规划器。这通常是通过修改启动文件或设置参数来实现的。
   • 重启MoveIt2并尝试进行运动规划，以验证CHOMP规划器是否正常工作。

3. 注意事项：

   • CHOMP规划器可能不是MoveIt2的默认规划器，因此你需要明确指定使用它。
   • CHOMP规划器对初始轨迹和周围环境有一定的要求，因此可能需要一些调试和优化才能获得最佳结果。

STOMP规划器

1. 支持情况：STOMP（Stochastic Trajectory Optimization for Motion Planning）是一种基于优化的运动规划器，它可以为机械臂规划平滑的轨迹、避开障碍物并优化约束。然而，在MoveIt2的官方文档中，STOMP规划器的支持情况可能不如OMPL和CHOMP那么明确。

2. 使用问题：

   • 由于STOMP规划器可能不是MoveIt2的核心组件，因此它的源码可能不像OMPL或CHOMP那样容易下载。
   • 如果你无法找到STOMP规划器的源码或安装包，你可以尝试在MoveIt2的社区论坛、GitHub仓库或相关机器人论坛中寻求帮助。
   • 另外，你也可以考虑使用其他类似的基于优化的运动规划器，如CHOMP，作为替代方案。

关于OMPL

• OMPL（Open Motion Planning Library）是一个开源运动规划库，它主要实现了随机运动规划器。MoveIt2直接与OMPL集成，并使用该库中的各个运动规划器作为其主要/默认规划器集。
• 如果你在使用CHOMP或STOMP时遇到问题，可以考虑暂时使用OMPL作为替代方案，因为OMPL在MoveIt2中是完全支持的，并且具有广泛的应用和测试基础。

综上所述，CHOMP规划器在MoveIt2中是受支持的，但可能需要额外的配置才能使用。而STOMP规划器在MoveIt2中的支持情况可能不太明确，你可以尝试在相关社区中寻求帮助或考虑使用其他替代方案。同时，OMPL作为MoveIt2的默认规划器集，也是一个可靠的选择。

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以上为生成回答，仅供参考～