关于Moveit!运动规划库OMPL运动规划算法

[937926021]

1，我想请问一下就是关于OMPL库里面的规划算法是二维的还是三维的，当机械臂或者机器人的规划用RRT算法进行规划用的的都是ompl库里面同一个规划算法吗？如果不是，那ompl应该怎么区分是二位还是三维的呢？
2，另一个问题就是，我想对ompl里面的RRT算法进行改进用到机械臂上面，怎么进行改进呢？
谢谢各位

[小鱼]

@937926021 捞一下，我也准备仔细看下OMPL源码

[young]

1.需要自己配置二位还是三维，你甚至可以配置成六维（六轴关节空间）
2.找源码改，网上应该挺多攻略的

[937926021]

@young 谢谢