在真实机械臂平台应用moveit2是的整合问题

[552318627]

标题：在真实机械臂平台应用moveit2是的整合问题

背景(可选)：

目前我在进行一个机械臂控制的项目，我通过ros2_control给机械臂写了硬件组件，控制器方面使用了JTC，已经可以正常通过话题来控制机械臂舵机角度了。接着我开始尝试在真机中使用moveit2。

问题描述：

但是我在同时运行moveit2生成的功能包中的demo.launch.py和我用ros2_control控制的机械臂的相关节点后，机械臂和rviz2中显示的机械臂开始抽搐。通过搜索发现是因为demo.launch.py中也会运行controller_mananger节点，这就跟我用ros2_control控制机械臂中的controller_manager冲突了，我想知道如何可以整合这两个，或者在哪里可以找到相关资料

具体细节和上下文：

以下是我moveit2生成的功能包和ros2_control控制的功能包

尝试过的解决方法：

我尝试过单独运行move_group.launch.py、moveit_rviz.launch.py以及控制相关节点，会出现以下问题。