重点检查下小车的惯性矩阵相关设置值
我之前遇到过相关值设置的不对，小车出现倾斜并绕自身中心轴旋转
环境为ubuntu16.04 + ros kinetic
自己通过xacro搭建的2个驱动轮，2个万向随动轮的小车

注意，惯性矩阵最好用一个单独的xacro，然后通过
<xacro:include filename="inertial_matrix_algorithm.xacro" />
进行调用

mrobot.xacro如下：

<robot name="mrobot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

<xacro:include filename="inertial_matrix_algorithm.xacro" /> <xacro:include filename="base.xacro" /> <xacro:include filename="camera.xacro" /> <xacro:include filename="laser.xacro" />

</robot>

惯性矩阵 计算xacro文件如下：

<robot name="inertial_matrix_algorithm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

<xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r"> <inertial> <mass value="${m}" /> <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0" iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" izz="${2*m*r*r/5}" /> </inertial> </xacro:macro> <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r l"> <inertial> <mass value="${m}" /> <inertia ixx="${m*(3*r*r+l*l)/12}" ixy="0" ixz="0" iyy="${m*(3*r*r+l*l)/12}" iyz="0" izz="${m*r*r/2}" /> </inertial> </xacro:macro> <xacro:macro name="box_inertial_matrix" params="m l w h"> <inertial> <mass value="${m}" /> <inertia ixx="${m*(h*h + l*l)/12}" ixy="0" ixz="0" iyy="${m*(w*w + l*l)/12}" iyz="0" izz="${m*(w*w + h*h)/12}" /> </inertial> </xacro:macro>

</robot>

关于rviz2是否兼容Qt6的问题，确实存在一些兼容性问题。以下是对此问题的详细分析：

一、rviz2与Qt版本的兼容性

rviz2作为ROS2（Robot Operating System 2）的一个可视化工具，其开发和维护通常与ROS2的版本和依赖库紧密相关。在ROS2和rviz2的官方文档或社区中，可能会明确指出支持的Qt版本。一般来说，由于rviz2在开发时可能针对特定的Qt版本进行了优化和测试，因此并不是所有Qt版本都与rviz2完全兼容。

二、Qt6与rviz2的兼容性问题 已知问题：根据一些社区讨论和开发者反馈，rviz2在Qt6上可能存在兼容性问题。这些问题可能包括编译错误、运行时崩溃或功能异常等。 原因推测：这些问题可能源于rviz2内部使用的某些Qt API在Qt6中已被更改或移除，或者rviz2依赖的某些库尚未适配Qt6。 三、解决方案 使用Qt5：如果项目需要在rviz2上运行，并且遇到了与Qt6的兼容性问题，建议考虑使用Qt5进行开发。ROS2和rviz2通常默认支持Qt5，并且有许多开发者已经在使用Qt5与rviz2进行集成开发。 更新和适配：如果必须使用Qt6，并且希望与rviz2集成，可能需要等待rviz2的官方更新或自行进行适配工作。这包括修改rviz2源代码以使用Qt6的API，以及解决可能出现的编译和运行时问题。 社区支持：可以关注ROS2和rviz2的官方社区或论坛，以获取有关Qt6兼容性的最新信息和解决方案。社区中的开发者可能会分享他们的经验、补丁或工作区，以帮助解决与Qt6的兼容性问题。 四、结论

综上所述，虽然Qt6是一个功能强大的UI开发框架，但在与rviz2集成时可能会遇到兼容性问题。因此，如果项目需要在rviz2上运行，并且遇到了与Qt6的兼容性问题，建议优先考虑使用Qt5进行开发。如果必须使用Qt6，可以关注官方社区或论坛以获取最新的解决方案和支持。

以上为生成回答，仅供参考～

在Ubuntu 22.04版本上，使用ROS 2 Humble版本并通过RViz 2显示3D地图（包括有高低起伏的道路和地形），可以按照以下步骤操作。这里假设你已经将原始的CAD文件转换为了ROS 2能够处理的格式，如URDF（Unified Robot Description Format）或其他适当的3D模型格式。

一、安装ROS 2和RViz 2

如果尚未安装ROS 2和RViz 2，可以按照以下步骤进行安装：

设置语言环境并更新系统：

确保系统支持UTF-8编码。 更新系统软件包列表并安装必要的依赖项。

添加ROS 2软件源并安装：

导入ROS 2的密钥和软件源。 更新apt存储库缓存并安装ROS 2 Humble桌面版，该桌面版包含了RViz 2。 sudo apt update sudo apt install ros-humble-desktop

配置环境变量：

在每次新开的终端中，执行以下命令以配置ROS 2环境： source /opt/ros/humble/setup.bash 或者，将上述命令添加到~/.bashrc文件中，以便每次启动终端时自动配置环境。 二、准备3D地图数据

转换CAD文件：

将原始的CAD文件转换为ROS 2能够处理的格式。这通常涉及到将CAD文件导出为STL、OBJ或其他3D模型格式，并进一步转换为URDF文件（如果模型包含机器人部件）或适当的地图格式（如Occupancy Grid Map）。

创建或获取地图文件：

如果你的3D地图是静态的（不包含动态障碍物），你可以使用Occupancy Grid Map格式来表示。这种格式通常包含.pgm（地图图像）和.yaml（地图元数据）两个文件。 对于包含高低起伏的道路和地形的3D地图，你可能需要更复杂的格式，如点云数据（PointCloud2）或高度图（Heightmap）。 三、在RViz 2中显示3D地图

启动RViz 2：

使用以下命令启动RViz 2：

rviz2

或者：

ros2 run rviz2 rviz2

配置全局固定坐标系：

在RViz 2的左侧插件显示区中，找到并添加“Global Options”插件。 设置“Fixed Frame”为你想要作为全局参考的坐标系。

添加地图显示插件：

根据你的地图格式，添加相应的显示插件。例如，如果你的地图是Occupancy Grid Map格式，你可以添加“Map”插件。 如果你的地图是点云数据，你可以添加“PointCloud2”插件。 配置这些插件以订阅正确的地图主题。

调整视图和显示设置：

使用RViz 2的工具栏中的视角控制工具来调整视图。 在插件属性中调整颜色、透明度、缩放等设置以获得最佳的显示效果。

加载和显示3D模型（可选）：

如果你的3D地图包含机器人或其他物体的3D模型，你可以使用URDF文件来描述这些模型，并在RViz 2中加载它们。 你需要编写一个launch文件来加载URDF文件和相应的TF变换树，以便在RViz 2中正确显示。 四、注意事项 确保你的ROS 2节点正在发布地图数据到正确的主题上。 如果你的地图数据是动态的（例如，由SLAM算法实时生成），你需要确保RViz 2订阅了正确的主题并更新了显示。 对于包含高度信息的3D地图，你可能需要自定义插件或调整现有插件的属性来正确显示高度信息。

按照上述步骤操作后，你应该能够在RViz 2中显示具有高低起伏的道路和地形的3D地图。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 已解决，代码抄错了

请问这个问题解决了吗

@小伊 怎么样啊兄弟，能解决吗？我也遇见了

在使用ROS 2和RViz进行URDF模型的可视化时，遇到模型陷入地面或坐标系错位的问题通常与URDF文件中定义的坐标系、TF（Transform Frames）的发布以及RViz的配置有关。以下是一些解决步骤和检查点，帮助你诊断和解决这个问题：

1. 检查URDF文件 确保坐标原点正确：URDF文件中的base_link（或你定义的底盘链接）应该位于车辆的实际底部中心，且坐标轴（x, y, z）方向正确。 链接间的相对位置和姿态：检查所有链接之间的相对位置和姿态是否正确设置。 碰撞和视觉属性：确保collision和visual标签中的尺寸和位置设置正确，这会影响物理模拟和视觉显示。 2. 检查TF变换 TF树的正确性：使用ros2 topic echo /tf_static（如果有静态TF）和ros2 topic echo /tf来查看当前的TF树。确保base_link和所有其他链接之间的TF关系正确无误。 TF发布者：检查是否有节点发布必要的TF变换。通常，如果你使用的是ROS 2的robot_state_publisher节点，确保它正确加载了你的URDF文件。 3. RViz配置 固定帧：在RViz中，确保“Fixed Frame”设置为正确的帧（通常是base_link或map，取决于你的应用场景）。 TF显示：在RViz的“TF”显示选项中，确认TF变换的箭头方向正确，没有显示出明显的错位。 添加模型：在RViz中，通过“Add” -> “By topic” -> “RobotModel”来添加你的URDF模型，确保选择了正确的主题（通常是/tf和/robot_description）。 4. 调试 可视化TF：在RViz中启用“TF”显示，这可以帮助你直观地看到各个链接之间的相对位置。 使用tf_echo工具：使用ros2 run tf2_ros tf2_echo <source_frame> <target_frame>来检查特定两个帧之间的变换。 5. 示例检查 查看示例URDF：尝试加载一个已知可以工作的URDF文件到你的环境中，看看是否也出现同样的问题。这可以帮助你确定问题是否出在URDF文件本身。 6. 软件和依赖 确保ROS 2和RViz版本兼容：有时候，软件更新可能引入不兼容的更改。

通过上述步骤，你应该能够诊断并解决URDF模型在RViz中显示错位或陷入地面的问题。如果问题仍然存在，可能需要更详细地检查URDF文件的结构和TF的发布逻辑。

以上为生成回答，仅供参考～

@1104487924 如果是学习ROS2，请换到最新的教程和书籍：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/ 上来，之前的动手学ROS2相关教程停止答疑，经历有限，只能维护一份，还请理解。

@cydcyd 如果是tf转换的问题的话，可以在launch文件中加入代码；将odom和base_footprint进行转换的node。

另外如果你将fixed_frame改成一些关节名字模型如果显示正常的话，可以试一下我上面提到的方法。

现在连建图也不行了
[slam_gmapping-1] update frame 0
[slam_gmapping-1] update ld=0 ad=0
[slam_gmapping-1] m_count 0
[slam_gmapping-1] Registering First Scan
[slam_gmapping-1] [INFO] [1718270259.029730073] [slam_gmapping]: Initialization complete
[slam_gmapping-1] Laser Pose= 0.1 0.2 0
[slam_gmapping-1] update frame 12
[slam_gmapping-1] update ld=0 ad=0
[slam_gmapping-1] m_count 1
[slam_gmapping-1] Laser Pose= 0.1 0.2 0
[slam_gmapping-1] Average Scan Matching Score=319.326
[slam_gmapping-1] neff= 30
[slam_gmapping-1] Registering Scans:Done
[slam_gmapping-1] update frame 27
[slam_gmapping-1] update ld=0 ad=0
[slam_gmapping-1] m_count 2
[slam_gmapping-1] Laser Pose= 0.1 0.2 0
[slam_gmapping-1] Average Scan Matching Score=323.649
[slam_gmapping-1] neff= 30
[slam_gmapping-1] Registering Scans:Done

卡住没动没有完成更新
QQ截图20240613172058.png

从您描述的情况来看，您在使用ROS 2 Humble版本和Ubuntu 22.04操作系统，并通过SLAM Toolbox进行建图时遇到了问题。RViz2只显示了一帧图像，并没有进行后续的动态更新。这通常意味着SLAM Toolbox可能没有正确地接收到或处理传感器数据，或者RViz2的配置存在问题。

这里有几个可能的解决方案供您尝试：

1. 检查传感器数据
确保您的传感器（如激光雷达）正在正常工作，并且数据正在被ROS 2节点正确发布。您可以使用ros2 topic list和ros2 topic echo命令来检查话题列表和实时数据流。

2. 检查TF变换
SLAM Toolbox通常需要正确的TF（Transform）变换来将传感器数据从传感器坐标系转换到地图坐标系。如果TF变换没有正确设置，那么RViz2可能无法正确显示地图。您可以尝试使用ros2 run tf2_ros static_transform_publisher来发布一个静态的TF变换，或者检查您的机器人是否已经发布了必要的TF变换。

3. 检查RViz2配置
确保您的RViz2配置正确，包括Fixed Frame设置为正确的坐标系（通常是map），并且已经添加了必要的显示项（如LaserScan或PointCloud2）。您还可以尝试重置RViz2的配置，或者参考教程中的配置进行对照检查。

4. 检查SLAM Toolbox配置
确保SLAM Toolbox的配置文件正确无误，包括传感器参数、地图分辨率等。您可以参考SLAM Toolbox的文档或教程进行配置检查。

5. 查看日志输出
查看ROS 2的日志输出，可能会发现有关SLAM Toolbox或RViz2的错误或警告信息。您可以使用ros2 launch或ros2 run命令的--screen选项将日志输出到终端，或者使用ros2 bag record和ros2 bag play命令记录和分析数据。

6. 尝试重新启动
有时，简单地重新启动ROS 2节点、RViz2或整个系统可以解决一些临时性的问题。

如果上述方法都不能解决问题，您可能需要更详细地检查您的系统配置和代码实现，或者寻求社区的帮助。在ROS 2的官方论坛、GitHub仓库或相关社区中，可能有其他用户遇到了类似的问题，并分享了解决方案。

最后，关于您提到的RViz2报错信息，它涉及到渲染API异常和无效的父窗口句柄。这可能是由于RViz2的配置问题或与其他软件的冲突导致的。您可以尝试更新或重新安装RViz2和相关依赖库，或者查看RViz2的文档和社区支持以获取更多帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

@3031350854 https://fishros.org.cn/forum/topic/151

同样的问题，会不会跟虚拟机显卡驱动有关