从您描述的情况来看，您在使用ROS 2 Humble版本和Ubuntu 22.04操作系统，并通过SLAM Toolbox进行建图时遇到了问题。RViz2只显示了一帧图像，并没有进行后续的动态更新。这通常意味着SLAM Toolbox可能没有正确地接收到或处理传感器数据，或者RViz2的配置存在问题。
这里有几个可能的解决方案供您尝试：
1. 检查传感器数据
确保您的传感器（如激光雷达）正在正常工作，并且数据正在被ROS 2节点正确发布。您可以使用ros2 topic list和ros2 topic echo命令来检查话题列表和实时数据流。
2. 检查TF变换
SLAM Toolbox通常需要正确的TF（Transform）变换来将传感器数据从传感器坐标系转换到地图坐标系。如果TF变换没有正确设置，那么RViz2可能无法正确显示地图。您可以尝试使用ros2 run tf2_ros static_transform_publisher来发布一个静态的TF变换，或者检查您的机器人是否已经发布了必要的TF变换。
3. 检查RViz2配置
确保您的RViz2配置正确，包括Fixed Frame设置为正确的坐标系（通常是map），并且已经添加了必要的显示项（如LaserScan或PointCloud2）。您还可以尝试重置RViz2的配置，或者参考教程中的配置进行对照检查。
4. 检查SLAM Toolbox配置
确保SLAM Toolbox的配置文件正确无误，包括传感器参数、地图分辨率等。您可以参考SLAM Toolbox的文档或教程进行配置检查。
5. 查看日志输出
查看ROS 2的日志输出，可能会发现有关SLAM Toolbox或RViz2的错误或警告信息。您可以使用ros2 launch或ros2 run命令的--screen选项将日志输出到终端，或者使用ros2 bag record和ros2 bag play命令记录和分析数据。
6. 尝试重新启动
有时，简单地重新启动ROS 2节点、RViz2或整个系统可以解决一些临时性的问题。
如果上述方法都不能解决问题，您可能需要更详细地检查您的系统配置和代码实现，或者寻求社区的帮助。在ROS 2的官方论坛、GitHub仓库或相关社区中，可能有其他用户遇到了类似的问题，并分享了解决方案。
最后，关于您提到的RViz2报错信息，它涉及到渲染API异常和无效的父窗口句柄。这可能是由于RViz2的配置问题或与其他软件的冲突导致的。您可以尝试更新或重新安装RViz2和相关依赖库，或者查看RViz2的文档和社区支持以获取更多帮助。
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