@2659203119 publish函数的传入的参数必须是个消息变量,共享指针的类型似乎不行
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RE: ros2 rviz2 laser_link可以显示雷达点云图,切换到odom坐标系就不能显示?
@1085519902 可以看下你的rviz 中 laserscan控件的配制参数是否合适