@小鱼 我直接手动安装了，我猜测可能是因为我用的zsh，临时切换成bash来运行这个文件出现了问题。

@927659307 直接下载装，会被替换掉

@海边 不用docker版本的能用吗

@1498807307 了解下vscode自动补全的原理就知道了,vscode是通过读取pythonpath环境变量搜索的包,所以你把对应的包添加到pythonoython中应该就可以解决. 关于pythonpath相关知识请参考

https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt2/basic/5.Python依赖查找流程

@小鱼 好的，谢谢小鱼

已经自行解决，感谢

@179326768 👍 我更新下一键安装的vscode版本，下次有机会可以测试下哈

大佬你好，请问一下你有没有遇到过在建图的时候有没有遇到过TF延迟的问题，最近也在移植foxy的导航

@王琼 重启一下即可

@DXP 你装的是那个版本,一般在/opt/ros下有对应名称

@782270236 这个问题一般是cmakelists配置错误引起的

建议学习下动手学ROS2基础篇内容

摘取第四节如下

4.CMake依赖查找流程

上面我们用g++、make、cmake三种方式来编译ros2的C++节点。用cmake虽然成功了，但是CMakeLists.txt的内容依然非常的臃肿，我们需要将其进一步的简化。

1.优化CMakeList.txt

将上面的CmakLists.txt改成下面的样子

cmake_minimum_required(VERSION 3.22) project(first_node) find_package(rclcpp REQUIRED) add_executable(first_node first_ros2_node.cpp) target_link_libraries(first_node rclcpp::rclcpp)

接着继续生成和编译

cmake .. make

是不是非常的神奇，为什么可以浓缩成那么短的几句指令呢？

2.find_package查找路径

find_package查找路径对应的环境变量如下。

<package>_DIR CMAKE_PREFIX_PATH CMAKE_FRAMEWORK_PATH CMAKE_APPBUNDLE_PATH PATH

打开终端，输入指令：

echo $PATH

结果

PATH=/opt/ros/humble/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin

观察PATH变量，你会发现/opt/ros/humble/bin赫然在其中，PATH中的路径如果以bin或sbin结尾，则自动回退到上一级目录，接着检查这些目录下的

<prefix>/(lib/<arch>|lib|share)/cmake/<name>*/ (U) <prefix>/(lib/<arch>|lib|share)/<name>*/ (U) <prefix>/(lib/<arch>|lib|share)/<name>*/(cmake|CMake)/ (U)

cmake找到这些目录后，会开始依次找<package>Config.cmake或Find<package>.cmake文件。找到后即可执行该文件并生成相关链接信息。

打开/opt/ros/humble/share/rclcpp/cmake你会发现rclcppConfig.cmake就在其中。

3.总结

本节小鱼带你通过多种方式进行节点的编译，主要是让你了解C++编译工具cmake以及其路径查找规则，以后在学习生涯中再遇到undefined reference to xxxxx和 No such file or directory就再也不用慌张了。

@小鱼 哇，可以了，感谢大大

@小鱼 截图 2023-01-27 11-58-03.png 截图 2023-01-27 11-58-49.png
输入命令重启后还是看不到已经安装好的容器