@261962418 你需要先运行staric_tf_broadcaster 和 dynamic_tf_broadcaster两个节点后，再运行tf_listener，即可正常输出

@carsonyang +1求解决

@2208735873 已解决，需在依赖中添加geometry_msgs
add_executable(turtle_circle src/turtle_circle.cpp)
ament_target_dependencies(turtle_circle rclcpp geometry_msgs)
a8918bf5-65c4-47e1-a079-c72942a4134a-图片.png

@13402998086 请问，这个在哪里改啊，不是很懂

@2208735873 回去重新看了一下，python_node.py文件创建错了位置，应该在demo_python_pkg/demo_python_pkg文件下。
犯了很低级的错误

@小鱼我这样做机器人模型xacro还需要更改嘛？

@zhengquan 在 9.2.2 中说：

QinHeng Electronics USB 10/100 LAN

找到问题了，原来代码中的方法没有大写，错误的代码是这一行：substitutions_command_result = launch.substitutions.command(['cat ',launch.substitutions.LaunchConfiguration('model')])
正确的需要将command大写首字母同时注意cat后面需要有一个空格： substitutions_command_result = launch.substitutions.Command(['cat ',launch.substitutions.LaunchConfiguration('model')])

@ahliusj 谢谢！🙏

@neoguo 应该是环境中没有中文字体之类的，可以先跳过

@小伊 您好，https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg 此仓库目前404找不着，请问还有别的仓库可用吗，感谢！

遇到了相同的问题，朋友你解决了吗？