请问你解决了吗？我也遇到了这个问题，使用键盘节点车子根本不动

多输了一个run,已解决

搞定了，有需要的自己看吧

#include <iostream> #include <ostream> #include <memory> #include <vector> #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <moveit/robot_model_loader/robot_model_loader.h> #include <moveit/planning_scene/planning_scene.h> #include <moveit/kinematic_constraints/utils.h> #include <moveit/moveit_cpp/moveit_cpp.h> #include <moveit/robot_model/robot_model.h> #include <moveit/robot_state/robot_state.h> #include <moveit_msgs/msg/planning_scene.hpp> #include <moveit/collision_detection_fcl/collision_common.h> #include <moveit/collision_detection_fcl/collision_env_fcl.h> #include <moveit/planning_scene/planning_scene.h> #include <moveit/kinematic_constraints/utils.h> #include <moveit/moveit_cpp/moveit_cpp.h> #include <moveit/robot_model/robot_model.h> #include <moveit/robot_state/robot_state.h> #include <moveit/collision_detection/collision_detector_allocator.h> #include <moveit/collision_detection_fcl/collision_common.h> #include <moveit/collision_detection_fcl/collision_env_fcl.h> #include <moveit/collision_detection_fcl/collision_detector_allocator_fcl.h> #include <moveit/collision_detection_fcl/collision_detector_fcl_plugin_loader.h> #include <moveit/collision_detection_fcl/fcl_compat.h> #include <moveit/rdf_loader/rdf_loader.h> #include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h> #include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h> #include <moveit_visual_tools/moveit_visual_tools.h> // #include <shape_msgs/msg/solid_primitive.hpp> #define PI 3.1415926 using namespace std; static const rclcpp::Logger LOGGER = rclcpp::get_logger("collision_node"); int main(int argc, char **argv) { // ROS2 init rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::NodeOptions node_options; node_options.automatically_declare_parameters_from_overrides(true); auto collision_node = rclcpp::Node::make_shared("collision_node", node_options); rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor; executor.add_node(collision_node); std::thread([&executor]() { executor.spin(); }) .detach(); robot_model_loader::RobotModelLoader robot_model_loader(collision_node, "robot_description"); const moveit::core::RobotModelPtr &robot_model = robot_model_loader.getModel(); planning_scene::PlanningScene planning_scene(robot_model); moveit::core::RobotState &current_state = planning_scene.getCurrentStateNonConst(); // ----- check SRDF ----- // // srdf::ModelConstSharedPtr model_srdf = robot_model->getSRDF(); // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "SRDF model load " << (model_srdf ? "SUCCESS." : "FAILED!")); // success // ----- check ACM ----- // collision_detection::AllowedCollisionMatrix &acm = planning_scene.getAllowedCollisionMatrixNonConst(); // acm.print(std::cout); // acm.setEntry("panda_link5", "panda_hand", true); // in collision,-0.045408 // acm.setEntry("panda_link5", "panda_link7", true); // in collision,-0.0131087 // acm.setEntry("panda_link5", "panda_rightfinger", true); // not in collision,0.00929973 // acm.setEntry("panda_link5", "panda_leftfinger", true); // 0.0284744 // acm.setEntry("panda_link5", "panda_link2", true); // 0.241446 // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "acm.Size = " << acm.getSize()); // std::vector<std::string> allEntrynames; // acm.getAllEntryNames(allEntrynames); // for (auto name : allEntrynames) RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "Entryname : " << name); // acm.print(std::cout); // ----- check disabled and enabled collision pairs ----- // // std::vector<srdf::Model::CollisionPair> disabled_collision_pairs = model_srdf->getDisabledCollisionPairs(); // std::vector<srdf::Model::CollisionPair> enabled_collision_pairs = model_srdf->getEnabledCollisionPairs(); // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "enabled collision pair size: " << enabled_collision_pairs.size()); // empty // for (auto it : enabled_collision_pairs) RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "enabled collision pair: (" << it.link1_ << " - " << it.link2_ << ")"); // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "disabled collision pair size: (" << disabled_collision_pairs.size()); // for (auto it : disabled_collision_pairs) // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "disabled collision pair: (" << it.link1_ << " - " << it.link2_ << ") | reason: " << it.reason_); // ----- 01:use CollisionEnvFCL -> distanceRobot() ----- // /* { RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "----- 01:use CollisionEnvFCL -> distanceRobot() -----"); // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "std::numeric_limits<double>::max = " << std::numeric_limits<double>::max()); current_state.setToDefaultValues(); collision_detection::CollisionEnvFCL collision_env(robot_model, 0.0, 1.0); collision_detection::DistanceRequest distance_request; distance_request.enable_nearest_points = true; distance_request.enable_signed_distance = true; distance_request.type = collision_detection::DistanceRequestType::GLOBAL; distance_request.distance_threshold = 10; // distance_request.enableGroup(); if (nullptr == distance_request.active_components_only) RCLCPP_INFO(LOGGER, "active_components_only is not NULL"); else RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "active_components_only is " << distance_request.active_components_only); collision_detection::DistanceResult distance_result; collision_detection::DistanceResultsData min_distance = distance_result.minimum_distance; auto min_dis_link_names = min_distance.link_names; double min_distance_min_distance = min_distance.distance; collision_detection::DistanceMap distance_map = distance_result.distances; distance_result.clear(); current_state.setToDefaultValues(); RCLCPP_INFO(LOGGER, " Default Positions >>>"); collision_env.distanceRobot(distance_request, distance_result, current_state); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance between: " << min_dis_link_names[0] << " and " << min_dis_link_names[1]); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance is : " << distance_result.minimum_distance.distance); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << min_distance_min_distance); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map is " << (distance_map.empty() ? "" : "not") << " empty"); distance_result.clear(); current_state.setToRandomPositions(); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Random Positions >>>"); collision_env.distanceRobot(distance_request, distance_result, current_state); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance between: " << min_dis_link_names[0] << " and " << min_dis_link_names[1]); // both are empty RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance is : " << distance_result.minimum_distance.distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << min_distance_min_distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map is " << (distance_map.empty() ? "" : "not") << "empty"); // empty RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "===== END : 02:use CollisionEnvFCL -> distanceRobot() =====" << std::endl); } */ // ----- 02:use CollisionEnv -> distanceSelf() ----- // /* { RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "----- 02:use CollisionEnvFCL -> distanceSelf() -----"); collision_detection::CollisionEnvFCL collision_env(robot_model, 0.0, 1.0); collision_detection::DistanceRequest distance_request; distance_request.enable_nearest_points = true; distance_request.enable_signed_distance = true; distance_request.type = collision_detection::DistanceRequestType::GLOBAL; distance_request.distance_threshold = 10; if (nullptr == distance_request.active_components_only) RCLCPP_INFO(LOGGER, "active_components_only is not NULL"); else RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "active_components_only is " << distance_request.active_components_only); collision_detection::DistanceResult distance_result; collision_detection::DistanceResultsData min_distance = distance_result.minimum_distance; auto min_dis_link_names = min_distance.link_names; double min_distance_min_distance = min_distance.distance; collision_detection::DistanceMap distance_map = distance_result.distances; distance_result.clear(); current_state.setToDefaultValues(); RCLCPP_INFO(LOGGER, " Default Positions >>>"); collision_env.distanceSelf(distance_request, distance_result, current_state); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance between: " << min_dis_link_names[0] << " and " << min_dis_link_names[1]); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance is : " << distance_result.minimum_distance.distance); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << min_distance_min_distance); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map is " << (distance_map.empty() ? "" : "not") << " empty"); distance_result.clear(); current_state.setToRandomPositions(); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Random Positions >>>"); collision_env.distanceSelf(distance_request, distance_result, current_state); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance between: " << min_dis_link_names[0] << " and " << min_dis_link_names[1]); // both are empty RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance is : " << distance_result.minimum_distance.distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << min_distance_min_distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map is " << (distance_map.empty() ? "" : "not") << "empty"); // empty RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "===== END : 02:use CollisionEnvFCL -> distanceSelf() =====" << std::endl); } */ // ----- 03:use PlanningScene -> checkSelfCollision() ----- // /* { RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "----- use PlanningScene -> checkSelfCollision() -----"); collision_detection::CollisionRequest collision_request; collision_request.distance = true; collision_request.verbose = true; collision_detection::CollisionResult collision_result; double minimum_distance_distance; collision_result.clear(); current_state.setToDefaultValues(); current_state.setToRandomPositions(); RCLCPP_INFO(LOGGER, " Default Positions >>>"); planning_scene.checkSelfCollision(collision_request, collision_result); /////////////////////////////////////////////////////////////////////// collision_detection::DistanceResult distance_result = collision_result.distance_result; // Result of a distance request collision_detection::DistanceResultsData minimum_distance = distance_result.minimum_distance; // ResultsData for the two objects with the minimum distance minimum_distance_distance = minimum_distance.distance; // distance for the two objects with the minimum distance std::string* link_names = minimum_distance.link_names; // link names for the two objects with the minimum distance collision_detection::DistanceMap distances_map = distance_result.distances; // A map of distance data for each link in the req.Notice : active_components_only !!! RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tCurrent state is " << (collision_result.collision ? "in" : "not in") << " self collision"); // in self collision RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance : " << collision_result.distance); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << minimum_distance_distance); // 1.79769e+308???? RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tBetween " << link_names[0] << " and " << link_names[1]); // empty!!! RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map.size = " << distances_map.size()); // empty!!! bool loopFlag = true; while (loopFlag) { collision_result.clear(); current_state.setToRandomPositions(); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Random Positions >>>"); planning_scene.checkSelfCollision(collision_request, collision_result); /////////////////////////////////////////////////////////////////////// if (collision_result.collision) loopFlag = false; collision_detection::DistanceResult distance_result = collision_result.distance_result; // Result of a distance request collision_detection::DistanceResultsData minimum_distance = distance_result.minimum_distance; // ResultsData for the two objects with the minimum distance minimum_distance_distance = minimum_distance.distance; // distance for the two objects with the minimum distance std::string* link_names = minimum_distance.link_names; // link names for the two objects with the minimum distance collision_detection::DistanceMap distances_map = distance_result.distances; // A map of distance data for each link in the req.Notice : active_components_only !!! RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tCurrent state is " << (collision_result.collision ? "in" : "not in") << " self collision"); // in self collision RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance : " << collision_result.distance); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << minimum_distance_distance); // 1.79769e+308???? RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tBetween " << link_names[0] << " and " << link_names[1]); // empty!!! RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map.size = " << distances_map.size()); // empty!!! } RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "===== END : use PlanningScene -> checkSelfCollision() =====" << std::endl); } */ // ----- 04:use PlanningScene -> distanceToCollision() ----- // /* { RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "----- use PlanningScene -> checkSelfCollision() -----"); current_state.setToDefaultValues(); RCLCPP_INFO(LOGGER, " Default Positions >>>"); double distance_default_pos = planning_scene.distanceToCollision(current_state); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " distance : " << distance_default_pos); // 1.79769e+308 current_state.setToRandomPositions(); RCLCPP_INFO(LOGGER, " Random Positions >>>"); double distance_random_pos = planning_scene.distanceToCollision(current_state); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " distance : " << distance_random_pos); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "===== END : use PlanningScene -> checkSelfCollision() =====" << std::endl); } */ // ----- 05:use PlanningScene -> checkCollision() ----- // /* { RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "----- use PlanningScene -> checkCollision() -----"); collision_detection::CollisionRequest collision_request; collision_request.distance = true; collision_detection::CollisionResult collision_result; double distance = collision_result.distance; collision_detection::DistanceResult distance_result = collision_result.distance_result; collision_detection::DistanceResultsData min_distance = distance_result.minimum_distance; double min_distance_min_distance = min_distance.distance; collision_detection::DistanceMap distance_map = distance_result.distances; collision_result.clear(); current_state.setToDefaultValues(); RCLCPP_INFO(LOGGER, " Default Positions >>>"); planning_scene.checkCollision(collision_request, collision_result); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tCurrent state is " << (collision_result.collision ? "in" : "not in") << " self collision"); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance : " << distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << min_distance_min_distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map is " << (distance_map.empty() ? "" : "not") << " empty"); // empty bool loopFlag = true; while (loopFlag) { collision_result.clear(); current_state.setToRandomPositions(); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Random Positions >>>"); planning_scene.checkCollision(collision_request, collision_result); // if (collision_result.collision) loopFlag = false; RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tCurrent state is " << (collision_result.collision ? "in" : "not in") << " self collision"); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance : " << distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << min_distance_min_distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map is " << (distance_map.empty() ? "" : "not") << " empty"); // empty } RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "===== END : use PlanningScene -> checkCollision() =====" << std::endl); } */ // ----- 06:use collision_env = planning_scene.getCollisionEnv() ----- // // /* { RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "----- use collision_env = planning_scene.getCollisionEnv() -----"); // collision_detection::CollisionEnvFCL collision_env(robot_model, 0.0, 1.0); auto collision_env = planning_scene.getCollisionEnv(); collision_detection::DistanceRequest distance_request; distance_request.enable_nearest_points = true; distance_request.enable_signed_distance = true; // distance_request.type = collision_detection::DistanceRequestType::GLOBAL; distance_request.type = collision_detection::DistanceRequestType::ALL; distance_request.distance_threshold = 10; distance_request.acm = &acm; // if (nullptr == distance_request.active_components_only) // RCLCPP_INFO(LOGGER, "active_components_only is not NULL"); // else // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "active_components_only is " << distance_request.active_components_only); // 0? collision_detection::DistanceResult distance_result; collision_detection::DistanceResultsData minimum_distance; // double min_distance_min_distance = min_distance.distance; collision_detection::DistanceMap distances_map; std::vector<double> joint_values; current_state.setToDefaultValues(); // current_state.setToRandomPositions(); current_state.copyJointGroupPositions("panda_arm", joint_values); RCLCPP_INFO(LOGGER, " Default Positions >>>"); for (auto joint_value : joint_values) RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " joint_value: " << joint_value); // collision_env->distanceRobot(distance_request, distance_result, current_state); distance_result.clear(); collision_env->distanceSelf(distance_request, distance_result, current_state); // collision_env->distanceSelf(current_state, acm); ////////////////////////////////////// // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " distance with ACM is : " << distance); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Current state is " << (distance_result.collision ? "in" : "not in") << " self collision"); // in self collision minimum_distance = distance_result.minimum_distance; // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Minimum distance is : " << collision_env->distanceSelf(current_state, acm, true)); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Minimum distance is : " << minimum_distance.distance); // auto min_dis_link_names = minimum_distance.link_names; std::string *min_dis_link_names = minimum_distance.link_names; RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Minimum distance between: " << min_dis_link_names[0] << " and " << min_dis_link_names[1]); distances_map = distance_result.distances; RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " distance_map.size = " << distances_map.size()); if(0 != distances_map.size()) { for(auto distance_pair : distances_map) { RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " distance between " << distance_pair.first.first << " and " << distance_pair.first.second << " : " << distance_pair.second.at(0).distance); } } // int loop_times = 3; // while (loop_times--) // { // distance_result.clear(); // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " distance after clear: " << distance_result.minimum_distance.distance); // // current_state.setToRandomPositions(); // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Random Positions >>>"); // // current_state.copyJointGroupPositions("panda_arm", joint_values); // for (auto joint_value : joint_values) // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " joint_value: " << joint_value); // // collision_env->distanceRobot(distance_request, distance_result, current_state); // collision_env->distanceSelf(distance_request, distance_result, current_state); // // auto = distance_result.minimum_distance.link_names; // // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance between: " << min_dis_link_names[0] << " and " << min_dis_link_names[1]); // both are empty // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\t Minimum distance is : " << distance_result.minimum_distance.distance); // // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map is " << (distance_map.empty() ? "" : "not") << "empty"); // empty // } RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "===== END : use collision_env = planning_scene.getCollisionEnv() =====" << std::endl); } // */ rclcpp::shutdown(); return 0; }

@sheryuyu 真机还是仿真，如果是仿真请尝试调整插件中的相关系数

@小鱼
明白了，谢谢～ C语言跟C++还是好大差别的，记录一下。🙇
https://www.cnblogs.com/carsonzhu/articles/5255300.html

@Tree 👍

0aca3d9d-a422-47fc-a452-b000854ce213-image.png
请帮助检查以下如下提示是和异常，如何解决。

@751301924 哦豁 真的是scan1的问题 ，直接贴过来还是要好好检查。找了好长时间问题。

打开RViz后没有任何显示，可能由多种原因导致。以下是一些常见的问题及其解决方案：

模型文件或描述文件问题：

确保你的模型文件（通常是.urdf或.sdf格式）没有错误。使用文本编辑器打开模型文件，检查是否有语法错误或遗漏的组件。 确保所有引用的文件和路径都是正确的。在RViz中，你需要指定模型文件的加载路径，这些路径必须正确，并且文件必须存在于指定的路径下。

加载问题：

在RViz中，确保你已经加载了正确的机器人描述文件（通常是.urdf文件），并且加载路径正确。 如果你在使用rviz_satellite或其他需要特定插件或库的功能，确保这些依赖项已经正确安装，并且在模型文件中正确引用。

视图配置问题：

在RViz中，你需要配置显示模型的视图。确保你已经添加了正确的显示项，并且设置了正确的颜色和大小。 检查视图中的相机位置和朝向，确保模型在相机视野内。

TF变换问题：

确保所有的坐标系变换（TF）都已正确发布。RViz依赖TF来显示不同坐标系下的模型。 检查RViz中的“Fixed Frame”设置，确保它与你的模型所在的坐标系一致。

网络或权限问题：

如果你是从远程服务器运行RViz，确保网络连接正常。 检查是否有足够的权限来运行RViz，有时需要使用管理员权限。

缓存问题：

如果你在使用类似rviz_satellite这样的功能，缓存文件可能已过期或需要更新。尝试删除缓存文件并重新启动RViz。

日志文件：

RViz会生成日志文件，记录运行过程中的错误和警告信息。查看这些日志文件可以帮助你找到导致模型无法显示的原因。日志文件通常位于你的ROS工作空间的log目录下。

软件版本或依赖问题：

确保你的ROS和RViz版本是最新的，或者至少是兼容的。有时，软件更新可以解决显示问题。 检查是否所有必要的ROS依赖库都已安装。

Docker容器中的RViz：

如果你在Docker容器中运行RViz，确保容器有必要的GPU支持或正确的X服务器共享配置。

如果尝试了以上所有方法仍然无法解决问题，建议向ROS社区或相关论坛寻求帮助，提供详细的错误信息和相关代码，以便他人更好地理解你的问题并提供帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

@1661223315 在 在使用导航时开启riz2时出现tf错误，并且在rviz2中给出初始位置也无效 中说：

就解决了，

但是我的是实车，出现的这个问题，不是仿真，不知道是不是网络的问题。

zekun@zekun-VirtualBox:~/chapt3$ sudo apt install espeak-ng
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树... 完成
正在读取状态信息... 完成
espeak-ng 已经是最新版 (1.50+dfsg-10ubuntu0.1)。
升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 0 个软件包未被升级。
zekun@zekun-VirtualBox:~/chapt3$ sudo apt install python3-pip -y
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树... 完成
正在读取状态信息... 完成
python3-pip 已经是最新版 (22.0.2+dfsg-1ubuntu0.5)。
升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 0 个软件包未被升级。
zekun@zekun-VirtualBox:~/chapt3$ pip3 install eapeakng
Defaulting to user installation because normal site-packages is not writeable
ERROR: Could not find a version that satisfies the requirement eapeakng (from versions: none)
ERROR: No matching distribution found for eapeakng
zekun@zekun-VirtualBox:~/chapt3$ pip3 install espeakng
Defaulting to user installation because normal site-packages is not writeable
Requirement already satisfied: espeakng in /home/zekun/.local/lib/python3.10/site-packages (1.0.3)
zekun@zekun-VirtualBox:~/chapt3$ sudo apt install espeak-ng
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树... 完成
正在读取状态信息... 完成
espeak-ng 已经是最新版 (1.50+dfsg-10ubuntu0.1)。
升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 0 个软件包未被升级。
zekun@zekun-VirtualBox:~/chapt3$ espeakng --version
找不到命令 “espeakng”，您的意思是：
“espeak-ng” 命令来自 Debian 软件包 espeak-ng (1.50+dfsg-10ubuntu0.1)
尝试 sudo apt install <deb name>

你好我的espeakng已将安装了，安装路径是 espeakng in /home/zekun/.local/lib/python3.10/site-packages (1.0.3)
但是仍然查不到版本

在使用gazebo_ros2_control插件时，如果遇到插件无法运行的情况，可以尝试以下步骤来解决问题：

一、检查插件安装情况

首先，确保gazebo_ros2_control插件已正确安装。可以通过以下命令来安装（以ROS 2 Humble版本为例）：

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros2-control

如果插件已经安装，但仍然无法运行，可能是因为缺少其他必要的依赖包。例如，可能会遇到类似“(type 'joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster') not found”或“(type 'diff_drive_controller/DiffDriveController') not found”的错误。这时，需要根据错误提示安装相应的控制器包：

sudo apt install ros-humble-controller-manager sudo apt install ros-humble-joint-trajectory-controller sudo apt install ros-humble-joint-state-broadcaster sudo apt install ros-humble-diff-drive-controller 二、检查配置文件和URDF文件 配置文件：确保你的Gazebo和ROS 2配置文件正确无误，特别是与gazebo_ros2_control插件相关的配置。 URDF文件：检查机器人的URDF文件是否完整，并且包含了所有必要的组件和参数。特别是要确保为Gazebo插件指定了正确的PID增益等参数。 三、检查ROS 2节点和参数 robot_state_publisher节点：gazebo_ros2_control插件依赖于robot_state_publisher节点来获取机器人模型的状态信息。确保robot_state_publisher节点正在运行，并且已经正确加载了robot_description参数。可以通过以下命令启动robot_state_publisher节点： ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher

同时，确保在启动Gazebo之前已经设置了/robot_description参数。

其他必要的ROS 2节点：确保所有与gazebo_ros2_control插件相关的ROS 2节点都已经正确启动，并且没有发生任何错误。 四、查看日志和错误信息

如果插件仍然无法运行，可以查看Gazebo和ROS 2的日志文件，以获取更详细的错误信息。这有助于确定问题的具体原因，并采取相应的解决措施。

五、尝试重新构建和安装

如果以上步骤都无法解决问题，可以尝试重新构建和安装gazebo_ros2_control插件及其依赖包。有时，重新构建可以解决因编译错误或依赖关系问题导致的问题。

综上所述，解决gazebo_ros2_control插件无法运行的问题需要从多个方面进行排查和修复。通过检查插件安装情况、配置文件、ROS 2节点和参数以及日志和错误信息等方面，可以逐步定位并解决问题。

以上为生成回答，仅供参考～

当你遇到在机器人模型或仿真环境中IMU（惯性测量单元）链接部件imu_link无法显示，但坐标轴和名称可以正常显示的问题时，这通常意味着模型或显示设置中存在一些配置问题。以下是一些可能的解决步骤和建议：

检查IMU链接的可见性设置：

确保imu_link部件在模型中被正确设置为可见。这通常在模型的配置文件中设置，比如URDF（统一机器人描述格式）文件。 检查是否有任何条件或参数导致imu_link在某些情况下不可见。

验证模型加载：

确保模型文件（如URDF或SDF文件）被正确加载到仿真环境中。检查加载过程中是否有错误或警告信息。 如果使用ROS（机器人操作系统），可以通过roslaunch命令查看输出日志，检查是否有与imu_link相关的错误。

检查图形渲染设置：

在仿真环境中，检查图形渲染设置。确保渲染设置没有隐藏或忽略某些类型的组件。 如果使用的是Gazebo、RViz等工具，查看其显示设置，确保所有相关组件都被设置为可见。

IMU物理属性：

有时候，如果IMU的物理属性（如尺寸、质量等）设置得不合理，可能会导致渲染问题。检查这些属性是否合理。

坐标轴和名称的显示：

由于坐标轴和名称能够显示，这表明imu_link在模型树或场景图中是存在的。问题可能出在图形渲染或显示层。 检查是否有任何图形或材质设置导致imu_link模型本身不可见。

更新或修复模型文件：

如果可能，尝试重新导出或更新imu_link的3D模型文件。有时候，文件损坏或不兼容的格式会导致显示问题。

查看文档和社区支持：

查阅使用的仿真工具或操作系统的官方文档，看是否有关于此类问题的解决方案。 在相关的开发者社区或论坛中搜索或询问，可能有其他用户遇到过类似问题。

软件版本和兼容性：

确保你使用的软件版本是最新的，或者至少是官方支持的版本。有时候，软件更新可以解决已知的显示问题。

通过以上步骤，你应该能够诊断并解决imu_link部件无法显示的问题。如果问题依然存在，可能需要更深入地检查模型文件或寻求专业的技术支持。

以上为生成回答，仅供参考～

在ROS 2中，ros2 topic list 命令列出了当前系统中所有正在发布的主题。当你使用 grep map 来过滤这些主题时，你得到了一系列与地图（map）相关的主题。这些主题主要与导航和地图管理相关，尤其是在使用代价地图（costmap）和地图服务器（map server）时。下面是对这些主题的一些解释：

/downsampled_costmap 和 /downsampled_costmap_updates：

这些主题与代价地图的降采样版本有关。降采样是为了减少计算量，特别是在路径规划和避障中。_updates 主题可能包含对代价地图的更新信息。

/global_costmap/costmap 和 /global_costmap/costmap_raw：

这些主题代表全局代价地图。costmap 可能是经过处理的地图，而 costmap_raw 可能是未经处理的原始地图数据。 /global_costmap/costmap_updates 包含对全局代价地图的更新。 /global_costmap/footprint 和 /global_costmap/published_footprint 表示机器人在全局代价地图中的足迹（即机器人占据的空间）。 /global_costmap/global_costmap/transition_event 和 /map_server/transition_event 可能用于表示地图切换或更新事件。 /global_costmap/voxel_marked_cloud 可能包含用于表示障碍物或其他特征的体素标记点云。

/local_costmap/costmap、/local_costmap/costmap_raw 和 /local_costmap/costmap_updates：

这些主题与局部代价地图相关，用于近距离的路径规划和避障。 /local_costmap/footprint 和 /local_costmap/published_footprint 表示机器人在局部代价地图中的足迹。 /local_costmap/local_costmap/transition_event 类似于全局代价地图的转换事件主题。 /local_costmap/voxel_grid 和 /local_costmap/voxel_marked_cloud 可能包含用于表示局部环境中障碍物的体素网格或标记点云。

/map 和 /map_updates：

/map 主题通常用于发布整个地图的数据。 /map_updates 可能包含对地图的增量更新。

这些主题在机器人导航系统中非常关键，特别是在使用AMCL（自适应蒙特卡洛定位）、move_base等导航包时。理解这些主题如何与导航栈中的其他组件交互，对于调试和优化机器人的导航性能至关重要。

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