搞定了，有需要的自己看吧

#include <iostream> #include <ostream> #include <memory> #include <vector> #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <moveit/robot_model_loader/robot_model_loader.h> #include <moveit/planning_scene/planning_scene.h> #include <moveit/kinematic_constraints/utils.h> #include <moveit/moveit_cpp/moveit_cpp.h> #include <moveit/robot_model/robot_model.h> #include <moveit/robot_state/robot_state.h> #include <moveit_msgs/msg/planning_scene.hpp> #include <moveit/collision_detection_fcl/collision_common.h> #include <moveit/collision_detection_fcl/collision_env_fcl.h> #include <moveit/planning_scene/planning_scene.h> #include <moveit/kinematic_constraints/utils.h> #include <moveit/moveit_cpp/moveit_cpp.h> #include <moveit/robot_model/robot_model.h> #include <moveit/robot_state/robot_state.h> #include <moveit/collision_detection/collision_detector_allocator.h> #include <moveit/collision_detection_fcl/collision_common.h> #include <moveit/collision_detection_fcl/collision_env_fcl.h> #include <moveit/collision_detection_fcl/collision_detector_allocator_fcl.h> #include <moveit/collision_detection_fcl/collision_detector_fcl_plugin_loader.h> #include <moveit/collision_detection_fcl/fcl_compat.h> #include <moveit/rdf_loader/rdf_loader.h> #include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h> #include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h> #include <moveit_visual_tools/moveit_visual_tools.h> // #include <shape_msgs/msg/solid_primitive.hpp> #define PI 3.1415926 using namespace std; static const rclcpp::Logger LOGGER = rclcpp::get_logger("collision_node"); int main(int argc, char **argv) { // ROS2 init rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::NodeOptions node_options; node_options.automatically_declare_parameters_from_overrides(true); auto collision_node = rclcpp::Node::make_shared("collision_node", node_options); rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor; executor.add_node(collision_node); std::thread([&executor]() { executor.spin(); }) .detach(); robot_model_loader::RobotModelLoader robot_model_loader(collision_node, "robot_description"); const moveit::core::RobotModelPtr &robot_model = robot_model_loader.getModel(); planning_scene::PlanningScene planning_scene(robot_model); moveit::core::RobotState &current_state = planning_scene.getCurrentStateNonConst(); // ----- check SRDF ----- // // srdf::ModelConstSharedPtr model_srdf = robot_model->getSRDF(); // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "SRDF model load " << (model_srdf ? "SUCCESS." : "FAILED!")); // success // ----- check ACM ----- // collision_detection::AllowedCollisionMatrix &acm = planning_scene.getAllowedCollisionMatrixNonConst(); // acm.print(std::cout); // acm.setEntry("panda_link5", "panda_hand", true); // in collision,-0.045408 // acm.setEntry("panda_link5", "panda_link7", true); // in collision,-0.0131087 // acm.setEntry("panda_link5", "panda_rightfinger", true); // not in collision,0.00929973 // acm.setEntry("panda_link5", "panda_leftfinger", true); // 0.0284744 // acm.setEntry("panda_link5", "panda_link2", true); // 0.241446 // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "acm.Size = " << acm.getSize()); // std::vector<std::string> allEntrynames; // acm.getAllEntryNames(allEntrynames); // for (auto name : allEntrynames) RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "Entryname : " << name); // acm.print(std::cout); // ----- check disabled and enabled collision pairs ----- // // std::vector<srdf::Model::CollisionPair> disabled_collision_pairs = model_srdf->getDisabledCollisionPairs(); // std::vector<srdf::Model::CollisionPair> enabled_collision_pairs = model_srdf->getEnabledCollisionPairs(); // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "enabled collision pair size: " << enabled_collision_pairs.size()); // empty // for (auto it : enabled_collision_pairs) RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "enabled collision pair: (" << it.link1_ << " - " << it.link2_ << ")"); // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "disabled collision pair size: (" << disabled_collision_pairs.size()); // for (auto it : disabled_collision_pairs) // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "disabled collision pair: (" << it.link1_ << " - " << it.link2_ << ") | reason: " << it.reason_); // ----- 01:use CollisionEnvFCL -> distanceRobot() ----- // /* { RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "----- 01:use CollisionEnvFCL -> distanceRobot() -----"); // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "std::numeric_limits<double>::max = " << std::numeric_limits<double>::max()); current_state.setToDefaultValues(); collision_detection::CollisionEnvFCL collision_env(robot_model, 0.0, 1.0); collision_detection::DistanceRequest distance_request; distance_request.enable_nearest_points = true; distance_request.enable_signed_distance = true; distance_request.type = collision_detection::DistanceRequestType::GLOBAL; distance_request.distance_threshold = 10; // distance_request.enableGroup(); if (nullptr == distance_request.active_components_only) RCLCPP_INFO(LOGGER, "active_components_only is not NULL"); else RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "active_components_only is " << distance_request.active_components_only); collision_detection::DistanceResult distance_result; collision_detection::DistanceResultsData min_distance = distance_result.minimum_distance; auto min_dis_link_names = min_distance.link_names; double min_distance_min_distance = min_distance.distance; collision_detection::DistanceMap distance_map = distance_result.distances; distance_result.clear(); current_state.setToDefaultValues(); RCLCPP_INFO(LOGGER, " Default Positions >>>"); collision_env.distanceRobot(distance_request, distance_result, current_state); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance between: " << min_dis_link_names[0] << " and " << min_dis_link_names[1]); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance is : " << distance_result.minimum_distance.distance); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << min_distance_min_distance); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map is " << (distance_map.empty() ? "" : "not") << " empty"); distance_result.clear(); current_state.setToRandomPositions(); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Random Positions >>>"); collision_env.distanceRobot(distance_request, distance_result, current_state); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance between: " << min_dis_link_names[0] << " and " << min_dis_link_names[1]); // both are empty RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance is : " << distance_result.minimum_distance.distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << min_distance_min_distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map is " << (distance_map.empty() ? "" : "not") << "empty"); // empty RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "===== END : 02:use CollisionEnvFCL -> distanceRobot() =====" << std::endl); } */ // ----- 02:use CollisionEnv -> distanceSelf() ----- // /* { RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "----- 02:use CollisionEnvFCL -> distanceSelf() -----"); collision_detection::CollisionEnvFCL collision_env(robot_model, 0.0, 1.0); collision_detection::DistanceRequest distance_request; distance_request.enable_nearest_points = true; distance_request.enable_signed_distance = true; distance_request.type = collision_detection::DistanceRequestType::GLOBAL; distance_request.distance_threshold = 10; if (nullptr == distance_request.active_components_only) RCLCPP_INFO(LOGGER, "active_components_only is not NULL"); else RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "active_components_only is " << distance_request.active_components_only); collision_detection::DistanceResult distance_result; collision_detection::DistanceResultsData min_distance = distance_result.minimum_distance; auto min_dis_link_names = min_distance.link_names; double min_distance_min_distance = min_distance.distance; collision_detection::DistanceMap distance_map = distance_result.distances; distance_result.clear(); current_state.setToDefaultValues(); RCLCPP_INFO(LOGGER, " Default Positions >>>"); collision_env.distanceSelf(distance_request, distance_result, current_state); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance between: " << min_dis_link_names[0] << " and " << min_dis_link_names[1]); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance is : " << distance_result.minimum_distance.distance); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << min_distance_min_distance); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map is " << (distance_map.empty() ? "" : "not") << " empty"); distance_result.clear(); current_state.setToRandomPositions(); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Random Positions >>>"); collision_env.distanceSelf(distance_request, distance_result, current_state); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance between: " << min_dis_link_names[0] << " and " << min_dis_link_names[1]); // both are empty RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance is : " << distance_result.minimum_distance.distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << min_distance_min_distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map is " << (distance_map.empty() ? "" : "not") << "empty"); // empty RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "===== END : 02:use CollisionEnvFCL -> distanceSelf() =====" << std::endl); } */ // ----- 03:use PlanningScene -> checkSelfCollision() ----- // /* { RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "----- use PlanningScene -> checkSelfCollision() -----"); collision_detection::CollisionRequest collision_request; collision_request.distance = true; collision_request.verbose = true; collision_detection::CollisionResult collision_result; double minimum_distance_distance; collision_result.clear(); current_state.setToDefaultValues(); current_state.setToRandomPositions(); RCLCPP_INFO(LOGGER, " Default Positions >>>"); planning_scene.checkSelfCollision(collision_request, collision_result); /////////////////////////////////////////////////////////////////////// collision_detection::DistanceResult distance_result = collision_result.distance_result; // Result of a distance request collision_detection::DistanceResultsData minimum_distance = distance_result.minimum_distance; // ResultsData for the two objects with the minimum distance minimum_distance_distance = minimum_distance.distance; // distance for the two objects with the minimum distance std::string* link_names = minimum_distance.link_names; // link names for the two objects with the minimum distance collision_detection::DistanceMap distances_map = distance_result.distances; // A map of distance data for each link in the req.Notice : active_components_only !!! RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tCurrent state is " << (collision_result.collision ? "in" : "not in") << " self collision"); // in self collision RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance : " << collision_result.distance); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << minimum_distance_distance); // 1.79769e+308???? RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tBetween " << link_names[0] << " and " << link_names[1]); // empty!!! RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map.size = " << distances_map.size()); // empty!!! bool loopFlag = true; while (loopFlag) { collision_result.clear(); current_state.setToRandomPositions(); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Random Positions >>>"); planning_scene.checkSelfCollision(collision_request, collision_result); /////////////////////////////////////////////////////////////////////// if (collision_result.collision) loopFlag = false; collision_detection::DistanceResult distance_result = collision_result.distance_result; // Result of a distance request collision_detection::DistanceResultsData minimum_distance = distance_result.minimum_distance; // ResultsData for the two objects with the minimum distance minimum_distance_distance = minimum_distance.distance; // distance for the two objects with the minimum distance std::string* link_names = minimum_distance.link_names; // link names for the two objects with the minimum distance collision_detection::DistanceMap distances_map = distance_result.distances; // A map of distance data for each link in the req.Notice : active_components_only !!! RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tCurrent state is " << (collision_result.collision ? "in" : "not in") << " self collision"); // in self collision RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance : " << collision_result.distance); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << minimum_distance_distance); // 1.79769e+308???? RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tBetween " << link_names[0] << " and " << link_names[1]); // empty!!! RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map.size = " << distances_map.size()); // empty!!! } RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "===== END : use PlanningScene -> checkSelfCollision() =====" << std::endl); } */ // ----- 04:use PlanningScene -> distanceToCollision() ----- // /* { RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "----- use PlanningScene -> checkSelfCollision() -----"); current_state.setToDefaultValues(); RCLCPP_INFO(LOGGER, " Default Positions >>>"); double distance_default_pos = planning_scene.distanceToCollision(current_state); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " distance : " << distance_default_pos); // 1.79769e+308 current_state.setToRandomPositions(); RCLCPP_INFO(LOGGER, " Random Positions >>>"); double distance_random_pos = planning_scene.distanceToCollision(current_state); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " distance : " << distance_random_pos); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "===== END : use PlanningScene -> checkSelfCollision() =====" << std::endl); } */ // ----- 05:use PlanningScene -> checkCollision() ----- // /* { RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "----- use PlanningScene -> checkCollision() -----"); collision_detection::CollisionRequest collision_request; collision_request.distance = true; collision_detection::CollisionResult collision_result; double distance = collision_result.distance; collision_detection::DistanceResult distance_result = collision_result.distance_result; collision_detection::DistanceResultsData min_distance = distance_result.minimum_distance; double min_distance_min_distance = min_distance.distance; collision_detection::DistanceMap distance_map = distance_result.distances; collision_result.clear(); current_state.setToDefaultValues(); RCLCPP_INFO(LOGGER, " Default Positions >>>"); planning_scene.checkCollision(collision_request, collision_result); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tCurrent state is " << (collision_result.collision ? "in" : "not in") << " self collision"); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance : " << distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << min_distance_min_distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map is " << (distance_map.empty() ? "" : "not") << " empty"); // empty bool loopFlag = true; while (loopFlag) { collision_result.clear(); current_state.setToRandomPositions(); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Random Positions >>>"); planning_scene.checkCollision(collision_request, collision_result); // if (collision_result.collision) loopFlag = false; RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tCurrent state is " << (collision_result.collision ? "in" : "not in") << " self collision"); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance : " << distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_result.minimum_distance.distance : " << min_distance_min_distance); // 1.79769e+308 RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map is " << (distance_map.empty() ? "" : "not") << " empty"); // empty } RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "===== END : use PlanningScene -> checkCollision() =====" << std::endl); } */ // ----- 06:use collision_env = planning_scene.getCollisionEnv() ----- // // /* { RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "----- use collision_env = planning_scene.getCollisionEnv() -----"); // collision_detection::CollisionEnvFCL collision_env(robot_model, 0.0, 1.0); auto collision_env = planning_scene.getCollisionEnv(); collision_detection::DistanceRequest distance_request; distance_request.enable_nearest_points = true; distance_request.enable_signed_distance = true; // distance_request.type = collision_detection::DistanceRequestType::GLOBAL; distance_request.type = collision_detection::DistanceRequestType::ALL; distance_request.distance_threshold = 10; distance_request.acm = &acm; // if (nullptr == distance_request.active_components_only) // RCLCPP_INFO(LOGGER, "active_components_only is not NULL"); // else // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "active_components_only is " << distance_request.active_components_only); // 0? collision_detection::DistanceResult distance_result; collision_detection::DistanceResultsData minimum_distance; // double min_distance_min_distance = min_distance.distance; collision_detection::DistanceMap distances_map; std::vector<double> joint_values; current_state.setToDefaultValues(); // current_state.setToRandomPositions(); current_state.copyJointGroupPositions("panda_arm", joint_values); RCLCPP_INFO(LOGGER, " Default Positions >>>"); for (auto joint_value : joint_values) RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " joint_value: " << joint_value); // collision_env->distanceRobot(distance_request, distance_result, current_state); distance_result.clear(); collision_env->distanceSelf(distance_request, distance_result, current_state); // collision_env->distanceSelf(current_state, acm); ////////////////////////////////////// // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " distance with ACM is : " << distance); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Current state is " << (distance_result.collision ? "in" : "not in") << " self collision"); // in self collision minimum_distance = distance_result.minimum_distance; // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Minimum distance is : " << collision_env->distanceSelf(current_state, acm, true)); RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Minimum distance is : " << minimum_distance.distance); // auto min_dis_link_names = minimum_distance.link_names; std::string *min_dis_link_names = minimum_distance.link_names; RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Minimum distance between: " << min_dis_link_names[0] << " and " << min_dis_link_names[1]); distances_map = distance_result.distances; RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " distance_map.size = " << distances_map.size()); if(0 != distances_map.size()) { for(auto distance_pair : distances_map) { RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " distance between " << distance_pair.first.first << " and " << distance_pair.first.second << " : " << distance_pair.second.at(0).distance); } } // int loop_times = 3; // while (loop_times--) // { // distance_result.clear(); // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " distance after clear: " << distance_result.minimum_distance.distance); // // current_state.setToRandomPositions(); // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " Random Positions >>>"); // // current_state.copyJointGroupPositions("panda_arm", joint_values); // for (auto joint_value : joint_values) // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, " joint_value: " << joint_value); // // collision_env->distanceRobot(distance_request, distance_result, current_state); // collision_env->distanceSelf(distance_request, distance_result, current_state); // // auto = distance_result.minimum_distance.link_names; // // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tMinimum distance between: " << min_dis_link_names[0] << " and " << min_dis_link_names[1]); // both are empty // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\t Minimum distance is : " << distance_result.minimum_distance.distance); // // RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "\tdistance_map is " << (distance_map.empty() ? "" : "not") << "empty"); // empty // } RCLCPP_INFO_STREAM(LOGGER, "===== END : use collision_env = planning_scene.getCollisionEnv() =====" << std::endl); } // */ rclcpp::shutdown(); return 0; }

在Gazebo中遇到图形渲染窗口创建失败的问题时，可能涉及多个方面的排查和解决步骤。以下是一些针对此问题的详细分析和建议：

一、检查计算机配置和显卡驱动

确保计算机配置满足Gazebo要求：

Gazebo是一个资源密集型的3D仿真器，因此确保计算机具有足够的内存、CPU和GPU资源。

更新显卡驱动：

对于NVIDIA显卡，推荐使用专有驱动而非开源版本，因为专有驱动通常提供更好的性能和兼容性。 可以通过NVIDIA官方网站或Linux发行版的包管理器来更新显卡驱动。 二、排查Gazebo和相关软件的安装问题

确保Gazebo和相关ROS软件包正确安装：

使用适当的安装命令来安装Gazebo和ROS软件包，例如使用apt-get命令在Ubuntu上安装。

检查环境变量：

确保ROS和Gazebo的环境变量设置正确，例如ROS_PACKAGE_PATH和GAZEBO_MODEL_PATH。 三、解决潜在的软件冲突和兼容性问题

清理后台服务：

如果之前有过异常关闭的情况，残留的gzserver和gzclient可能会干扰新的实例启动。使用killall gzserver和killall gzclient命令来清理这些后台服务。

设置环境变量优化性能：

根据显卡类型设置适当的环境变量，以提高GPU利用率和改善视觉效果。例如，对于NVIDIA显卡，可以设置export MESA_GL_VERSION_OVERRIDE=4.5和export OGRE_RTT_MODE=PBuffer。 四、针对特定错误信息的解决方案

对于“无法创建渲染窗口”的错误：

如果使用的是带有NVIDIA显卡的计算机，尝试安装Bumblebee并使用optirun前缀运行Gazebo命令，例如optirun roslaunch gazebo_worlds empty_world.launch。 检查OpenGL和OGRE渲染引擎的日志输出，以获取更详细的错误信息。

对于OGRE渲染引擎相关的错误：

确保OGRE渲染引擎的版本与Gazebo兼容。 检查Gazebo的配置文件，确保渲染设置正确。 五、其他建议

尝试使用不同的图形会话管理器：

如果在默认的Xorg会话模式下遇到问题，可以尝试切换到Wayland或其他轻量级窗口管理器，以查看是否能改善渲染问题。

查看Gazebo社区和论坛：

Gazebo有一个活跃的社区和论坛，其中包含了大量用户遇到的问题和解决方案。在论坛中搜索类似的错误信息，可能会找到有用的解决方案或工作绕过方法。

考虑使用虚拟机或Docker容器：

如果在本地计算机上无法解决问题，可以考虑在虚拟机或Docker容器中运行Gazebo，以隔离潜在的软件冲突和兼容性问题。

综上所述，解决Gazebo图形渲染窗口创建失败的问题需要综合考虑计算机配置、显卡驱动、软件安装、环境变量设置以及潜在的软件冲突和兼容性问题。通过逐步排查和解决这些问题，应该能够成功创建并运行Gazebo的图形渲染窗口。

以上为生成回答，仅供参考～

针对您在Gazebo Fortress中遇到的问题，即无法获取旋转物体（风车扇叶）的实时位置，这里提供几种可能的解决方案和考虑因素：

1. 确认JointController插件的配置和使用

首先，确保您的JointController插件已正确配置并加载到Gazebo中。从您的描述来看，插件似乎能够控制旋转轴的速度，因为您在Gazebo中观察到了旋转。但是，需要确认以下几点：

插件名称和文件名：确保filename属性中的插件名称与您的系统中实际存在的插件文件名相匹配。在您的xacro文件中，使用的是gz-sim-joint-controller-system，请确认这是否正确。 Joint名称：确认joint_name属性中的名称与您的URDF/SDF文件中定义的旋转轴名称相匹配。 话题名称：确保您发布速度到的话题名称与插件中定义的话题名称相匹配。 2. 检查TF变换的发布

由于您在Rviz中观察到的风车没有旋转，这可能是由于TF变换没有正确发布。请检查以下几点：

TF树：使用rosrun tf view_frames和evince frames.pdf命令查看当前的TF树，确认是否存在从旋转轴到扇叶的TF变换。 静态TF与动态TF：确认您是否使用了正确的TF类型。在您的情况下，由于扇叶是旋转的，应该使用动态TF而不是静态TF。 发布频率：检查TF变换的发布频率是否足够高，以捕捉旋转的动态变化。 3. 考虑使用其他插件或方法

如果上述方法都无法解决问题，您可以考虑使用其他插件或方法来获取扇叶的实时位置。例如：

自定义插件：编写一个自定义的Gazebo插件，该插件可以定期获取扇叶的位置并发布到ROS话题上。这需要一定的编程知识，但提供了很大的灵活性。 使用传感器：在Gazebo中添加一个虚拟的传感器（如摄像头或激光雷达），该传感器可以捕捉扇叶的位置信息。然后，您可以使用计算机视觉或点云处理算法来提取扇叶的位置。 ROS 2与Gazebo Fortress的集成：由于您使用的是Gazebo Fortress，可以考虑利用ROS 2与Gazebo的紧密集成来获取更丰富的信息和更好的性能。例如，使用ROS 2的rclpy或rclcpp库来编写一个节点，该节点可以订阅Gazebo发布的主题并处理扇叶的位置信息。 4. 调试和测试

在进行任何更改后，请确保进行充分的调试和测试。这包括：

在Gazebo中观察：直接在Gazebo中观察更改后的行为，确保旋转和TF变换都按预期工作。 使用Rviz：在Rviz中加载TF树并观察扇叶的位置是否更新。 发布和订阅话题：使用rostopic echo和rostopic pub命令来测试和验证话题的发布和订阅。

综上所述，解决您的问题可能需要综合考虑多个方面，包括插件配置、TF变换的发布、自定义插件或方法的使用以及调试和测试。希望这些建议对您有所帮助！

以上为生成回答，仅供参考～

Ubuntu 24.04版本的代号是**“Noble Numbat”**。在安装ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）时，如果需要根据Ubuntu版本调整代号，那么对于Ubuntu 24.04版本，应将相关的代号设置为“Noble Numbat”所对应的版本号形式（通常在Ubuntu的上下文中，使用如“24.04”这样的数字形式更为常见，但在某些特定上下文或文档中可能会使用其代号）。不过，在具体的ROS安装指南或文档中，通常会明确指出应使用的Ubuntu版本号，因此建议直接参考那些文档来进行安装。

以上为生成回答，仅供参考～

@1351305422 朋友，你按照这个安装成功了吗

以下是根据你提供的步骤所编写的 Python 代码示例，这些代码片段可以帮助你实现检查文件是否存在、确认 Python 版本、查看日志文件以及清理并重新运行的逻辑。请注意，这些代码片段需要结合到你的安装脚本中，并且可能需要根据你的具体需求进行调整。

import os import sys import subprocess import shutil def check_file_exists(file_path): """检查指定文件是否存在""" if os.path.exists(file_path): print(f"{file_path} 文件存在。") else: print(f"{file_path} 文件不存在。请检查安装脚本目录或源代码仓库。") # 可以在这里添加从源代码仓库重新获取文件的逻辑 def check_python_version(required_version): """检查当前 Python 版本是否符合要求""" current_version = '.'.join(map(str, sys.version_info[:3])) if current_version == required_version: print(f"当前 Python 版本 {current_version} 符合要求。") else: print(f"当前 Python 版本 {current_version} 不符合要求。请尝试使用 Python 版本 {required_version} 运行安装程序。") def check_install_log(log_file_path): """查看安装日志文件""" if os.path.exists(log_file_path): print(f"正在查看日志文件 {log_file_path}...") with open(log_file_path, 'r') as log_file: print(log_file.read()) else: print(f"日志文件 {log_file_path} 不存在。") def cleanup_and_rerun(): """清理之前的安装尝试并重新运行安装脚本""" tmp_install_dir = "/tmp/fishinstall" if os.path.exists(tmp_install_dir): print(f"正在删除 {tmp_install_dir} 目录...") shutil.rmtree(tmp_install_dir) print(f"{tmp_install_dir} 目录已删除。") else: print(f"{tmp_install_dir} 目录不存在，无需删除。") # 这里可以添加重新运行安装脚本的逻辑，例如使用 subprocess 调用安装脚本 # subprocess.run(["python", "your_install_script.py"]) print("安装脚本已清理并准备重新运行。请手动重新运行安装脚本。") # 示例用法 if __name__ == "__main__": tool_config_file = "tools/tool_config_rosenv.py" required_python_version = "3.6.0" # 根据实际情况修改 install_log_file = "/tmp/fishros_install.log" check_file_exists(tool_config_file) check_python_version(required_python_version) check_install_log(install_log_file) # 根据需要决定是否调用 cleanup_and_rerun 函数 # cleanup_and_rerun()

注意事项：

check_python_version 函数中的 required_version 需要根据你的实际脚本要求来设置。 cleanup_and_rerun 函数中的重新运行安装脚本部分被注释掉了，因为在实际使用中，你可能不希望它自动重新运行脚本，而是提示用户手动重新运行。如果你希望自动重新运行，可以取消注释并调整命令以适应你的环境。 这些代码片段是基于 Python 编写的，确保你的环境中已经安装了 Python。 根据你的具体需求和环境，可能需要进一步调整和完善这些代码。

以上为生成回答，仅供参考～

这个错误信息表明在尝试导入 ROS 2 的 rclpy 模块时遇到了问题。具体来说，错误是因为缺少特定版本的 GNU 标准 C++ 库（libstdc++.so.6），即需要版本 GLIBCXX_3.4.30，但是在当前的环境中找不到这个版本的库。

这个问题通常发生在以下几种情况：

环境不匹配：你的系统中安装的 GCC 版本可能低于 ROS 2 humble 版本所要求的版本。ROS 2 humble 通常需要较新的 GCC 版本，以确保所有 C++ 库和依赖项都能正确工作。

使用了不兼容的 Python 环境：这里你使用的是 Miniconda，而 ROS 2 通常推荐在系统的默认 Python 环境中安装，或者至少确保 Python 环境和 ROS 2 是在相同的环境管理下安装的（比如都使用 Conda 或者都使用系统的包管理器）。

动态链接库路径问题：有时候，尽管需要的库已经安装在系统上，但由于系统的动态链接库搜索路径（LD_LIBRARY_PATH）没有正确设置，导致系统找不到这些库。

解决步骤

检查 GCC 版本：
确保你的 GCC 版本至少满足 ROS 2 humble 的要求。你可以通过运行 gcc --version 来检查当前安装的 GCC 版本。

更新 GCC：
如果 GCC 版本过低，你可能需要更新 GCC。这通常涉及到安装一个新的 GCC 版本，并确保它被正确设置为默认编译器。在某些 Linux 发行版上，你可以使用包管理器（如 apt-get, yum 等）来更新 GCC。

使用兼容的 Python 环境：
考虑是否使用系统的默认 Python 环境或创建一个新的 Conda 环境，专门用于 ROS 2 的开发，并确保所有 ROS 2 相关的包都是在这个环境中安装的。

设置 LD_LIBRARY_PATH：
如果库已经安装但系统找不到，尝试添加包含 libstdc++.so.6 的目录到你的 LD_LIBRARY_PATH 环境变量中。你可以通过 export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/lib:$LD_LIBRARY_PATH 来设置。

重新安装 ROS 2：
如果以上步骤都不能解决问题，考虑在一个干净的环境中重新安装 ROS 2。

查阅 ROS 文档：
访问 ROS 2 的官方文档和社区论坛，看看是否有其他人遇到并解决了类似的问题。

希望这些步骤能帮助你解决问题！

以上为生成回答，仅供参考～

github上有一个pymoveit2库可以使用，亲测可以，但是感觉不好用，没有深入使用

MoveIt2默认使用FCL库进行碰撞检测，但也可以更换为Bullet库。以下是更换为Bullet库进行碰撞检测的一般步骤：

一、确认MoveIt2版本与依赖 确保你安装的MoveIt2版本支持Bullet碰撞检测。较新版本的MoveIt2可能已经包含了Bullet碰撞检测的支持。 安装必要的依赖项，包括Bullet物理引擎和相关的ROS2包。 二、配置MoveIt2以使用Bullet 修改配置文件：在MoveIt2的配置文件中，找到与碰撞检测相关的部分，并修改为使用Bullet。这通常涉及到修改规划流水线（planning pipeline）的配置。 设置环境变量：有时，你可能需要设置环境变量来指定MoveIt2使用Bullet进行碰撞检测。这可以通过在启动MoveIt2之前设置相应的ROS2环境变量来实现。 三、编译与测试 编译MoveIt2：在进行了上述更改后，需要重新编译MoveIt2以确保更改生效。使用ROS2的编译工具（如colcon）进行编译。 测试碰撞检测：启动MoveIt2并运行相关的测试来验证Bullet碰撞检测是否正常工作。你可以使用MoveIt2提供的示例场景或创建自己的测试场景来进行验证。 四、注意事项 线程安全性：由于Bullet作为碰撞检测器的当前实现可能不是线程安全的，因此在多线程环境中使用时需要特别注意。 性能差异：FCL和Bullet在碰撞检测算法和性能上可能有所不同。因此，在更换为Bullet后，可能需要重新调整规划流水线的参数以获得最佳性能。 文档与社区支持：参考MoveIt2的官方文档和社区论坛以获取更多关于更换碰撞检测库的信息和支持。 五、示例代码与教程

为了更具体地了解如何更换碰撞检测库，你可以查找MoveIt2的官方文档或社区论坛中的相关教程和示例代码。这些资源通常会提供详细的步骤和示例，帮助你更好地理解和实施更换碰撞检测库的过程。

请注意，以上步骤可能因MoveIt2的具体版本和配置而有所不同。因此，在实施更改之前，请务必参考MoveIt2的官方文档和社区资源以获取最新的信息和指导。

以上为生成回答，仅供参考～

"还是解决不了，这是为什么" 这句话非常宽泛，没有提供具体的上下文或问题类型。不同的情境下，可能有不同的原因和解决方案。以下是一些常见的问题及其可能的解决步骤：

技术问题：

原因：可能是代码错误、设备故障、软件不兼容等。 解决步骤： 检查错误日志或系统提示信息。 确保所有软件和设备都是最新版本，并兼容当前系统。 搜索在线论坛或联系技术支持获取帮助。 尝试重启设备或软件。

个人问题（如情感困扰、生活难题）：

原因：可能是压力、人际关系、健康问题等。 解决步骤： 与信任的朋友或家人交谈，分享感受。 寻求专业心理咨询或治疗。 尝试冥想、瑜伽或其他放松技巧。 制定合理的时间表和健康习惯。

学术问题（如作业难题、考试准备）：

原因：可能是知识点掌握不牢固、时间管理不当等。 解决步骤： 回顾课程笔记和教材，确保理解所有关键概念。 制定学习计划，分配足够的时间进行复习和练习。 寻求教师或同学的帮助，解决疑难问题。 参加学习小组或在线论坛，与他人讨论学习材料。

职业发展问题：

原因：可能是技能不足、职业定位不明确、市场竞争激烈等。 解决步骤： 评估自己的技能和兴趣，确定职业目标。 参加培训课程或获取认证，提升专业技能。 扩大人脉网络，参加行业会议或社交活动。 寻求职业咨询师的帮助，制定职业规划。

家庭问题：

原因：可能是沟通不畅、财务压力、家庭关系紧张等。 解决步骤： 召开家庭会议，坦诚地讨论问题和感受。 制定家庭预算和财务计划，减轻经济压力。 寻求婚姻咨询或家庭咨询师的帮助，改善家庭关系。

如果您的问题不在上述范围内，或者您已经尝试了上述建议但仍然无法解决问题，请提供更具体的信息，以便我能提供更准确的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

问题已解决，原因是环境变量AMENT_PREFIX_PATH错误，虽然没有找到这个变量为什么出错导致查找不到robot_tracker包，但我通过在lauch.json配置中手动修复该环境变量后启动正常，修改前配置为

// robot_tracker_launch_task { "name" : "ROS2_Debug: robot_tracker", "type" : "ros", "request" : "launch", "target" : "${workspaceFolder}/install/robot_tracker/share/robot_tracker/launch/debug_robot_tracker.launch.py", "preLaunchTask": "build:debug_robot_tracker", "launch": ["rviz"] },

修改后配置为

// robot_tracker_launch_task { "name" : "ROS2_Debug: robot_tracker", "type" : "ros", "request" : "launch", "target" : "${workspaceFolder}/install/robot_tracker/share/robot_tracker/launch/debug_robot_tracker.launch.py", "preLaunchTask": "build:debug_robot_tracker", "launch": ["rviz"], "env":{ "AMENT_PREFIX_PATH" : "/opt/ros/humble:${workspaceFolder}/install/robot_tracker" } },

@小鱼 感谢大佬

@starRiver-lea 在文件中能找到rosidl_typesupport_c这个包

@734741837 给出完整代码，看看是否设置成功

在ROS2中，是否需要将nav2的碰撞检测节点（如nav2_collision_monitor）单独启动在一个窗口下，并不是由技术实现本身决定的，而是取决于你的系统设计、资源管理和调试需求。以下是对这一问题的详细分析：

节点启动方式

单一窗口启动：

在ROS2中，你可以通过单个launch文件来启动多个节点。这些节点可以在同一个ROS2主节点（master node）下运行，并且相互之间进行通信。 将nav2_collision_monitor和其他导航相关节点（如nav2_bringup）写在同一个launch.py文件中是完全可行的。这样做可以简化启动流程，因为只需运行一个launch文件即可启动整个系统。

多个窗口启动：

有时，为了调试或资源管理的目的，你可能希望在不同的终端窗口中启动不同的节点。这样做可以更容易地监控每个节点的输出，并在需要时单独停止或重启节点。 然而，这并不是ROS2的强制要求。你可以根据自己的需求选择是否这样做。 冲突问题 你提到的“相关冲突”可能是由于多种原因造成的。例如，节点名称冲突、端口冲突、资源竞争等。 如果两个节点使用了相同的节点名称或试图绑定到相同的端口上，那么它们将无法同时运行。在这种情况下，你需要修改节点的配置以确保它们的唯一性。 另外，如果两个节点试图访问相同的资源（如文件、数据库或硬件接口），并且没有适当的同步机制，那么也可能会导致冲突。 解决方案 检查节点名称：确保每个节点都有唯一的名称。在ROS2中，节点的名称必须是唯一的，否则会导致冲突。 检查端口配置：如果节点使用了网络通信（如ROS2的服务和话题），请确保它们没有绑定到相同的端口上。 资源同步：如果多个节点需要访问相同的资源，请确保它们有适当的同步机制（如互斥锁、信号量等）。 使用命名空间：在ROS2中，你可以使用命名空间来组织节点，以避免名称冲突。通过在节点名称前添加命名空间前缀，你可以将不同的节点组分开。 结论 你可以将nav2_collision_monitor和其他导航相关节点写在同一个launch.py文件中，并在同一个窗口下启动它们。这样做是可行的，并且有助于简化启动流程。 如果出现冲突问题，请检查节点名称、端口配置和资源同步等方面，以确保系统的正常运行。 使用命名空间可以帮助你组织节点并避免名称冲突。

因此，是否需要在不同窗口下启动节点取决于你的具体需求和系统设计。在大多数情况下，将多个节点写在同一个launch文件中并在同一个窗口下启动是可行的。

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根据您提供的信息，robot_msgs 这个库实际上并不是一个可以直接通过 pip 或 apt 安装的 Python 包，而是 ROS 2 中的一个消息定义包（通常用于定义 ROS 2 系统中不同节点之间交换的消息类型）。在 ROS 2 中，这些消息定义包通常是通过 CMake 构建的，并且需要在 ROS 2 的工作空间中编译和安装。

解决步骤

确认 ROS 2 环境：
确保您的 ROS 2 环境（Humble）已经正确安装，并且所有依赖都已满足。

创建 ROS 2 工作空间：
如果您还没有 ROS 2 工作空间，您需要创建一个。通常这包括 src 目录用于存放源代码包，以及用于构建和安装的 build 和 install 目录。

mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws source /opt/ros/humble/setup.bash

克隆 robot_msgs 包（如果存在）：
由于 robot_msgs 可能不是 ROS 2 官方标准库的一部分，您可能需要查找是否有社区提供的包或者自己创建。如果找不到现成的包，您可能需要自己创建一个。例如，如果您只是需要定义 MotorCommand 消息，您可以自己创建一个 ROS 2 消息包。

如果找到类似包，请将其克隆到 src 目录下：

cd ~/ros2_ws/src git clone [包的git仓库URL]

如果没有找到，创建一个新的 ROS 2 包：

ros2 pkg create --build-type ament_cmake robot_msgs cd robot_msgs mkdir msg touch msg/MotorCommand.msg

在 MotorCommand.msg 文件中定义您的消息格式。

构建工作空间：
回到工作空间根目录，并使用 colcon 构建包：

cd ~/ros2_ws colcon build --packages-select robot_msgs

设置环境变量：
为了让 ROS 2 找到新构建的包，您需要设置环境变量：

source install/setup.bash

测试：
现在您应该能够在 Python 脚本中导入 robot_msgs 并使用 MotorCommand 消息了。

from robot_msgs.msg import MotorCommand print(MotorCommand) 注意事项 确保您的 ROS 2 环境设置正确，包括所有必要的路径和依赖。 如果自己创建 robot_msgs 包，确保消息定义符合 ROS 2 的要求。 如果使用社区提供的包，请检查其兼容性和文档。

希望这些步骤能帮助您解决问题！如果 robot_msgs 是某个特定项目或机器人平台特有的，您可能需要联系该项目的开发者或查找相关的文档和资源。

以上为生成回答，仅供参考～

@Jason_Duan windows 不好说欸

这个错误表明在您的Ubuntu系统的默认软件源中找不到gazebo9这个包。这通常是因为Gazebo 9可能不再被当前Ubuntu版本的官方软件源支持，或者它已经被更新或替换为其他版本。

要解决这个问题，您可以尝试以下几个步骤：

检查Ubuntu版本：
首先确认您的Ubuntu版本。不同版本的Ubuntu可能支持不同版本的Gazebo。您可以使用以下命令查看Ubuntu版本：

lsb_release -a

添加Gazebo的PPA（个人软件包存档）：
对于较新或较旧的Ubuntu版本，您可能需要添加包含Gazebo的PPA。Gazebo的官方PPA可能包含较新或较旧版本的Gazebo。您可以使用以下命令添加Gazebo的PPA（注意：这里提供的PPA可能不是最新的，您需要根据实际情况查找）：

sudo add-apt-repository ppa:osrf/gazebo9 sudo apt update

但是，请注意，osrf/gazebo9这个PPA可能不存在或已过时。您可能需要查找适用于您Ubuntu版本的正确PPA，或者查看Gazebo的官方文档或社区论坛以获取最新信息。

安装Gazebo：
在添加了正确的PPA并更新了软件源之后，您可以尝试再次安装Gazebo：

sudo apt install gazebo9

考虑使用Docker：
如果您在Ubuntu系统上安装Gazebo遇到困难，另一个选择是使用Docker来运行Gazebo。Docker容器可以提供一个隔离的环境，其中包含所有必要的依赖项和配置，以便轻松运行Gazebo。您可以在Docker Hub上查找Gazebo的官方镜像或社区提供的镜像。

查看Gazebo的官方文档：
访问Gazebo的官方网站或GitHub页面，查看安装指南和版本信息。这可以帮助您了解哪些版本的Gazebo与您的Ubuntu版本兼容，并获取最新的安装说明。

考虑使用其他版本的Gazebo：
如果您的Ubuntu版本不支持Gazebo 9，您可能需要考虑安装其他版本的Gazebo，如Gazebo 11（这是当前最新的稳定版本之一）。

希望这些步骤能帮助您解决安装Gazebo 9的问题！如果还有其他问题，请随时提问。

以上为生成回答，仅供参考～

@niuniu36 这个跟电脑有很大原因，不能一概而论，原因太多了，我推荐的fishros2os不是虚拟机，是装在外部固态的双系统