关于“是否可以通过origin参数逆解map坐标系原点，以及它是否就是图中红点标注的位置”的问题，涉及到了坐标系的转换与解析，以及图形标注的理解。以下是对这两个问题的分析：

一、是否可以通过origin参数逆解map坐标系原点？

在数据处理和图形绘制软件Origin中，“origin”通常指的是坐标系的原点，即坐标(0,0)的位置。然而，“逆解map坐标系原点”这一表述可能涉及到了具体的坐标系转换或映射问题，这在不同的上下文和应用程序中可能有不同的含义。

一般来说，如果有一个明确的映射关系或转换公式，那么理论上是有可能通过已知的origin参数（即原点坐标）来逆解出某个特定坐标系（如map坐标系）的原点的。但是，这需要具体的数学模型或算法支持，并且依赖于映射关系的复杂性和准确性。

在Origin软件中，虽然提供了丰富的坐标系设置和转换功能，但直接通过origin参数逆解map坐标系原点的功能可能并不直接存在。这通常需要用户根据具体的科研或工程需求，结合Origin提供的工具和函数来手动实现。

二、map坐标系原点是否就是图中红点标注的位置？

这个问题同样依赖于具体的上下文和应用程序。在一般的图形绘制中，红点标注通常用于突出显示某个特定的数据点或位置。然而，这并不意味着红点标注的位置就是坐标系的原点。

在Origin软件中，用户可以根据需要自由地在图形中添加标注，包括红点标注。这些标注的位置是由用户手动设置的，与坐标系的原点没有必然的联系。因此，不能简单地将map坐标系原点等同于图中红点标注的位置。

综上所述，关于“是否可以通过origin参数逆解map坐标系原点，以及它是否就是图中红点标注的位置”的问题，答案取决于具体的上下文和应用程序。在一般情况下，这两个问题的答案都是否定的。如果需要实现类似的功能，可能需要结合具体的数学模型、算法和Origin提供的工具来手动实现。

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在ROS 2系统中，时间戳同步对于多节点之间的通信至关重要，特别是在使用仿真时间（simulation time）时。你提到的问题涉及多个方面，包括消息过滤器丢弃消息、时间戳不同步以及全局仿真时间的设置。以下是一些可能的解决步骤和检查点，帮助你诊断和解决问题：

确认全局仿真时间的设置：
确保你的launch文件中正确设置了全局使用仿真时间。这通常是通过添加类似以下的参数来实现的：

<arg name="use_sim_time" default="true"/> <include> <arg name="use_sim_time" value="$(var use_sim_time)"/> <!-- 其他参数和节点配置 --> </include>

确保所有相关节点都接收并应用了这个参数。

检查仿真时间源：
确认你的系统中有一个可靠的仿真时间源。在ROS 2中，/clock话题通常由ros2_clock节点或仿真器（如Gazebo）发布。确保这个节点正在运行并发布正确的时间戳。

检查时间戳不同步的原因：

使用ros2 topic echo查看/clock、/tf和/tf_static的时间戳。如果它们之间的时间戳不一致，可能是由于不同的节点或系统组件使用了不同的时间源。 检查是否有任何节点被配置为不使用仿真时间。即使全局设置了使用仿真时间，单个节点仍然可以覆盖这一设置。 检查网络延迟或系统负载，这些都可能影响时间同步。

消息过滤器配置：
如果消息过滤器（Message Filter）正在丢弃消息，可能是因为时间戳超出了过滤器的容忍范围。检查相关节点的消息过滤器配置，确保它们正确设置以接受合理的时间偏差。

调试和日志：

增加日志级别，以获取更多关于消息丢弃和时间戳处理的信息。 使用ros2 node list和ros2 node info <node_name>来检查节点的状态和配置。 检查是否有任何警告或错误信息在控制台输出，这可能提供关于问题的线索。

ROS 2版本和依赖：
确保你使用的ROS 2版本和所有相关依赖都是最新的，或者至少是兼容的版本。有时，软件中的bug也会导致此类问题。

重启和清理：

尝试重启ROS 2系统，清除任何可能干扰的缓存或状态。 如果可能，尝试在不同的机器或环境中重现问题，以排除特定硬件或配置的影响。

通过上述步骤，你应该能够更接近问题的根源，并找到解决时间戳不同步和消息丢弃问题的方法。如果问题仍然存在，可能需要更深入地检查具体的节点实现或寻求ROS 2社区的帮助。

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错误信息 /usr/bin/ld: 找不到 -ltf2: 没有那个文件或目录 和 /usr/bin/ld: 找不到 -ltf2_ros: 没有那个文件或目录 表明链接器（ld）在尝试链接你的程序时找不到 tf2 和 tf2_ros 这两个库。这通常意味着这些库没有被正确安装在你的系统上，或者它们的安装路径没有被添加到链接器的搜索路径中。

解决步骤

确认库的安装：

确保你已经安装了 tf2 和 tf2_ros 库。这些库通常是通过 ROS（Robot Operating System）安装的。 如果你使用的是 ROS 1，你可以通过以下命令安装这些库（如果它们还未安装）：sudo apt-get install ros-<distro>-tf2 ros-<distro>-tf2-ros 其中 <distro> 应该替换为你使用的 ROS 发行版，如 melodic、noetic 等。

检查库文件：

安装完成后，你可以使用 find 命令来查找这些库文件（通常是 .so 文件）。例如：sudo find / -name "libtf2*.so*" sudo find / -name "libtf2_ros*.so*" 这将帮助你确认库文件是否存在于你的系统中，以及它们的位置。

设置环境变量：

如果库文件存在但不在标准路径下，你可能需要设置 LD_LIBRARY_PATH 环境变量来包含这些库的路径。例如：export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/your/libs:$LD_LIBRARY_PATH 替换 /path/to/your/libs 为实际库文件所在的目录。

CMakeLists.txt 修改：

确保你的 CMakeLists.txt 文件正确链接了这些库。你已经在使用 target_link_libraries，这是正确的。但确认库名是否正确，有时需要指定完整的库名（包括前缀 lib 和后缀 .so 的版本号，但通常只写基本名即可）。 确保 find_package 指令包含了 tf2 和 tf2_ros（如果它们是独立的 ROS 包）。

重新编译：

清理你的构建目录（通常是 catkin_ws/build 和 catkin_ws/devel），然后重新编译整个工作空间：cd ~/catkin_ws catkin_make clean catkin_make

检查 ROS 环境：

确保你的 ROS 环境已经正确设置。运行 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash（或你的工作空间对应的路径）来设置环境变量。

如果以上步骤仍然不能解决问题，可能需要检查你的 ROS 安装是否完整或考虑重新安装 ROS 和相关库。

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在ROS2中，是否需要将nav2的碰撞检测节点（如nav2_collision_monitor）单独启动在一个窗口下，并不是由技术实现本身决定的，而是取决于你的系统设计、资源管理和调试需求。以下是对这一问题的详细分析：

节点启动方式

单一窗口启动：

在ROS2中，你可以通过单个launch文件来启动多个节点。这些节点可以在同一个ROS2主节点（master node）下运行，并且相互之间进行通信。 将nav2_collision_monitor和其他导航相关节点（如nav2_bringup）写在同一个launch.py文件中是完全可行的。这样做可以简化启动流程，因为只需运行一个launch文件即可启动整个系统。

多个窗口启动：

有时，为了调试或资源管理的目的，你可能希望在不同的终端窗口中启动不同的节点。这样做可以更容易地监控每个节点的输出，并在需要时单独停止或重启节点。 然而，这并不是ROS2的强制要求。你可以根据自己的需求选择是否这样做。 冲突问题 你提到的“相关冲突”可能是由于多种原因造成的。例如，节点名称冲突、端口冲突、资源竞争等。 如果两个节点使用了相同的节点名称或试图绑定到相同的端口上，那么它们将无法同时运行。在这种情况下，你需要修改节点的配置以确保它们的唯一性。 另外，如果两个节点试图访问相同的资源（如文件、数据库或硬件接口），并且没有适当的同步机制，那么也可能会导致冲突。 解决方案 检查节点名称：确保每个节点都有唯一的名称。在ROS2中，节点的名称必须是唯一的，否则会导致冲突。 检查端口配置：如果节点使用了网络通信（如ROS2的服务和话题），请确保它们没有绑定到相同的端口上。 资源同步：如果多个节点需要访问相同的资源，请确保它们有适当的同步机制（如互斥锁、信号量等）。 使用命名空间：在ROS2中，你可以使用命名空间来组织节点，以避免名称冲突。通过在节点名称前添加命名空间前缀，你可以将不同的节点组分开。 结论 你可以将nav2_collision_monitor和其他导航相关节点写在同一个launch.py文件中，并在同一个窗口下启动它们。这样做是可行的，并且有助于简化启动流程。 如果出现冲突问题，请检查节点名称、端口配置和资源同步等方面，以确保系统的正常运行。 使用命名空间可以帮助你组织节点并避免名称冲突。

因此，是否需要在不同窗口下启动节点取决于你的具体需求和系统设计。在大多数情况下，将多个节点写在同一个launch文件中并在同一个窗口下启动是可行的。

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@29625169 可以搞搞仿真的

这个警告信息来自于ROS（Robot Operating System）中的AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）包，它用于机器人的自适应蒙特卡洛定位。这个警告表明AMCL无法发布机器人的位姿（pose）或更新变换（transform），这通常是因为没有设置初始位姿（initial pose）或者初始位姿设置得不准确。

解决步骤：

设置初始位姿：

在ROS中，你可以通过rostopic pub命令来手动设置机器人的初始位姿。首先，你需要知道你的地图坐标系（通常是/map）和机器人坐标系（通常是/base_link或/base_footprint）之间的关系。 使用geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped消息类型来发布初始位姿。这个消息需要包含时间戳、参考坐标系（header.frame_id = "/map"）、位姿（pose.position 和 pose.orientation）以及位姿的协方差（covariance，通常可以设置为全零或较小的值表示不确定性）。 示例命令（假设你的机器人初始位置在地图的(0.5, 0.5)处，朝向为0度，即正北方向）：rostopic pub /initialpose geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped "{header: {seq: 0, stamp: {secs: 0, nsecs: 0}, frame_id: '/map'}, pose: {position: {x: 0.5, y: 0.5, z: 0.0}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}, covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]}" 注意：这个命令中的位姿和协方差需要根据你的实际情况进行调整。

检查机器人和地图的坐标系：

确保你的机器人坐标系和地图坐标系设置正确。这通常在URDF（Universal Robot Description Format）文件和地图文件中定义。

检查AMCL的配置：

查看你的amcl_params.yaml（或类似的配置文件）中的参数设置，确保它们适合你的机器人和环境。

重新启动ROS节点：

在设置初始位姿后，重新启动你的ROS节点，包括AMCL节点，以确保所有设置生效。

监控和调试：

使用rviz来可视化机器人的位姿和地图，检查AMCL是否按预期工作。 查看ROS的日志输出，以获取更多关于AMCL行为的线索。

通过以上步骤，你应该能够解决AMCL无法发布位姿或更新变换的问题。如果问题仍然存在，可能需要进一步检查你的机器人配置或环境设置。

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@445808098 1.看地图有点乱，看日志规划超时了，改改规划时间试试，也可以更新下地图，搞个简单的，最好复制粘贴下日志，我好给你指出来。

https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

@machuanjiayou 解决了么

@1548792408
已解决！
不知道什么原因，如果只用下面这条语句，在源码编译的时候没有编译 包nav2_bringup

colcon build --packages-up-to navigation2

至于我是怎么发现没有编译 包nav2_bringup的：在工作空间目录（即fishbot_ws）下的 install 文件夹中你会发现没有 包nav2_bringup 对应的文件夹。

我采用的解决方法（单独对缺失的 包nav2_bringup 进行编译）:

cd fishbot_ws colcon build --packages-up-to nav2_bringup

@小鱼 回退成了，但是编译还是报原来的错误…

@1367426346 兄弟，你解决了嘛

@654651842 麦克纳姆轮平移是通过控制四个轮子的正反转实现的，比如前进是四个正转，左平移可能是两个轮子正转，两个轮子反转。去搜一下就知道了。

@1157354382
我疆持了三個星期，找到了問題，並寫成範例。
檢查是否在使用 Fast DDS 並確保雙方保持一致的步驟。
檢查並切換回 Fast DDS

步驟 1：檢查 DDS 實現

在您的筆記型電腦和機器人端，開啟終端並執行以下命令來檢查當前的 DDS 實現：

echo $RMW_IMPLEMENTATION

如果返回的結果不是 rmw_fastrtps_cpp，則表示您不在使用 Fast DDS。

步驟 2：切換回 Fast DDS

如果您發現兩端的設定不一致，請按照以下步驟將DDS實現切換回 Fast DDS：

在筆記型電腦端執行： export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp

在機器人端執行：

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp 步驟 3：重新啟動 ROS 2 節點

在進行上述設置後，請重新啟動您在筆記型電腦和機器人端的所有 ROS 2 節點，以使更改生效。

步驟 4：測試通訊

運行您的發佈者和訂閱者節點，檢查它們之間的通訊是否正常。您應該能夠在訂閱者中看到發佈者發送的消息。

總結

通過以上步驟，您可以檢查並確保您的 ROS 2 系統使用 Fast DDS 進行通訊。如果您發現不一致，只需使用相應的命令切換並重新啟動節點即可。

@1157354382 你好，搞定了不，可以交流一下吗

@415808688 发个新帖看看

@2567524644 看不出啥问题，除了定位丢了

@小鱼 这个可以，就是太慢了