错误信息 /usr/bin/ld: 找不到 -ltf2: 没有那个文件或目录 和 /usr/bin/ld: 找不到 -ltf2_ros: 没有那个文件或目录 表明链接器（ld）在尝试链接你的程序时找不到 tf2 和 tf2_ros 这两个库。这通常意味着这些库没有被正确安装在你的系统上，或者它们的安装路径没有被添加到链接器的搜索路径中。

解决步骤

确认库的安装：

确保你已经安装了 tf2 和 tf2_ros 库。这些库通常是通过 ROS（Robot Operating System）安装的。 如果你使用的是 ROS 1，你可以通过以下命令安装这些库（如果它们还未安装）：sudo apt-get install ros-<distro>-tf2 ros-<distro>-tf2-ros 其中 <distro> 应该替换为你使用的 ROS 发行版，如 melodic、noetic 等。

检查库文件：

安装完成后，你可以使用 find 命令来查找这些库文件（通常是 .so 文件）。例如：sudo find / -name "libtf2*.so*" sudo find / -name "libtf2_ros*.so*" 这将帮助你确认库文件是否存在于你的系统中，以及它们的位置。

设置环境变量：

如果库文件存在但不在标准路径下，你可能需要设置 LD_LIBRARY_PATH 环境变量来包含这些库的路径。例如：export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/your/libs:$LD_LIBRARY_PATH 替换 /path/to/your/libs 为实际库文件所在的目录。

CMakeLists.txt 修改：

确保你的 CMakeLists.txt 文件正确链接了这些库。你已经在使用 target_link_libraries，这是正确的。但确认库名是否正确，有时需要指定完整的库名（包括前缀 lib 和后缀 .so 的版本号，但通常只写基本名即可）。 确保 find_package 指令包含了 tf2 和 tf2_ros（如果它们是独立的 ROS 包）。

重新编译：

清理你的构建目录（通常是 catkin_ws/build 和 catkin_ws/devel），然后重新编译整个工作空间：cd ~/catkin_ws catkin_make clean catkin_make

检查 ROS 环境：

确保你的 ROS 环境已经正确设置。运行 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash（或你的工作空间对应的路径）来设置环境变量。

如果以上步骤仍然不能解决问题，可能需要检查你的 ROS 安装是否完整或考虑重新安装 ROS 和相关库。

以上为生成回答，仅供参考～

在ROS2中，是否需要将nav2的碰撞检测节点（如nav2_collision_monitor）单独启动在一个窗口下，并不是由技术实现本身决定的，而是取决于你的系统设计、资源管理和调试需求。以下是对这一问题的详细分析：

节点启动方式

单一窗口启动：

在ROS2中，你可以通过单个launch文件来启动多个节点。这些节点可以在同一个ROS2主节点（master node）下运行，并且相互之间进行通信。 将nav2_collision_monitor和其他导航相关节点（如nav2_bringup）写在同一个launch.py文件中是完全可行的。这样做可以简化启动流程，因为只需运行一个launch文件即可启动整个系统。

多个窗口启动：

有时，为了调试或资源管理的目的，你可能希望在不同的终端窗口中启动不同的节点。这样做可以更容易地监控每个节点的输出，并在需要时单独停止或重启节点。 然而，这并不是ROS2的强制要求。你可以根据自己的需求选择是否这样做。 冲突问题 你提到的“相关冲突”可能是由于多种原因造成的。例如，节点名称冲突、端口冲突、资源竞争等。 如果两个节点使用了相同的节点名称或试图绑定到相同的端口上，那么它们将无法同时运行。在这种情况下，你需要修改节点的配置以确保它们的唯一性。 另外，如果两个节点试图访问相同的资源（如文件、数据库或硬件接口），并且没有适当的同步机制，那么也可能会导致冲突。 解决方案 检查节点名称：确保每个节点都有唯一的名称。在ROS2中，节点的名称必须是唯一的，否则会导致冲突。 检查端口配置：如果节点使用了网络通信（如ROS2的服务和话题），请确保它们没有绑定到相同的端口上。 资源同步：如果多个节点需要访问相同的资源，请确保它们有适当的同步机制（如互斥锁、信号量等）。 使用命名空间：在ROS2中，你可以使用命名空间来组织节点，以避免名称冲突。通过在节点名称前添加命名空间前缀，你可以将不同的节点组分开。 结论 你可以将nav2_collision_monitor和其他导航相关节点写在同一个launch.py文件中，并在同一个窗口下启动它们。这样做是可行的，并且有助于简化启动流程。 如果出现冲突问题，请检查节点名称、端口配置和资源同步等方面，以确保系统的正常运行。 使用命名空间可以帮助你组织节点并避免名称冲突。

因此，是否需要在不同窗口下启动节点取决于你的具体需求和系统设计。在大多数情况下，将多个节点写在同一个launch文件中并在同一个窗口下启动是可行的。

以上为生成回答，仅供参考～

@29625169 可以搞搞仿真的

这个警告信息来自于ROS（Robot Operating System）中的AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）包，它用于机器人的自适应蒙特卡洛定位。这个警告表明AMCL无法发布机器人的位姿（pose）或更新变换（transform），这通常是因为没有设置初始位姿（initial pose）或者初始位姿设置得不准确。

解决步骤：

设置初始位姿：

在ROS中，你可以通过rostopic pub命令来手动设置机器人的初始位姿。首先，你需要知道你的地图坐标系（通常是/map）和机器人坐标系（通常是/base_link或/base_footprint）之间的关系。 使用geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped消息类型来发布初始位姿。这个消息需要包含时间戳、参考坐标系（header.frame_id = "/map"）、位姿（pose.position 和 pose.orientation）以及位姿的协方差（covariance，通常可以设置为全零或较小的值表示不确定性）。 示例命令（假设你的机器人初始位置在地图的(0.5, 0.5)处，朝向为0度，即正北方向）：rostopic pub /initialpose geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped "{header: {seq: 0, stamp: {secs: 0, nsecs: 0}, frame_id: '/map'}, pose: {position: {x: 0.5, y: 0.5, z: 0.0}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}, covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]}" 注意：这个命令中的位姿和协方差需要根据你的实际情况进行调整。

检查机器人和地图的坐标系：

确保你的机器人坐标系和地图坐标系设置正确。这通常在URDF（Universal Robot Description Format）文件和地图文件中定义。

检查AMCL的配置：

查看你的amcl_params.yaml（或类似的配置文件）中的参数设置，确保它们适合你的机器人和环境。

重新启动ROS节点：

在设置初始位姿后，重新启动你的ROS节点，包括AMCL节点，以确保所有设置生效。

监控和调试：

使用rviz来可视化机器人的位姿和地图，检查AMCL是否按预期工作。 查看ROS的日志输出，以获取更多关于AMCL行为的线索。

通过以上步骤，你应该能够解决AMCL无法发布位姿或更新变换的问题。如果问题仍然存在，可能需要进一步检查你的机器人配置或环境设置。

以上为生成回答，仅供参考～

@445808098 1.看地图有点乱，看日志规划超时了，改改规划时间试试，也可以更新下地图，搞个简单的，最好复制粘贴下日志，我好给你指出来。

https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

@machuanjiayou 解决了么

@1548792408
已解决！
不知道什么原因，如果只用下面这条语句，在源码编译的时候没有编译 包nav2_bringup

colcon build --packages-up-to navigation2

至于我是怎么发现没有编译 包nav2_bringup的：在工作空间目录（即fishbot_ws）下的 install 文件夹中你会发现没有 包nav2_bringup 对应的文件夹。

我采用的解决方法（单独对缺失的 包nav2_bringup 进行编译）:

cd fishbot_ws colcon build --packages-up-to nav2_bringup

@小鱼 回退成了，但是编译还是报原来的错误…

@1367426346 兄弟，你解决了嘛

@654651842 麦克纳姆轮平移是通过控制四个轮子的正反转实现的，比如前进是四个正转，左平移可能是两个轮子正转，两个轮子反转。去搜一下就知道了。

@1157354382
我疆持了三個星期，找到了問題，並寫成範例。
檢查是否在使用 Fast DDS 並確保雙方保持一致的步驟。
檢查並切換回 Fast DDS

步驟 1：檢查 DDS 實現

在您的筆記型電腦和機器人端，開啟終端並執行以下命令來檢查當前的 DDS 實現：

echo $RMW_IMPLEMENTATION

如果返回的結果不是 rmw_fastrtps_cpp，則表示您不在使用 Fast DDS。

步驟 2：切換回 Fast DDS

如果您發現兩端的設定不一致，請按照以下步驟將DDS實現切換回 Fast DDS：

在筆記型電腦端執行： export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp

在機器人端執行：

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp 步驟 3：重新啟動 ROS 2 節點

在進行上述設置後，請重新啟動您在筆記型電腦和機器人端的所有 ROS 2 節點，以使更改生效。

步驟 4：測試通訊

運行您的發佈者和訂閱者節點，檢查它們之間的通訊是否正常。您應該能夠在訂閱者中看到發佈者發送的消息。

總結

通過以上步驟，您可以檢查並確保您的 ROS 2 系統使用 Fast DDS 進行通訊。如果您發現不一致，只需使用相應的命令切換並重新啟動節點即可。

@1747826733 母鸡啊 我也母鸡啊

@415808688 发个新帖看看

@2567524644 看不出啥问题，除了定位丢了

@小鱼 这个可以，就是太慢了

@1157354382 看起来改下urdf