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    1157354382

    @1157354382

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    1157354382 发布的最佳帖子

    • RE: ROS2 机器人在静止下地图无法保存,需在移动时才能保存地图

      @小鱼 感谢小鱼儿的帮助。我将 gmapping的 Durability 修改成了 transient_local ,map_saver保持一致了,也能进行保存工作。困扰了快一个星期了,感谢帮助。

      发布在 ROS2
      1
      1157354382

    1157354382 发布的最新帖子

    • RE: cartographer建图,雷达抖动

      @1157354382 顺便在问一下,怎么进行多点导航呢。是否有 rviz2的插件😊

      发布在 Nav2
      1
      1157354382
    • cartographer建图,雷达抖动

      版本为 ubuntu20 galactic 旭日X3派
      使用 cartographer建图时,雷达抖动严重。
      2023-03-27 10-00-28 的屏幕截图.png
      就是刚开始还不抖动,但是旋转一下,就开始抖动,小车停下来也在抖动。

      发布在 Nav2 ros2 galactic cartographer建图
      1
      1157354382
    • RE: submap_slices and last_frame_id is empty问题cartographer建图

      @2631231868 wa 你好 我就是使用了odom 来建图,就是显示酱紫哎,请问大佬是 odom哪里的原因呢

      发布在 综合问题
      1
      1157354382
    • robot_localization

      各位大佬好
      版本为ubuntu20 galactic
      使用robot_localization_ekf 融合 imu和 odom。
      融合后 查看 odom_combined和 base_footprint 的转化关系,发现:
      旋转小车时,odom_combined和 base_footprint之间有明显的变化,且连续。测试
      gmappping,也能正常建图;但是在 前后移动小车,他们之间并无转换关系,建图时 rviz上小车也不动。如图所示:2023-03-12 14-38-48 的屏幕截图.png
      下面是我的 odom和 imu 的融合部分:

      odom0_config: [
                             False, False, false,
                             false, false, true,
                             true,  True, false,
                             false, false, True,
                             false, false, false]
      
      imu0_config: [        false, false, false,
                            false, false, True,
                            false, false, false,
                            false, false, True,
                            true,  false, false]
      
      发布在 ROS2 ekf ros2
      1
      1157354382
    • RE: ROS2 机器人在静止下地图无法保存,需在移动时才能保存地图

      @小鱼 感谢小鱼儿的帮助。我将 gmapping的 Durability 修改成了 transient_local ,map_saver保持一致了,也能进行保存工作。困扰了快一个星期了,感谢帮助。

      发布在 ROS2
      1
      1157354382
    • RE: ROS2 机器人在静止下地图无法保存,需在移动时才能保存地图

      我似乎是找到了原因,可能是Qos没有相匹配,导致信息不能相互传输。但是具体修改哪个东西的qos我不是很懂,因为map不是gmapping自己发布的嘛,那他这个要和什么相匹配呢。
      这是rviz上的日志:

      ros2 run nav2_map_server map_saver_cli 
      [INFO] [1677118775.546330774] [map_saver]: 
      	map_saver lifecycle node launched. 
      	Waiting on external lifecycle transitions to activate
      	See https://design.ros2.org/articles/node_lifecycle.html for more information.
      [INFO] [1677118775.546418351] [map_saver]: Creating
      [INFO] [1677118775.546718313] [map_saver]: Saving map from 'map' topic to '' file
      [WARN] [1677118775.546743987] [map_saver]: Free threshold unspecified. Setting it to default value: 0.250000
      [WARN] [1677118775.546763269] [map_saver]: Occupied threshold unspecified. Setting it to default value: 0.650000
      [WARN] [1677118775.547629798] [map_saver]: New publisher discovered on topic '/map', offering incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: DURABILITY_QOS_POLICY
      [ERROR] [1677118777.547682744] [map_saver]: Failed to spin map subscription
      [INFO] [1677118777.548951015] [map_saver]: Destroying
      
      

      这是gmapping报错部分:

      [slam_gmapping-6] [WARN] [1677118742.381892406] [slam_gmapping]: New subscription discovered on topic '/map', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: DURABILITY_QOS_POLICY
      
      发布在 ROS2
      1
      1157354382
    • ROS2 机器人在静止下地图无法保存,需在移动时才能保存地图

      大佬 你们好
      版本 20.04 foxy
      在使用gmapping建好地图后,使用 map_saver无法正常保存地图,显示结果图下2023-02-21 10-19-25 的屏幕截图.png 日志如下

      ros2 run nav2_map_server map_saver_cli 
      [INFO] [1676945889.284354723] [map_saver]: 
      	map_saver lifecycle node launched. 
      	Waiting on external lifecycle transitions to activate
      	See https://design.ros2.org/articles/node_lifecycle.html for more information.
      [INFO] [1676945889.284500481] [map_saver]: Creating
      [INFO] [1676945889.284764118] [map_saver]: Saving map from 'map' topic to '' file
      [WARN] [1676945889.284791241] [map_saver]: Free threshold unspecified. Setting it to default value: 0.250000
      [WARN] [1676945889.284822450] [map_saver]: Occupied threshold unspecified. Setting it to default value: 0.650000
      [ERROR] [1676945891.288356825] [map_saver]: Failed to save the map: timeout
      [INFO] [1676945891.288500232] [map_saver]: Destroying
      

      在移动时地图就能正常保存
      另附上我的tf树
      2023-02-21 10-26-41 的屏幕截图.png

      发布在 ROS2 ros2 地图保存 地图无法保存
      1
      1157354382
    • RE: NAV2 设置单导航点失败,小车不移动

      @1157354382 另附上我的 bt_navigator

      bt_navigator:
        ros__parameters:
          use_sim_time: false
          global_frame: map
          robot_base_frame: base_footprint
          odom_topic: /odom
          enable_groot_monitoring: True
          groot_zmq_publisher_port: 1666
          groot_zmq_server_port: 1667
          default_bt_xml_filename: "/home/zr/catkin_ws/src/wheeltec_robot_nav/param/navigate_w_replanning_and_recovery.xml"
          plugin_lib_names:
          - nav2_compute_path_to_pose_action_bt_node
          - nav2_follow_path_action_bt_node
          - nav2_back_up_action_bt_node
          - nav2_spin_action_bt_node
          - nav2_wait_action_bt_node
          - nav2_clear_costmap_service_bt_node
          - nav2_is_stuck_condition_bt_node
          - nav2_goal_reached_condition_bt_node
          - nav2_goal_updated_condition_bt_node
          - nav2_initial_pose_received_condition_bt_node
          - nav2_reinitialize_global_localization_service_bt_node
          - nav2_rate_controller_bt_node
          - nav2_distance_controller_bt_node
          - nav2_speed_controller_bt_node
          - nav2_truncate_path_action_bt_node
          - nav2_goal_updater_node_bt_node
          - nav2_recovery_node_bt_node
          - nav2_pipeline_sequence_bt_node
          - nav2_round_robin_node_bt_node
          - nav2_transform_available_condition_bt_node
          - nav2_time_expired_condition_bt_node
          - nav2_distance_traveled_condition_bt_node
          - nav2_is_battery_low_condition_bt_node
          - nav2_navigate_to_pose_action_bt_node
      
      发布在 Nav2
      1
      1157354382
    • RE: NAV2 设置单导航点失败,小车不移动

      @小鱼 非常感谢鱼总的解答。因为我是用的是 bringup 里的文件改写的,注意到官方里是使用 default_bt_xml_filename 来加载默认行为树,但是在 nav2 的文档里是使用 default_nav_to_pose_bt_xml 来加载。我查阅到似乎 default_bt_xml_filename 是 foxy 版本的加载方式。但是当我修改后,本来能正常运行的导航包 反而报错 ,这就很头大。报错内容为:

      [bt_navigator-7] [INFO] [1669033140.299276707] [bt_navigator]: Configuring
      [bt_navigator-7] 
      [bt_navigator-7] >>> [rcutils|error_handling.c:108] rcutils_set_error_state()
      [bt_navigator-7] This error state is being overwritten:
      [bt_navigator-7] 
      [bt_navigator-7]   'invalid empty action name, at /tmp/binarydeb/ros-foxy-rcl-action-1.1.13/src/rcl_action/names.c:36'
      [bt_navigator-7] 
      [bt_navigator-7] with this new error message:
      [bt_navigator-7] 
      [bt_navigator-7]   'failed to get goal service name, at /tmp/binarydeb/ros-foxy-rcl-action-1.1.13/src/rcl_action/action_client.c:215'
      [bt_navigator-7] 
      [bt_navigator-7] rcutils_reset_error() should be called after error handling to avoid this.
      [bt_navigator-7] <<<
      [bt_navigator-7] [ERROR] [1669033140.356554832] [bt_navigator_rclcpp_node.rclcpp_action]: Error in destruction of rcl action client handle: action client implementation is invalid, at /tmp/binarydeb/ros-foxy-rcl-action-1.1.13/src/rcl_action/action_client.c:470
      [ERROR] [bt_navigator-7]: process has died [pid 6177, exit code -11, cmd '/opt/ros/foxy/lib/nav2_bt_navigator/bt_navigator --ros-args -r __node:=bt_navigator -r __node:=bt_navigator --params-file /tmp/tmpxsdf_anw -r /tf:=tf -r /tf_static:=tf_static'].
      

      还望鱼总多多指教😽

      发布在 Nav2
      1
      1157354382
    • RE: NAV2 设置单导航点失败,小车不移动

      @1157354382 ```

      • nav2_compute_path_to_pose_action_bt_node
        • nav2_follow_path_action_bt_node
        • nav2_back_up_action_bt_node
        • nav2_spin_action_bt_node
        • nav2_wait_action_bt_node
        • nav2_clear_costmap_service_bt_node
        • nav2_is_stuck_condition_bt_node
        • nav2_goal_reached_condition_bt_node
        • nav2_goal_updated_condition_bt_node
        • nav2_initial_pose_received_condition_bt_node
        • nav2_reinitialize_global_localization_service_bt_node
        • nav2_rate_controller_bt_node
        • nav2_distance_controller_bt_node
        • nav2_speed_controller_bt_node
        • nav2_truncate_path_action_bt_node
        • nav2_goal_updater_node_bt_node
        • nav2_recovery_node_bt_node
        • nav2_pipeline_sequence_bt_node
        • nav2_round_robin_node_bt_node
        • nav2_transform_available_condition_bt_node
        • nav2_time_expired_condition_bt_node
        • nav2_distance_traveled_condition_bt_node
      这是我的 plugin_lib_names
      发布在 Nav2
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      1157354382