@小鱼 感谢小鱼儿的帮助。我将 gmapping的 Durability 修改成了 transient_local ，map_saver保持一致了，也能进行保存工作。困扰了快一个星期了，感谢帮助。

@小鱼 是 glog安装重了，之前相机驱动装了个 glog0.6

humble ubuntu22 源码安装时，出现以下错误，以前都是按照 动手学ros 里面安装的呀，

莫名其妙 奇怪

ros2 humble 做 orbslam3
使用 RGB-D 相机时，加载完词典和相机参数后，程序直接退出

查看代码
程序只执行到 1,随后的订阅话题好像没有执行，连 2 都没执行，修改 qos也没啥用，使用单目到是能 正常建图，请问这需要修改哪里呢

想请问一下，我将 李想老师的 激光slam用 ros2写了一下，但是在这里报以下错误
不知道这里是哪里出现了错误

ROS2 humble
在导航中 会出现以下警告：

[lifecycle_manager-13] 2023-08-16 20:14:03.433 [RTPS_READER_HISTORY Error] Change payload size of '24' bytes is larger than the history payload size of '11' bytes and cannot be resized. -> Function can_change_be_added_nts
[lifecycle_manager-13] 2023-08-16 20:14:04.457 [RTPS_READER_HISTORY Error] Change payload size of '24' bytes is larger than the history payload size of '11' bytes and cannot be resized. -> Function can_change_be_added_nts
[lifecycle_manager-13] 2023-08-16 20:14:05.396 [RTPS_READER_HISTORY Error] Change payload size of '24' bytes is larger than the history payload size of '11' bytes and cannot be resized. -> Function can_change_be_added_nts

这是什么东西，是因为我的ros没下载好吗，我在galactic中似乎没遇到这种情况

@1747826733 母鸡啊 我也母鸡啊

@小鱼 好像保存地图的时候会把边边也保存进去，这样上传到服务器，在那边显示的地图会大一点，他们懒得改，尴尬，让我改ros端

@1747826733 咋样咋样 ，可搞定了 0.0

向请问一下，怎么把cartographer建图时的边边给搞大一点呢，想和gmapping一样大
这是carto的

这是 gmapping的

@毛哥成山轮胎机油保养 无论我是对的还是错的，都直接结束程序了，莫名其妙的，用ros2来驱动