humble 导航

[1157354382]

ROS2 humble
在导航中 会出现以下警告：

[lifecycle_manager-13] 2023-08-16 20:14:03.433 [RTPS_READER_HISTORY Error] Change payload size of '24' bytes is larger than the history payload size of '11' bytes and cannot be resized. -> Function can_change_be_added_nts
[lifecycle_manager-13] 2023-08-16 20:14:04.457 [RTPS_READER_HISTORY Error] Change payload size of '24' bytes is larger than the history payload size of '11' bytes and cannot be resized. -> Function can_change_be_added_nts
[lifecycle_manager-13] 2023-08-16 20:14:05.396 [RTPS_READER_HISTORY Error] Change payload size of '24' bytes is larger than the history payload size of '11' bytes and cannot be resized. -> Function can_change_be_added_nts

这是什么东西，是因为我的ros没下载好吗，我在galactic中似乎没遇到这种情况

[blairan121122885]

@1157354382
我疆持了三個星期，找到了問題，並寫成範例。
檢查是否在使用 Fast DDS 並確保雙方保持一致的步驟。
檢查並切換回 Fast DDS

步驟 1：檢查 DDS 實現

在您的筆記型電腦和機器人端，開啟終端並執行以下命令來檢查當前的 DDS 實現：

echo $RMW_IMPLEMENTATION

如果返回的結果不是 rmw_fastrtps_cpp，則表示您不在使用 Fast DDS。

步驟 2：切換回 Fast DDS

如果您發現兩端的設定不一致，請按照以下步驟將DDS實現切換回 Fast DDS：

1. 在筆記型電腦端執行：

   export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp

2. 在機器人端執行：

   export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
   

步驟 3：重新啟動 ROS 2 節點

在進行上述設置後，請重新啟動您在筆記型電腦和機器人端的所有 ROS 2 節點，以使更改生效。

步驟 4：測試通訊

運行您的發佈者和訂閱者節點，檢查它們之間的通訊是否正常。您應該能夠在訂閱者中看到發佈者發送的消息。

總結

通過以上步驟，您可以檢查並確保您的 ROS 2 系統使用 Fast DDS 進行通訊。如果您發現不一致，只需使用相應的命令切換並重新啟動節點即可。