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    ros2机器人foxy版用笔记本摄像头跑单目orb_slam3

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    ros2 foxy orbslam3
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    • 26893245742
      blue moon
      最后由 编辑

      Starting the Viewer
      [ros2run]: Segmentation fault
      最后一步的时候会这样,是什么原因

      毛哥成山轮胎机油保养毛 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 毛哥成山轮胎机油保养毛
        毛哥成山轮胎机油保养 活跃VIP @2689324574
        最后由 编辑

        @2689324574 程序跑起来了吗?

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 11573543821
          大预言家·福尔摩斯·睿
          最后由 编辑

          此回复已被删除!
          11573543821 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 11573543821
            大预言家·福尔摩斯·睿 @1157354382
            最后由 编辑

            此回复已被删除!
            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 11573543821
              大预言家·福尔摩斯·睿
              最后由 编辑

              2023-07-16 15-56-18 的屏幕截图.png
              你好 出现这种错 这是沙玩意儿

              毛哥成山轮胎机油保养毛 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 毛哥成山轮胎机油保养毛
                毛哥成山轮胎机油保养 活跃VIP @1157354382
                最后由 毛哥成山轮胎机油保养 编辑

                @1157354382 你这是跑的单目的程序,需要启动摄像头的,你的主程序已经启动,正在等你的摄像头数据,如果你的摄像头已经启动了,那要检查摄像头发布的话题和你的主程序接收的话题是否一致
                ros2 topic list 查看话题

                11573543821 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 11573543821
                  大预言家·福尔摩斯·睿 @毛哥成山轮胎机油保养
                  最后由 编辑

                  @毛哥成山轮胎机油保养 是的 这些我都修改好了,好奇怪

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 11573543821
                    大预言家·福尔摩斯·睿 @毛哥成山轮胎机油保养
                    最后由 编辑

                    @毛哥成山轮胎机油保养 我看了一眼里面的代码,好像执行到这一步就没了好像是直接死掉了
                    2023-07-17 14-28-26 的屏幕截图.png
                    后面哪怕我加了 cout 也不显示,但是我用 ./运行 exalmple,就能正常显示,我不懂啊
                    2023-07-17 14-30-23 的屏幕截图.png

                    毛哥成山轮胎机油保养毛 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 毛哥成山轮胎机油保养毛
                      毛哥成山轮胎机油保养 活跃VIP @1157354382
                      最后由 编辑

                      @1157354382 m@ubun:~$ ros2 run orbslam3 mono ~/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/RealSense_D435i.yaml

                      ORB-SLAM3 Copyright (C) 2017-2020 Carlos Campos, Richard Elvira, Juan J. Gómez, José M.M. Montiel and Juan D. Tardós, University of Zaragoza.
                      ORB-SLAM2 Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal, José M.M. Montiel and Juan D. Tardós, University of Zaragoza.
                      This program comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY;
                      This is free software, and you are welcome to redistribute it
                      under certain conditions. See LICENSE.txt.

                      Input sensor was set to: Monocular
                      Loading settings from /home/m/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/RealSense_D435i.yaml
                      Camera1.k3 optional parameter does not exist...
                      -Loaded camera 1
                      Camera.newHeight optional parameter does not exist...
                      Camera.newWidth optional parameter does not exist...
                      -Loaded image info
                      -Loaded ORB settings
                      Viewer.imageViewScale optional parameter does not exist...
                      -Loaded viewer settings
                      System.LoadAtlasFromFile optional parameter does not exist...
                      System.SaveAtlasToFile optional parameter does not exist...
                      -Loaded Atlas settings
                      System.thFarPoints optional parameter does not exist...
                      -Loaded misc parameters

                      SLAM settings:
                      -Camera 1 parameters (Pinhole): [ 382.613 382.613 320.183 236.455 ]
                      -Camera 1 distortion parameters: [ 0 0 0 0 ]
                      -Original image size: [ 640 , 480 ]
                      -Current image size: [ 640 , 480 ]
                      -Sequence FPS: 30
                      -Features per image: 1250
                      -ORB scale factor: 1.2
                      -ORB number of scales: 8
                      -Initial FAST threshold: 20
                      -Min FAST threshold: 7

                      Loading ORB Vocabulary. This could take a while...
                      Vocabulary loaded!

                      Initialization of Atlas from scratch
                      Creation of new map with id: 0
                      Creation of new map with last KF id: 0
                      Seq. Name:
                      There are 1 cameras in the atlas
                      Camera 0 is pinhole
                      slam changed

                      Starting the Viewer
                      你的下一步该加载摄像头配置了,看看你的摄像头配置文件路径对吗?

                      11573543821 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 11573543821
                        大预言家·福尔摩斯·睿 @毛哥成山轮胎机油保养
                        最后由 编辑

                        @毛哥成山轮胎机油保养 无论我是对的还是错的,都直接结束程序了,莫名其妙的,用ros2来驱动

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 35322067913
                          LBZ686
                          最后由 编辑

                          9c67e0ac-4e52-4b03-b879-79d6be83701b-Y3`K2GMDN(M}KW)X~1<a class=@WK%2.png" class=" img-fluid img-markdown" />
                          您好,wo'xian我想结合ros2——orbslam3和gazebo仿真,在订阅到图像后,在运行程序后,orbslam3也显示出来有图像接收到了,但是在可视化界面根本没有图像,这是什么原因,困扰很久了,真心想解决这个问题

                          毛哥成山轮胎机油保养毛 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 毛哥成山轮胎机油保养毛
                            毛哥成山轮胎机油保养 活跃VIP @3532206791
                            最后由 毛哥成山轮胎机油保养 编辑

                            @3532206791 你让仿真的小车移动一下,也许就会出来图像,我没有跑过仿真的,但是用实体的摄像头跑单目跑到你这个地方也卡了我很久,有一次无意中移动了一下摄像头图像就出来了。他计算第一帧和第二帧图像,如果摄像头没动,第一帧和第二帧图像是同一个图像,初始化不了,不知道你碰到的问题和我曾经碰到的问题是否一样。

                            35322067913 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 35322067913
                              LBZ686 @毛哥成山轮胎机油保养
                              最后由 编辑

                              @毛哥成山轮胎机油保养 哎,我尝试了,不管怎么动小车都没有图像显示,不知道是不是代码方面还有什么其他的问题,还是说只进行话题的订阅还不够,还需要调整其他参数?不明白

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 35322067913
                                LBZ686 @毛哥成山轮胎机油保养
                                最后由 编辑

                                @毛哥成山轮胎机油保养 还是说需要用这个文件 RealSense_D435i.yaml

                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 35322067913
                                  LBZ686
                                  最后由 编辑

                                  你好,我解决了无法显示图像的问题,但是新的问题又出现了,我在仿真环境下运行orbslam3很容易终止,不知道您用摄像头卡不卡,会不会很容易中断

                                  毛哥成山轮胎机油保养毛 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 毛哥成山轮胎机油保养毛
                                    毛哥成山轮胎机油保养 活跃VIP @3532206791
                                    最后由 编辑

                                    @3532206791 用笔记本的摄像头和外接的奥比中光摄像头我都试过,挺流畅的,只不过开源程序都是不成熟的程序,会有其他方面的问题,距离应用还有十万八千里。

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 1
                                    • 25432986002
                                      2543298600
                                      最后由 编辑

                                      2023-07-31 19-40-58 的屏幕截图.png
                                      odom和IMU融合时,机器人在晃动,为什么?

                                      毛哥成山轮胎机油保养毛 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 毛哥成山轮胎机油保养毛
                                        毛哥成山轮胎机油保养 活跃VIP @2543298600
                                        最后由 编辑

                                        @2543298600 是用的robot_localization融合的吗?我用实体机器人跑的rviz2里面机器人模型是一直在闪,你试着改一下robot_localization 配置文件:

                                        Whether to broadcast the transformation over the /tf topic. Defaults to true if unspecified.

                                            publish_tf: false
                                        

                                        机器人差速模型发布tf robot_localization 也发布tf 我觉得是同一个topic 2个发布者会有冲突,我把 publish_tf: false 就不闪了,不知道和你遇到的是不是同一个问题

                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • T
                                          tianrunyang19 @毛哥成山轮胎机油保养
                                          最后由 编辑

                                          此回复已被删除!
                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • T
                                            tianrunyang19 @SciMaker
                                            最后由 编辑

                                            @SciMaker 您好,我有遇到跟你相同的問題,想請問您是改寫CMakeLists的哪裡呢?
                                            謝謝您

                                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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