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    ros2机器人foxy版用笔记本摄像头跑单目orb_slam3

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    ros2 foxy orbslam3
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    • L
      lightwxz
      最后由 编辑

      @毛哥成山轮胎机油保养 在 ros2机器人foxy版用笔记本摄像头跑单目orb_slam3 中说：

      zang09

      xin@MOSS:~/Code/Test$ colcon build --symlink-install --packages-select orbslam3
Starting >>> orbslam3
--- stderr: orbslam3                         
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/rolling/share/ament_cmake_core/cmake/package_templates/templates_2_cmake.py", line 21, in <module>
    from ament_package.templates import get_environment_hook_template_path
ModuleNotFoundError: No module named 'ament_package'
CMake Error at /opt/ros/rolling/share/ament_cmake_core/cmake/ament_cmake_package_templates-extras.cmake:41 (message):
  execute_process(/usr/bin/python3.10
  /opt/ros/rolling/share/ament_cmake_core/cmake/package_templates/templates_2_cmake.py
  /home/xin/Code/Test/build/orbslam3/ament_cmake_package_templates/templates.cmake)
  returned error code 1
Call Stack (most recent call first):
  /opt/ros/rolling/share/ament_cmake_core/cmake/ament_cmake_coreConfig.cmake:41 (include)
  /opt/ros/rolling/share/ament_cmake/cmake/ament_cmake_export_dependencies-extras.cmake:15 (find_package)
  /opt/ros/rolling/share/ament_cmake/cmake/ament_cmakeConfig.cmake:41 (include)
  CMakeLists.txt:18 (find_package)


---
Failed   <<< orbslam3 [0.32s, exited with code 1]

Summary: 0 packages finished [0.42s]

      我编译的时候遇到这个问题，可以帮我看看吗

      毛哥成山轮胎机油保养毛 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 毛哥成山轮胎机油保养毛
        毛哥成山轮胎机油保养 活跃VIP @lightwxz
        最后由 编辑

        @lightwxz
        这是我编译的过程，你看看对你是否有帮助
        https://blog.csdn.net/m0_73694897/article/details/129137521?spm=1001.2014.3001.5502

        T 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • SciMakerS
          SciMaker @毛哥成山轮胎机油保养
          最后由 编辑

          @毛哥成山轮胎机油保养 谢谢回复，我的设备中是有个文件的，目前通过改写CMakelists把路径加进去了，问题解决了啦

          T 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 26893245742
            blue moon
            最后由 编辑

            Starting the Viewer
            [ros2run]: Segmentation fault
            最后一步的时候会这样，是什么原因

            毛哥成山轮胎机油保养毛 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 毛哥成山轮胎机油保养毛
              毛哥成山轮胎机油保养 活跃VIP @2689324574
              最后由 编辑

              @2689324574 程序跑起来了吗？

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 11573543821
                大预言家·福尔摩斯·睿
                最后由 编辑

                此回复已被删除！
                11573543821 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 11573543821
                  大预言家·福尔摩斯·睿 @1157354382
                  最后由 编辑

                  此回复已被删除！
                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 11573543821
                    大预言家·福尔摩斯·睿
                    最后由 编辑

                    2023-07-16 15-56-18 的屏幕截图.png
                    你好 出现这种错 这是沙玩意儿

                    毛哥成山轮胎机油保养毛 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 毛哥成山轮胎机油保养毛
                      毛哥成山轮胎机油保养 活跃VIP @1157354382
                      最后由 毛哥成山轮胎机油保养 编辑

                      @1157354382 你这是跑的单目的程序，需要启动摄像头的，你的主程序已经启动，正在等你的摄像头数据，如果你的摄像头已经启动了，那要检查摄像头发布的话题和你的主程序接收的话题是否一致
                      ros2 topic list 查看话题

                      11573543821 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 11573543821
                        大预言家·福尔摩斯·睿 @毛哥成山轮胎机油保养
                        最后由 编辑

                        @毛哥成山轮胎机油保养 是的 这些我都修改好了，好奇怪

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 11573543821
                          大预言家·福尔摩斯·睿 @毛哥成山轮胎机油保养
                          最后由 编辑

                          @毛哥成山轮胎机油保养 我看了一眼里面的代码，好像执行到这一步就没了好像是直接死掉了
                          2023-07-17 14-28-26 的屏幕截图.png
                          后面哪怕我加了 cout 也不显示，但是我用 ./运行 exalmple，就能正常显示，我不懂啊
                          2023-07-17 14-30-23 的屏幕截图.png

                          毛哥成山轮胎机油保养毛 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 毛哥成山轮胎机油保养毛
                            毛哥成山轮胎机油保养 活跃VIP @1157354382
                            最后由 编辑

                            @1157354382 m@ubun:~$ ros2 run orbslam3 mono ~/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/RealSense_D435i.yaml

                            ORB-SLAM3 Copyright (C) 2017-2020 Carlos Campos, Richard Elvira, Juan J. Gómez, José M.M. Montiel and Juan D. Tardós, University of Zaragoza.
                            ORB-SLAM2 Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal, José M.M. Montiel and Juan D. Tardós, University of Zaragoza.
                            This program comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY;
                            This is free software, and you are welcome to redistribute it
                            under certain conditions. See LICENSE.txt.

                            Input sensor was set to: Monocular
                            Loading settings from /home/m/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/RealSense_D435i.yaml
                            Camera1.k3 optional parameter does not exist...
                            -Loaded camera 1
                            Camera.newHeight optional parameter does not exist...
                            Camera.newWidth optional parameter does not exist...
                            -Loaded image info
                            -Loaded ORB settings
                            Viewer.imageViewScale optional parameter does not exist...
                            -Loaded viewer settings
                            System.LoadAtlasFromFile optional parameter does not exist...
                            System.SaveAtlasToFile optional parameter does not exist...
                            -Loaded Atlas settings
                            System.thFarPoints optional parameter does not exist...
                            -Loaded misc parameters

                            SLAM settings:
                            -Camera 1 parameters (Pinhole): [ 382.613 382.613 320.183 236.455 ]
                            -Camera 1 distortion parameters: [ 0 0 0 0 ]
                            -Original image size: [ 640 , 480 ]
                            -Current image size: [ 640 , 480 ]
                            -Sequence FPS: 30
                            -Features per image: 1250
                            -ORB scale factor: 1.2
                            -ORB number of scales: 8
                            -Initial FAST threshold: 20
                            -Min FAST threshold: 7

                            Loading ORB Vocabulary. This could take a while...
                            Vocabulary loaded!

                            Initialization of Atlas from scratch
                            Creation of new map with id: 0
                            Creation of new map with last KF id: 0
                            Seq. Name:
                            There are 1 cameras in the atlas
                            Camera 0 is pinhole
                            slam changed

                            Starting the Viewer
                            你的下一步该加载摄像头配置了，看看你的摄像头配置文件路径对吗？

                            11573543821 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 11573543821
                              大预言家·福尔摩斯·睿 @毛哥成山轮胎机油保养
                              最后由 编辑

                              @毛哥成山轮胎机油保养 无论我是对的还是错的，都直接结束程序了，莫名其妙的，用ros2来驱动

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 35322067913
                                LBZ686
                                最后由 编辑

                                9c67e0ac-4e52-4b03-b879-79d6be83701b-Y3`K2GMDN(M}KW)X~1<a class=@WK%2.png" class=" img-fluid img-markdown" />
                                您好，wo'xian我想结合ros2——orbslam3和gazebo仿真，在订阅到图像后，在运行程序后，orbslam3也显示出来有图像接收到了，但是在可视化界面根本没有图像，这是什么原因，困扰很久了，真心想解决这个问题

                                毛哥成山轮胎机油保养毛 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 毛哥成山轮胎机油保养毛
                                  毛哥成山轮胎机油保养 活跃VIP @3532206791
                                  最后由 毛哥成山轮胎机油保养 编辑

                                  @3532206791 你让仿真的小车移动一下，也许就会出来图像，我没有跑过仿真的，但是用实体的摄像头跑单目跑到你这个地方也卡了我很久，有一次无意中移动了一下摄像头图像就出来了。他计算第一帧和第二帧图像，如果摄像头没动，第一帧和第二帧图像是同一个图像，初始化不了，不知道你碰到的问题和我曾经碰到的问题是否一样。

                                  35322067913 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 35322067913
                                    LBZ686 @毛哥成山轮胎机油保养
                                    最后由 编辑

                                    @毛哥成山轮胎机油保养 哎，我尝试了，不管怎么动小车都没有图像显示，不知道是不是代码方面还有什么其他的问题，还是说只进行话题的订阅还不够，还需要调整其他参数？不明白

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 35322067913
                                      LBZ686 @毛哥成山轮胎机油保养
                                      最后由 编辑

                                      @毛哥成山轮胎机油保养 还是说需要用这个文件 RealSense_D435i.yaml

                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 35322067913
                                        LBZ686
                                        最后由 编辑

                                        你好，我解决了无法显示图像的问题，但是新的问题又出现了，我在仿真环境下运行orbslam3很容易终止，不知道您用摄像头卡不卡，会不会很容易中断

                                        毛哥成山轮胎机油保养毛 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 毛哥成山轮胎机油保养毛
                                          毛哥成山轮胎机油保养 活跃VIP @3532206791
                                          最后由 编辑

                                          @3532206791 用笔记本的摄像头和外接的奥比中光摄像头我都试过，挺流畅的，只不过开源程序都是不成熟的程序，会有其他方面的问题，距离应用还有十万八千里。

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 1
                                          • 25432986002
                                            2543298600
                                            最后由 编辑

                                            2023-07-31 19-40-58 的屏幕截图.png
                                            odom和IMU融合时，机器人在晃动，为什么？

                                            毛哥成山轮胎机油保养毛 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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