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    ros2机器人foxy版用笔记本摄像头跑单目orb_slam3

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    ros2 foxy orbslam3
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    • 11573543821
      大预言家·福尔摩斯·睿
      最后由 编辑

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      11573543821 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 11573543821
        大预言家·福尔摩斯·睿 @1157354382
        最后由 编辑

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        • 11573543821
          大预言家·福尔摩斯·睿
          最后由 编辑

          2023-07-16 15-56-18 的屏幕截图.png
          你好 出现这种错 这是沙玩意儿

          毛哥成山轮胎机油保养毛 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 毛哥成山轮胎机油保养毛
            毛哥成山轮胎机油保养 活跃VIP @1157354382
            最后由 毛哥成山轮胎机油保养 编辑

            @1157354382 你这是跑的单目的程序,需要启动摄像头的,你的主程序已经启动,正在等你的摄像头数据,如果你的摄像头已经启动了,那要检查摄像头发布的话题和你的主程序接收的话题是否一致
            ros2 topic list 查看话题

            11573543821 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 11573543821
              大预言家·福尔摩斯·睿 @毛哥成山轮胎机油保养
              最后由 编辑

              @毛哥成山轮胎机油保养 是的 这些我都修改好了,好奇怪

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 11573543821
                大预言家·福尔摩斯·睿 @毛哥成山轮胎机油保养
                最后由 编辑

                @毛哥成山轮胎机油保养 我看了一眼里面的代码,好像执行到这一步就没了好像是直接死掉了
                2023-07-17 14-28-26 的屏幕截图.png
                后面哪怕我加了 cout 也不显示,但是我用 ./运行 exalmple,就能正常显示,我不懂啊
                2023-07-17 14-30-23 的屏幕截图.png

                毛哥成山轮胎机油保养毛 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 毛哥成山轮胎机油保养毛
                  毛哥成山轮胎机油保养 活跃VIP @1157354382
                  最后由 编辑

                  @1157354382 m@ubun:~$ ros2 run orbslam3 mono ~/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/RealSense_D435i.yaml

                  ORB-SLAM3 Copyright (C) 2017-2020 Carlos Campos, Richard Elvira, Juan J. Gómez, José M.M. Montiel and Juan D. Tardós, University of Zaragoza.
                  ORB-SLAM2 Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal, José M.M. Montiel and Juan D. Tardós, University of Zaragoza.
                  This program comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY;
                  This is free software, and you are welcome to redistribute it
                  under certain conditions. See LICENSE.txt.

                  Input sensor was set to: Monocular
                  Loading settings from /home/m/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/RealSense_D435i.yaml
                  Camera1.k3 optional parameter does not exist...
                  -Loaded camera 1
                  Camera.newHeight optional parameter does not exist...
                  Camera.newWidth optional parameter does not exist...
                  -Loaded image info
                  -Loaded ORB settings
                  Viewer.imageViewScale optional parameter does not exist...
                  -Loaded viewer settings
                  System.LoadAtlasFromFile optional parameter does not exist...
                  System.SaveAtlasToFile optional parameter does not exist...
                  -Loaded Atlas settings
                  System.thFarPoints optional parameter does not exist...
                  -Loaded misc parameters

                  SLAM settings:
                  -Camera 1 parameters (Pinhole): [ 382.613 382.613 320.183 236.455 ]
                  -Camera 1 distortion parameters: [ 0 0 0 0 ]
                  -Original image size: [ 640 , 480 ]
                  -Current image size: [ 640 , 480 ]
                  -Sequence FPS: 30
                  -Features per image: 1250
                  -ORB scale factor: 1.2
                  -ORB number of scales: 8
                  -Initial FAST threshold: 20
                  -Min FAST threshold: 7

                  Loading ORB Vocabulary. This could take a while...
                  Vocabulary loaded!

                  Initialization of Atlas from scratch
                  Creation of new map with id: 0
                  Creation of new map with last KF id: 0
                  Seq. Name:
                  There are 1 cameras in the atlas
                  Camera 0 is pinhole
                  slam changed

                  Starting the Viewer
                  你的下一步该加载摄像头配置了,看看你的摄像头配置文件路径对吗?

                  11573543821 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 11573543821
                    大预言家·福尔摩斯·睿 @毛哥成山轮胎机油保养
                    最后由 编辑

                    @毛哥成山轮胎机油保养 无论我是对的还是错的,都直接结束程序了,莫名其妙的,用ros2来驱动

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 35322067913
                      LBZ686
                      最后由 编辑

                      9c67e0ac-4e52-4b03-b879-79d6be83701b-Y3`K2GMDN(M}KW)X~1<a class=@WK%2.png" class=" img-fluid img-markdown" />
                      您好,wo'xian我想结合ros2——orbslam3和gazebo仿真,在订阅到图像后,在运行程序后,orbslam3也显示出来有图像接收到了,但是在可视化界面根本没有图像,这是什么原因,困扰很久了,真心想解决这个问题

                      毛哥成山轮胎机油保养毛 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 毛哥成山轮胎机油保养毛
                        毛哥成山轮胎机油保养 活跃VIP @3532206791
                        最后由 毛哥成山轮胎机油保养 编辑

                        @3532206791 你让仿真的小车移动一下,也许就会出来图像,我没有跑过仿真的,但是用实体的摄像头跑单目跑到你这个地方也卡了我很久,有一次无意中移动了一下摄像头图像就出来了。他计算第一帧和第二帧图像,如果摄像头没动,第一帧和第二帧图像是同一个图像,初始化不了,不知道你碰到的问题和我曾经碰到的问题是否一样。

                        35322067913 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 35322067913
                          LBZ686 @毛哥成山轮胎机油保养
                          最后由 编辑

                          @毛哥成山轮胎机油保养 哎,我尝试了,不管怎么动小车都没有图像显示,不知道是不是代码方面还有什么其他的问题,还是说只进行话题的订阅还不够,还需要调整其他参数?不明白

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 35322067913
                            LBZ686 @毛哥成山轮胎机油保养
                            最后由 编辑

                            @毛哥成山轮胎机油保养 还是说需要用这个文件 RealSense_D435i.yaml

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 35322067913
                              LBZ686
                              最后由 编辑

                              你好,我解决了无法显示图像的问题,但是新的问题又出现了,我在仿真环境下运行orbslam3很容易终止,不知道您用摄像头卡不卡,会不会很容易中断

                              毛哥成山轮胎机油保养毛 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 毛哥成山轮胎机油保养毛
                                毛哥成山轮胎机油保养 活跃VIP @3532206791
                                最后由 编辑

                                @3532206791 用笔记本的摄像头和外接的奥比中光摄像头我都试过,挺流畅的,只不过开源程序都是不成熟的程序,会有其他方面的问题,距离应用还有十万八千里。

                                1 条回复 最后回复 回复 引用 1
                                • 25432986002
                                  2543298600
                                  最后由 编辑

                                  2023-07-31 19-40-58 的屏幕截图.png
                                  odom和IMU融合时,机器人在晃动,为什么?

                                  毛哥成山轮胎机油保养毛 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 毛哥成山轮胎机油保养毛
                                    毛哥成山轮胎机油保养 活跃VIP @2543298600
                                    最后由 编辑

                                    @2543298600 是用的robot_localization融合的吗?我用实体机器人跑的rviz2里面机器人模型是一直在闪,你试着改一下robot_localization 配置文件:

                                    Whether to broadcast the transformation over the /tf topic. Defaults to true if unspecified.

                                        publish_tf: false
                                    

                                    机器人差速模型发布tf robot_localization 也发布tf 我觉得是同一个topic 2个发布者会有冲突,我把 publish_tf: false 就不闪了,不知道和你遇到的是不是同一个问题

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • T
                                      tianrunyang19 @毛哥成山轮胎机油保养
                                      最后由 编辑

                                      此回复已被删除!
                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • T
                                        tianrunyang19 @SciMaker
                                        最后由 编辑

                                        @SciMaker 您好,我有遇到跟你相同的問題,想請問您是改寫CMakeLists的哪裡呢?
                                        謝謝您

                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • T
                                          tianrunyang19 @毛哥成山轮胎机油保养
                                          最后由 编辑

                                          @毛哥成山轮胎机油保养 您好,我跟SciMaker有相同的問題,也有按照您說的把libORB_SLAM3.so複製到usr/lib底下,依舊有相同的問題。

                                          毛哥成山轮胎机油保养毛 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 毛哥成山轮胎机油保养毛
                                            毛哥成山轮胎机油保养 活跃VIP @tianrunyang19
                                            最后由 编辑

                                            @tianrunyang19 如果要想向前走下去,cmake 编译是一道绕不过的坎,花一个多星期百度找教程系统学一下吧,要不然后面没法玩,每个文件都需要编译。其实编译无非就是一个找头文件,找库文件的过程,
                                            要根据提示看看缺什么文件,然后用
                                            sudo find / -name 文件名 //在整个电脑内查找文件
                                            如果有这个文件,头文件放在/usr/include,库文件放在/usr/lib(简单粗暴,只适合新手),如果没有这个文件要想办法得到这个文件。

                                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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