ros2机器人foxy版用笔记本摄像头跑单目orb_slam3

[毛哥成山轮胎机油保养]

@1157354382 m@ubun:~$ ros2 run orbslam3 mono ~/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/RealSense_D435i.yaml

ORB-SLAM3 Copyright (C) 2017-2020 Carlos Campos, Richard Elvira, Juan J. Gómez, José M.M. Montiel and Juan D. Tardós, University of Zaragoza.
ORB-SLAM2 Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal, José M.M. Montiel and Juan D. Tardós, University of Zaragoza.
This program comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY;
This is free software, and you are welcome to redistribute it
under certain conditions. See LICENSE.txt.

Input sensor was set to: Monocular
Loading settings from /home/m/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/RealSense_D435i.yaml
Camera1.k3 optional parameter does not exist...
-Loaded camera 1
Camera.newHeight optional parameter does not exist...
Camera.newWidth optional parameter does not exist...
-Loaded image info
-Loaded ORB settings
Viewer.imageViewScale optional parameter does not exist...
-Loaded viewer settings
System.LoadAtlasFromFile optional parameter does not exist...
System.SaveAtlasToFile optional parameter does not exist...
-Loaded Atlas settings
System.thFarPoints optional parameter does not exist...
-Loaded misc parameters

SLAM settings:
-Camera 1 parameters (Pinhole): [ 382.613 382.613 320.183 236.455 ]
-Camera 1 distortion parameters: [ 0 0 0 0 ]
-Original image size: [ 640 , 480 ]
-Current image size: [ 640 , 480 ]
-Sequence FPS: 30
-Features per image: 1250
-ORB scale factor: 1.2
-ORB number of scales: 8
-Initial FAST threshold: 20
-Min FAST threshold: 7

Loading ORB Vocabulary. This could take a while...
Vocabulary loaded!

Initialization of Atlas from scratch
Creation of new map with id: 0
Creation of new map with last KF id: 0
Seq. Name:
There are 1 cameras in the atlas
Camera 0 is pinhole
slam changed

Starting the Viewer
你的下一步该加载摄像头配置了，看看你的摄像头配置文件路径对吗？

[1157354382]

@毛哥成山轮胎机油保养 无论我是对的还是错的，都直接结束程序了，莫名其妙的，用ros2来驱动

[3532206791]

@WK%2.png" class=" img-fluid img-markdown" />
您好，wo'xian我想结合ros2——orbslam3和gazebo仿真，在订阅到图像后，在运行程序后，orbslam3也显示出来有图像接收到了，但是在可视化界面根本没有图像，这是什么原因，困扰很久了，真心想解决这个问题

[毛哥成山轮胎机油保养]

@3532206791 你让仿真的小车移动一下，也许就会出来图像，我没有跑过仿真的，但是用实体的摄像头跑单目跑到你这个地方也卡了我很久，有一次无意中移动了一下摄像头图像就出来了。他计算第一帧和第二帧图像，如果摄像头没动，第一帧和第二帧图像是同一个图像，初始化不了，不知道你碰到的问题和我曾经碰到的问题是否一样。

[3532206791]

@毛哥成山轮胎机油保养 哎，我尝试了，不管怎么动小车都没有图像显示，不知道是不是代码方面还有什么其他的问题，还是说只进行话题的订阅还不够，还需要调整其他参数？不明白

[3532206791]

@毛哥成山轮胎机油保养 还是说需要用这个文件 RealSense_D435i.yaml

[3532206791]

你好，我解决了无法显示图像的问题，但是新的问题又出现了，我在仿真环境下运行orbslam3很容易终止，不知道您用摄像头卡不卡，会不会很容易中断

[毛哥成山轮胎机油保养]

@3532206791 用笔记本的摄像头和外接的奥比中光摄像头我都试过，挺流畅的，只不过开源程序都是不成熟的程序，会有其他方面的问题，距离应用还有十万八千里。

[2543298600]

odom和IMU融合时，机器人在晃动，为什么？

[毛哥成山轮胎机油保养]

@2543298600 是用的robot_localization融合的吗？我用实体机器人跑的rviz2里面机器人模型是一直在闪，你试着改一下robot_localization 配置文件：

Whether to broadcast the transformation over the /tf topic. Defaults to true if unspecified.

    publish_tf: false

机器人差速模型发布tf robot_localization 也发布tf 我觉得是同一个topic 2个发布者会有冲突，我把 publish_tf: false 就不闪了，不知道和你遇到的是不是同一个问题

[tianrunyang19]

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[tianrunyang19]

@SciMaker 您好，我有遇到跟你相同的問題，想請問您是改寫CMakeLists的哪裡呢?
謝謝您

[tianrunyang19]

@毛哥成山轮胎机油保养 您好，我跟SciMaker有相同的問題，也有按照您說的把libORB_SLAM3.so複製到usr/lib底下，依舊有相同的問題。

[毛哥成山轮胎机油保养]

@tianrunyang19 如果要想向前走下去，cmake 编译是一道绕不过的坎，花一个多星期百度找教程系统学一下吧，要不然后面没法玩，每个文件都需要编译。其实编译无非就是一个找头文件，找库文件的过程，
要根据提示看看缺什么文件，然后用
sudo find / -name 文件名 //在整个电脑内查找文件
如果有这个文件，头文件放在/usr/include，库文件放在/usr/lib（简单粗暴，只适合新手）,如果没有这个文件要想办法得到这个文件。

[1607698496]

我在运行colcon build --symlink-install --packages-select orbslam3这个命令的时候遇到这个错误/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libopencv_calib3d.so.407: error adding symbols: DSO missing from command line
请问这应该怎么解决呢,前面编译orb3的时候是正常的

[1907515234]

@1607698496 兄弟有解决这个问题吗

[wkzCode]

楼主，我的笔记本摄像头视频编码格式为yuyv，但ros2需要的格式为mono8等，所以我运行ros2 run orbslam3 mono ~/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/RealSense_D435i.yaml会报错，想请教一下您怎么解决