ros2机器人foxy版用笔记本摄像头跑单目orb_slam3

2543298600

2023-07-31 19-40-58 的屏幕截图.png
odom和IMU融合时，机器人在晃动，为什么？

毛哥成山轮胎机油保养

@2543298600 是用的robot_localization融合的吗？我用实体机器人跑的rviz2里面机器人模型是一直在闪，你试着改一下robot_localization 配置文件：

Whether to broadcast the transformation over the /tf topic. Defaults to true if unspecified.

    publish_tf: false

机器人差速模型发布tf robot_localization 也发布tf 我觉得是同一个topic 2个发布者会有冲突，我把 publish_tf: false 就不闪了，不知道和你遇到的是不是同一个问题

tianrunyang19

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tianrunyang19

@SciMaker 您好，我有遇到跟你相同的問題，想請問您是改寫CMakeLists的哪裡呢?
謝謝您

tianrunyang19

@毛哥成山轮胎机油保养您好，我跟SciMaker有相同的問題，也有按照您說的把libORB_SLAM3.so複製到usr/lib底下，依舊有相同的問題。

毛哥成山轮胎机油保养

@tianrunyang19 如果要想向前走下去，cmake 编译是一道绕不过的坎，花一个多星期百度找教程系统学一下吧，要不然后面没法玩，每个文件都需要编译。其实编译无非就是一个找头文件，找库文件的过程，
要根据提示看看缺什么文件，然后用
sudo find / -name 文件名 //在整个电脑内查找文件
如果有这个文件，头文件放在/usr/include，库文件放在/usr/lib（简单粗暴，只适合新手）,如果没有这个文件要想办法得到这个文件。

张兰鑫

我在运行colcon build --symlink-install --packages-select orbslam3这个命令的时候遇到这个错误/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libopencv_calib3d.so.407: error adding symbols: DSO missing from command line
请问这应该怎么解决呢,前面编译orb3的时候是正常的

Sui Generis

@1607698496 兄弟有解决这个问题吗

wkzCode

楼主，我的笔记本摄像头视频编码格式为yuyv，但ros2需要的格式为mono8等，所以我运行ros2 run orbslam3 mono ~/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/RealSense_D435i.yaml会报错，想请教一下您怎么解决

wumingwangyi123

ros2 run orbslam3 mono ~/Documents/SLAM/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/Documents/SLAM/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/RealSense_D435i.yaml

显示画面是黑的，而且会闪退。
报错信息：ERROR: Frame with a timestamp older than previous frame detected!
Creation of new map with id: 1
Stored map with ID: 0
Creation of new map with last KF id: 0

SYSTEM-> Reseting active map in monocular case
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
what(): OpenCV(4.2.0) ../modules/imgproc/src/color.simd_helpers.hpp:92: error: (-2:Unspecified error) in function 'cv::impl::{anonymous}::CvtHelper<VScn, VDcn, VDepth, sizePolicy>::CvtHelper(cv::InputArray, cv::OutputArray, int) [with VScn = cv::impl::{anonymous}::Set<1>; VDcn = cv::impl::{anonymous}::Set<3, 4>; VDepth = cv::impl::{anonymous}::Set<0, 2, 5>; cv::impl::{anonymous}::SizePolicy sizePolicy = cv::impl::<unnamed>::NONE; cv::InputArray = const cv::_InputArray&; cv::OutputArray = const cv::_OutputArray&]'

Invalid number of channels in input image:
'VScn::contains(scn)'
where
'scn' is 2
是为什么啊