ros2使用nav2导航时，无法完成姿态初始化

[sunsu4]

如图，执行launch文件后，显示Message Filter dropping message: frame 'base_link' at time 335.486 for reason 'Unknown'
此时通过2D Pose Estimate设置方向之后，会出现如下字段（[amcl-2] [WARN] [1695222807.179842190] [amcl]: Failed to transform initial pose in time (Lookup would require extrapolation into the future. Requested time 113.727000 but the latest data is at time 113.704000, when looking up transform from frame [base_link] to frame [odom])）

然后系统会继续报第一段中的文字，并且无法进行导航
同时，在刚执行所有文件时，屏幕中左侧的global status没有异常，robot model反而异常了

use-sim-time在代码里出现过的地方都填的true，求问大佬们这是出现了什么问题呢