这个错误信息表明你在尝试为已经存在的主题（topic）rt/utlidar/cloud_deskewed 创建一个新的订阅（subscription），但是这个新的订阅请求的数据类型（sensor_msgs::msg::dds_::PointCloud2_）与已经存在的订阅的数据类型不兼容。这通常发生在ROS 2系统中，当同一个主题被多个节点以不同的消息类型订阅时。

解决步骤：

检查现有订阅：

首先，你需要确认主题rt/utlidar/cloud_deskewed当前被哪个节点订阅，以及该节点期望的消息类型。你可以使用ros2 topic list来列出所有主题，然后使用ros2 topic info /topic_name来查看特定主题的详细信息，包括发布者和订阅者的信息。

修改数据类型或主题名：

如果你的Nav2节点需要订阅PointCloud2类型的数据，而现有的订阅是另一个不兼容的类型，你有几个选择： 更改主题名：修改你的激光雷达节点或Nav2节点配置，使其发布或订阅一个不同的主题名。 更改数据类型：如果可能，修改激光雷达节点以发布与Nav2期望的PointCloud2兼容的数据类型。这通常涉及到激光雷达驱动的配置或代码修改。

确保消息类型匹配：

在ROS 2中，消息类型必须完全匹配，包括命名空间和数据结构。确认你的PointCloud2消息定义与Nav2期望的完全一致。

重新启动节点：

在做出任何更改后，确保重新启动所有相关节点，以便它们可以正确地订阅或发布新的主题和数据类型。

检查Nav2配置：

确认Nav2的代价地图配置正确指向了新的主题（如果你更改了主题名）或确保激光雷达发布的数据类型与Nav2期望的相匹配。

调试和日志：

使用ros2 node list和ros2 node info /node_name来检查节点的状态和参数。查看节点的日志输出，使用ros2 log list和ros2 log show /node_name来获取更多错误信息。

通过上述步骤，你应该能够解决数据类型不匹配的问题，并使Nav2能够正确订阅到激光雷达数据。如果问题仍然存在，可能需要更深入地检查激光雷达驱动和Nav2的配置，或者考虑是否存在ROS 2系统级别的兼容性问题。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 OK，可以了，感谢

当你提到“配置项是空的，没有选项”时，这可能是指你在使用某个软件、应用或系统设置时，遇到了一个空的配置界面或选项列表。这种情况可能由多种原因引起，以下是一些可能的原因及相应的解决建议：

软件或应用版本问题：

确保你正在使用的软件或应用是最新版本。旧版本可能存在bug或不支持某些功能。 如果更新后问题仍未解决，尝试联系软件或应用的开发者，询问是否有已知的此类问题。

权限问题：

检查你的用户账户是否有足够的权限来访问和修改配置项。 在某些系统中，你可能需要以管理员身份运行软件或应用才能访问所有配置选项。

安装问题：

如果软件或应用是最近安装的，可能存在安装不完整或损坏的情况。 尝试重新安装软件或应用，看是否能解决问题。

配置文件丢失或损坏：

检查软件的配置文件是否存在于预期的位置。 如果配置文件丢失或损坏，你可能需要恢复它们（如果可能的话）或重置软件到默认设置。

特定于平台的限制：

某些配置项可能仅在某些操作系统、硬件或特定环境下可用。 检查软件的文档或帮助文件，了解你的环境是否支持所有配置项。

软件或应用的限制：

某些软件或应用可能在设计时就限制了用户的配置选项。 在这种情况下，你可能需要寻找替代的软件或应用来满足你的需求。

检查依赖项：

确保所有必要的依赖项都已正确安装和配置。 某些软件可能需要特定的库、框架或其他软件才能正常工作。

如果以上建议都不能解决你的问题，你可能需要更详细地描述你遇到的问题，包括你正在使用的软件或应用的名称、版本以及你尝试过的解决方案。这样，其他人或专家可能能提供更具体的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

@1162410807 基于什么的建图呢？rviz中并没有地图插件，不会显示建图

@847718956 可以看一下这个包，没记错包可能是空的，最好是更换humble版本，按照这个教程走。

@小鱼 在 《动手学Moveit2》3.安装Moveit2测试 中说：

Moveit2安装
我们可以直接使用apt安装官方编译好的二进制包，也可以把源代码下载下来自己编译出二进制包，但为了学习方便，也为了第一时间体验新发布的特性（官方二进制比源码总慢半拍），我这里优先带你用源码安装。
源码安装Moveit2