nav2关于麦克纳姆轮底盘

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小鱼大佬你好，我是一个刚学nav2的小白，请教一下，关于nav2如何使麦克纳轮底盘平移，我修改了max_speed_y参数也不见效。能提供以下学习思路吗，我自己作了个四轮麦克纳姆轮的底盘，当前想先仿真中跑通全部再放实体车，但是网上资料全是turtlebot3的，没找到关于麦克纳姆轮底盘的。感谢

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@654651842 麦克纳姆轮平移是通过控制四个轮子的正反转实现的，比如前进是四个正转，左平移可能是两个轮子正转，两个轮子反转。去搜一下就知道了。