如果您在使用 CLion（JetBrains 的 C/C++ 集成开发环境）时，能够正常地包含和使用 Point Cloud Library（PCL）库，而没有遇到任何编译或运行时错误，这通常意味着您的项目配置是正确的，并且所有必要的依赖项都已正确安装和链接。

以下是一些关键点，确保您的项目能够顺利使用 PCL：

CMakeLists.txt 配置：
确保您的 CMakeLists.txt 文件中包含了 PCL 的查找和链接指令。通常，这包括 find_package(PCL REQUIRED) 以及在 target_link_libraries 中添加相应的 PCL 组件。例如：

cmake_minimum_required(VERSION 3.10) project(PCL_Example) find_package(PCL 1.8 REQUIRED) include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS}) add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) add_executable(pcl_example main.cpp) target_link_libraries(pcl_example ${PCL_LIBRARIES})

PCL 安装：
确保 PCL 库已经正确安装在您的系统上，并且 pcl_config.cmake 文件（或其他相关的 CMake 配置文件）可以被 CMake 找到。这通常意味着 PCL 是通过标准的包管理器（如 apt-get, brew, vcpkg 等）安装的，或者通过源代码编译并安装了正确的 CMake 配置。

环境变量：
确保相关的环境变量（如 PCL_ROOT，如果设置的话）指向了正确的 PCL 安装目录。此外，LD_LIBRARY_PATH（Linux）或 DYLD_LIBRARY_PATH（macOS）可能需要包含 PCL 库文件的路径，以确保运行时可以找到这些库。

CLion 配置：
在 CLion 中，确保您选择了正确的 CMake 构建配置（如 Debug 或 Release），并且 CMake 缓存是最新的。有时候，清理 CMake 缓存（通过 CLion 的“File” -> “Invalidate Caches / Restart...”）可以解决一些看似无关的问题。

编译器和依赖：
确保您的编译器（如 GCC, Clang, MSVC）和所有依赖项（如 Boost, Eigen, VTK 等，这些通常是 PCL 的依赖）都是最新的，或者至少是与 PCL 兼容的版本。

如果您已经检查了以上所有点，并且一切看起来都是正确的，那么您应该能够顺利地在 CLion 中使用 PCL 库进行开发。如果遇到具体的错误或问题，请提供详细的错误信息，以便进行更具体的故障排除。

以上为生成回答，仅供参考～

@niuniu36 这个跟电脑有很大原因，不能一概而论，原因太多了，我推荐的fishros2os不是虚拟机，是装在外部固态的双系统

从你提供的错误日志来看，主要问题是权限不足，导致无法连接到 Docker daemon。这通常发生在非 root 用户尝试执行需要 Docker 管理员权限的命令时。以下是一些解决这个问题的步骤：

1. 使用 sudo 运行命令

最直接的解决方法是在运行 Docker 相关命令时使用 sudo。但是，如果你是在脚本中执行这些命令，那么可能需要修改脚本来包含 sudo。

2. 将用户添加到 docker 组

另一个更持久的解决方案是将你的用户添加到 docker 组，这样你就不需要每次都用 sudo 来运行 Docker 命令了。

打开终端。

添加用户到 docker 组（这里假设你的用户名是 yourusername）：

sudo usermod -aG docker yourusername

注意：这个命令会要求你重新登录或重启系统，以便组变更生效。

重新登录或重启系统。

检查是否已正确添加到组：

groups

输出应该包含 docker。

尝试再次运行你的安装脚本，这次应该不需要 sudo。

3. 检查 Docker 服务状态

确保 Docker 服务正在运行：

sudo systemctl status docker

如果服务没有运行，尝试启动它：

sudo systemctl start docker 4. 检查脚本中的 Docker 调用

如果你正在使用一个脚本（如一键安装脚本），确保脚本中调用 Docker 的部分是正确的。特别是检查是否有硬编码的 Docker 镜像名或容器名（如 rosJazz），确保它们与你的设置相匹配。

5. 查看脚本的日志输出

如果脚本有详细的日志输出，仔细阅读以找到可能的错误或警告。日志可能会提供更多关于为什么 Docker 调用失败的线索。

6. 咨询脚本的开发者或社区

如果以上步骤都不能解决问题，考虑咨询编写该一键安装脚本的开发者或相关的 ROS2 社区。他们可能遇到过类似的问题，并可以提供具体的解决方案。

希望这些步骤能帮助你解决问题！如果还有其他问题，请继续询问。

以上为生成回答，仅供参考～

@若离 是这样子

ROS2多机通讯的配置步骤相对复杂，但主要围绕确保所有机器能够在同一局域网内正确连接，并通过ROS2的通信机制进行交互。以下是一个详细的配置步骤概述：

一、确保网络连接

检查网络连接：

确保所有机器都连接在同一个局域网内，可以通过Wi-Fi或有线连接。 检查网络连接稳定性，确保没有网络故障或中断。

IP地址配置：

为每台机器分配静态IP地址（可选，但有助于网络稳定性）。 确保IP地址在同一子网内，以便能够相互通信。 二、ROS2环境配置

安装ROS2：

在所有需要通信的机器上安装ROS2。 确保安装的ROS2版本相同，以避免兼容性问题。

设置ROS_DOMAIN_ID：

ROS_DOMAIN_ID用于控制哪些ROS2节点可以相互通信。 在所有机器上设置相同的ROS_DOMAIN_ID，以确保节点间能够自由发现和发送消息。 可以通过环境变量或配置文件来设置ROS_DOMAIN_ID。 三、节点配置

启动ROS2节点：

在每台机器上启动ROS2节点，确保它们都在同一ROS_DOMAIN_ID下。 节点可以是talker（发送者）或listener（接收者），或其他任何类型的ROS2节点。

节点发现：

ROS2使用DDS（Data Distribution Service）作为底层通信机制，支持节点间的自动发现。 确保DDS配置正确，以便节点能够相互发现并建立通信。 四、测试和调试

使用rqt_graph：

运行rqt_graph来查看节点间的通信图，确保所有节点都已正确连接。 检查是否有任何节点未能正确发现或通信。

检查日志：

查看ROS2的日志文件，以获取有关通信问题的详细信息。 日志文件通常包含有关节点启动、连接和通信失败的错误消息。

网络诊断工具：

使用ping、traceroute等网络诊断工具来检查网络连接和路由问题。 确保没有网络隔离、防火墙规则或路由器设置阻止ROS2节点间的通信。 五、优化和部署

调整网络设置：

根据需要调整网络设置，如带宽、延迟和丢包率等。 使用QoS（服务质量）设置来优化ROS2通信的可靠性和性能。

多机部署：

在多台机器上部署ROS2应用程序，并进行实际测试。 监控通信性能和资源使用情况，以确保系统稳定运行。 注意事项 确保所有机器的系统时间同步，以避免因时间不同步而导致的通信问题。 在使用虚拟机进行ROS2开发时，请确保虚拟机的网络设置正确，并且虚拟机能够访问物理网络。 如果遇到通信问题，请仔细检查ROS2的文档和社区论坛，以获取更多帮助和支持。

以上步骤提供了一个基本的ROS2多机通讯配置流程。根据具体的应用场景和需求，可能需要进行一些额外的配置和优化。

以上为生成回答，仅供参考～

从这句话“Failed to call service get_planning_scene, have you launched move_group or called psm.providePlanningSceneService()?”来看，它表明在尝试调用get_planning_scene服务时失败了，并询问是否已经启动了move_group节点或者调用了psm.providePlanningSceneService()方法来提供规划场景服务。

翻译这句话：
“调用get_planning_scene服务失败，您是否已经启动了move_group或者调用了psm.providePlanningSceneService()？”

关于启动move_group的说明：
这句话提示了一个常见的问题，即当你尝试与ROS（Robot Operating System）中的move_group节点进行交互时，但move_group服务尚未启动或未正确配置。move_group是ROS中用于机器人路径规划和运动控制的核心组件之一，它提供了许多服务，包括获取和更新规划场景（planning scene）的服务。

如果你遇到了这个错误，你需要检查以下几点：

确保move_group节点已启动：这通常通过运行一个启动文件来完成，该文件会加载所有必要的配置文件并启动move_group节点。你可以在你的ROS工作空间的launch文件夹中找到这样的文件，或者使用ROS的roslaunch命令来启动它。

检查ROS节点列表：使用rostopic list和rosservice list命令来查看是否有move_group相关的服务和话题在运行。

检查配置文件：确保move_group的配置文件（如URDF或Xacro文件）已正确设置，并且move_group节点能够加载和使用这些文件。

环境设置：确保你的ROS环境变量（如ROS_PACKAGE_PATH）设置正确，以便ROS能够找到你的工作空间和所有必要的包。

调用psm.providePlanningSceneService()：如果你的代码或应用是手动设置规划场景服务的，确保你调用了psm.providePlanningSceneService()或类似的函数来启动这个服务。然而，这通常是在开发自定义节点或服务时考虑的，对于标准的move_group使用，这不是必需的。

总之，这句话提示你需要检查move_group节点是否已正确启动和配置，以便能够调用get_planning_scene服务。

以上为生成回答，仅供参考～

@ryyyyol 900G在另外一个盘呢，你要切换下磁盘。。。

@275253468 在 在ubuntu22.04上一键安装cartographer，检测系统版本失败 中说：

wsl2-Ubuntu22.04

不支持该系统

@小鱼 所以问题就是我没有连上网是吗

@小鱼 解决了鱼哥，还是用的是你提供的源码，鱼哥yyds

@mixllred 不会的，这个雷达出货量最大的就是扫地机上了，根据你的使用方法，考虑其他因素，如果使用无线模式，一定注意网络质量

@ganyuanzhen 问题解决了，感谢大佬

@1213112157 在 容器未满足VS Code服务器的所有要求 中说：

https://aka.ms/vscode-remote/faq/old-linux for additional information.

看看能否升级容器内的libc版本