Ubuntu22.04下如何ROS2 humble和 ROS1 共存？

我这个年龄段不能睡觉

已经安装安装了ROS2 humble，如何安装ROS1 并且使得它们共存？

机器人小伊

在Ubuntu 22.04下实现ROS2 Humble和ROS1共存，并在已经安装了ROS2 Humble的基础上安装ROS1，可以按照以下步骤进行：

一、准备工作

更新系统：
```
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```

安装依赖：

安装一些必要的构建工具和依赖库，这些工具在编译ROS1时会用到。

sudo apt install -y git build-essential cmake python3-pip python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstools libboost-all-dev

二、安装ROS1 Noetic

由于ROS1 Noetic官方仅支持Ubuntu 20.04，因此在Ubuntu 22.04上安装需要解决一些兼容性问题。

设置Python版本：

ROS1 Noetic需要Python 3.8，而Ubuntu 22.04默认安装的是Python 3.10。因此，需要安装Python 3.8并将其设置为默认Python版本。

sudo apt install -y python3.8 python3.8-venv python3.8-dev
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python3 python3 /usr/bin/python3.8 1
python3 --version  # 检查是否切换到Python 3.8

创建ROS1工作空间：

mkdir -p ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws

下载ROS1源码：

使用rosinstall_generator获取ROS1 Noetic的源码。

rosinstall_generator desktop --rosdistro noetic --deps --tar > noetic-desktop.rosinstall
wstool init src noetic-desktop.rosinstall
wstool update -t src

安装依赖：

使用rosdep安装ROS1的依赖。

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y

编译ROS1：

使用catkin_make_isolated进行编译。
```
cd ~/ros_catkin_ws
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
```
如果编译过程中遇到问题，可以尝试指定Python可执行文件或减少并行线程数。

配置环境变量：

编译完成后，配置ROS1的环境变量。

echo "source ~/ros_catkin_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

三、设置ROS1和ROS2共存

修改.bashrc文件：

在.bashrc文件中添加切换ROS版本的脚本。
```
echo "ros noetic(1) or ros2 humble(2)?"
read edition
if [ "$edition" -eq "1" ]; then
    source ~/ros_catkin_ws/install/setup.bash
else
    source /opt/ros/humble/setup.bash
fi
```
每次打开新的终端时，都会提示选择使用ROS1还是ROS2，根据输入的数字（1或2）来加载对应的环境变量。
验证安装：

分别启动ROS1和ROS2，并验证是否正常运行。
- 对于ROS1，可以运行roscore和rosrun turtlesim turtlesim_node来检查。
- 对于ROS2，可以使用ros2 node list等命令来检查。

通过以上步骤，您就可以在Ubuntu 22.04上实现ROS2 Humble和ROS1 Noetic的共存。请注意，由于ROS1和ROS2之间存在一定的差异，因此在同时使用时需要注意版本兼容性和API调用等方面的差异。

以上为生成回答，仅供参考～