从这句话“Failed to call service get_planning_scene, have you launched move_group or called psm.providePlanningSceneService()?”来看,它表明在尝试调用get_planning_scene服务时失败了,并询问是否已经启动了move_group节点或者调用了psm.providePlanningSceneService()方法来提供规划场景服务。
翻译这句话:
“调用get_planning_scene服务失败,您是否已经启动了move_group或者调用了psm.providePlanningSceneService()?”
关于启动move_group的说明:
这句话提示了一个常见的问题,即当你尝试与ROS(Robot Operating System)中的move_group节点进行交互时,但move_group服务尚未启动或未正确配置。move_group是ROS中用于机器人路径规划和运动控制的核心组件之一,它提供了许多服务,包括获取和更新规划场景(planning scene)的服务。
如果你遇到了这个错误,你需要检查以下几点:
确保move_group节点已启动:这通常通过运行一个启动文件来完成,该文件会加载所有必要的配置文件并启动move_group节点。你可以在你的ROS工作空间的launch文件夹中找到这样的文件,或者使用ROS的roslaunch命令来启动它。
检查ROS节点列表:使用rostopic list和rosservice list命令来查看是否有move_group相关的服务和话题在运行。
检查配置文件:确保move_group的配置文件(如URDF或Xacro文件)已正确设置,并且move_group节点能够加载和使用这些文件。
环境设置:确保你的ROS环境变量(如ROS_PACKAGE_PATH)设置正确,以便ROS能够找到你的工作空间和所有必要的包。
调用psm.providePlanningSceneService():如果你的代码或应用是手动设置规划场景服务的,确保你调用了psm.providePlanningSceneService()或类似的函数来启动这个服务。然而,这通常是在开发自定义节点或服务时考虑的,对于标准的move_group使用,这不是必需的。
总之,这句话提示你需要检查move_group节点是否已正确启动和配置,以便能够调用get_planning_scene服务。
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