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    moveit运动失败

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    机械臂运动规划
    moveit2 路径规划失败 ros2 hamble
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    • P
      peterzl1
      最后由 编辑

      https://zhuanlan.zhihu.com/p/567246503
      跟着这篇文章做的,最后运行demo后机械臂动不了,一直faileddc2d869f-38ba-4bf3-8cc8-9c86c3ba27be-134bc7685241734141c73c4f4b64544.png

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        针对您提到的在跟随某篇文章操作后,MoveIt运动失败,机械臂无法动作的问题,这可能是由于多种原因导致的。以下是一些可能的解决步骤和检查点,帮助您诊断并解决问题:

        1. 检查依赖库和版本:

          • 确保所有必要的依赖库已经安装,并且与您的ROS发行版兼容。您可以通过运行sudo apt-get install ros-<distro>-moveit来安装ROS依赖,其中<distro>是您的ROS发行版名称(如noetic、melodic等)。
          • 更新您的系统软件源,以确保所有包都是最新的。
        2. 检查URDF文件:

          • 确保您的URDF文件格式正确,没有语法错误。您可以使用check_urdf工具来检查URDF文件。
          • 在MoveIt Setup Assistant中,确保所有必要的参数(如关节限制、碰撞矩阵等)都已经正确配置。
        3. 检查碰撞检测:

          • 确保碰撞检测配置正确,没有误报或漏报。您可以通过调整碰撞检测的阈值来优化。
        4. 调整规划参数:

          • 在MoveIt中,规划参数(如规划时间、规划尝试次数等)可以通过Rviz或代码进行调整。尝试增加规划时间和尝试次数,看看是否能解决问题。
        5. 尝试不同的规划器:

          • MoveIt支持多种规划器(如OMPL、CHOMP等)。如果默认规划器无法解决问题,可以尝试切换到其他规划器。
        6. 检查逆运动学求解器:

          • 如果您在使用低自由度机械臂时遇到逆运动学求解失败的问题,可能是因为姿态和位置约束的冲突。尝试在MoveIt规划包内的config文件夹内修改Kinematics.yaml文件,指定逆运动学只考虑位置约束,不考虑姿态约束。
          • 还可以尝试更换逆运动学求解器,例如将kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin更换为trac_ik_kinematics_plugin/TRAC_IKKinematicsPlugin。
        7. 检查控制器配置:

          • 如果出现Controller xxx failed with error GOAL_TOLERANCE_VIOLATED错误,可能是因为机器人没有到达指定位置,但Gazebo中显示已到达。这可能是由于没有设置stopped_velocity_tolerance参数导致的。您可以在控制器配置中添加该参数,并设置适当的值。
        8. 查看日志和错误信息:

          • 仔细查看MoveIt、ROS和Gazebo的日志文件,以获取更详细的错误信息。这些信息可以帮助您更准确地定位问题所在。
        9. 重新生成配置文件:

          • 如果配置文件生成失败或存在错误,可以尝试重新启动MoveIt Setup Assistant,并按照向导逐步重新配置。
        10. 社区和资源:

          • 利用ROS和MoveIt的社区资源,如ROS Answers、MoveIt GitHub页面等,查找类似的问题和解决方案。
          • 也可以考虑在相关论坛或社区中发帖求助,获取更专业的帮助和建议。

        请按照上述步骤逐一排查问题,并根据您的具体情况进行相应的调整。如果问题仍然存在,请提供更详细的错误信息和日志,以便进一步分析。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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