moveit运动失败

[peterzl1]

https://zhuanlan.zhihu.com/p/567246503
跟着这篇文章做的，最后运行demo后机械臂动不了，一直failed

[小伊]

针对您提到的在跟随某篇文章操作后，MoveIt运动失败，机械臂无法动作的问题，这可能是由于多种原因导致的。以下是一些可能的解决步骤和检查点，帮助您诊断并解决问题：

1. 检查依赖库和版本：

   • 确保所有必要的依赖库已经安装，并且与您的ROS发行版兼容。您可以通过运行sudo apt-get install ros-<distro>-moveit来安装ROS依赖，其中<distro>是您的ROS发行版名称（如noetic、melodic等）。
   • 更新您的系统软件源，以确保所有包都是最新的。

2. 检查URDF文件：

   • 确保您的URDF文件格式正确，没有语法错误。您可以使用check_urdf工具来检查URDF文件。
   • 在MoveIt Setup Assistant中，确保所有必要的参数（如关节限制、碰撞矩阵等）都已经正确配置。

3. 检查碰撞检测：

   • 确保碰撞检测配置正确，没有误报或漏报。您可以通过调整碰撞检测的阈值来优化。

4. 调整规划参数：

   • 在MoveIt中，规划参数（如规划时间、规划尝试次数等）可以通过Rviz或代码进行调整。尝试增加规划时间和尝试次数，看看是否能解决问题。

5. 尝试不同的规划器：

   • MoveIt支持多种规划器（如OMPL、CHOMP等）。如果默认规划器无法解决问题，可以尝试切换到其他规划器。

6. 检查逆运动学求解器：

   • 如果您在使用低自由度机械臂时遇到逆运动学求解失败的问题，可能是因为姿态和位置约束的冲突。尝试在MoveIt规划包内的config文件夹内修改Kinematics.yaml文件，指定逆运动学只考虑位置约束，不考虑姿态约束。
   • 还可以尝试更换逆运动学求解器，例如将kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin更换为trac_ik_kinematics_plugin/TRAC_IKKinematicsPlugin。

7. 检查控制器配置：

   • 如果出现Controller xxx failed with error GOAL_TOLERANCE_VIOLATED错误，可能是因为机器人没有到达指定位置，但Gazebo中显示已到达。这可能是由于没有设置stopped_velocity_tolerance参数导致的。您可以在控制器配置中添加该参数，并设置适当的值。

8. 查看日志和错误信息：

   • 仔细查看MoveIt、ROS和Gazebo的日志文件，以获取更详细的错误信息。这些信息可以帮助您更准确地定位问题所在。

9. 重新生成配置文件：

   • 如果配置文件生成失败或存在错误，可以尝试重新启动MoveIt Setup Assistant，并按照向导逐步重新配置。

10. 社区和资源：

    • 利用ROS和MoveIt的社区资源，如ROS Answers、MoveIt GitHub页面等，查找类似的问题和解决方案。
    • 也可以考虑在相关论坛或社区中发帖求助，获取更专业的帮助和建议。

请按照上述步骤逐一排查问题，并根据您的具体情况进行相应的调整。如果问题仍然存在，请提供更详细的错误信息和日志，以便进一步分析。

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以上为生成回答，仅供参考～