【加急， 高价有偿求助】ROS2 Navigation2框架代码指导

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hello，大家好！我最近做一个项目，我需要基于nav2做如下改进：1. 传感器方面，nav2里面自带的tbot3是一个单线激光雷达，我这边的传感器是四个rgb摄像头、一个超声波、一个双目摄像头；2. 小车模型更换，我们需要更换成自己的urdf文件；3. 由于1和2变了，但是整个算法框架也还是无人导航小车，所以应该整个nav2框架不用变，只是需要变那些通信接口啥的。我现在读这个nav2代码感觉太大了，我想基于我这个项目精简一下，就是我希望有个人能交流一下，怎么去修改这个代码工程，我向我们公司申请了一点经费，可以用作交流学习费用，希望群里的朋友看到了可以联系我，要求对nav2框架非常熟悉，希望能帮我解读一下整个代码的框架。微信：15818652195