ros2 humble 节点控制机械臂移动

peterzl1

这个版本moveit2的python相关没法使用moveit_commander,有没有什么好办法通过python控制机械臂移动到指定位置?

机器人小伊

在 ROS 2 Humble 版本中，由于 moveit_commander 尚未适配，你不能直接使用它来通过 Python 控制机械臂。不过，你仍然可以通过其他方式实现相同的功能。以下是一些替代方案，可以帮助你通过 Python 控制机械臂移动到指定位置：

1. 使用 ROS 2 服务和客户端

MoveIt 2 提供了许多服务和动作接口，你可以编写 Python 脚本来调用这些服务和动作。

示例：使用 `PickPlaceAction`

假设你的机械臂已经配置好了 MoveIt 2，并且你有一个 PickPlaceAction 的配置，你可以编写一个 Python 脚本来调用这个动作。

确保你的 MoveIt 配置包含了 PickPlaceAction：

在你的 MoveIt 配置包（例如 my_robot_moveit_config）中，确保 pick_and_place.yaml 已经被正确配置，并且相关的动作服务器已经启动。

编写 Python 脚本调用动作：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from rclpy.action import ActionClient, GoalResponse, ResultResponse
from my_robot_moveit_msgs.action import PickPlace

class PickPlaceClient(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('pick_place_client')
        self.client = ActionClient(self, PickPlace, 'pick_place')

    async def send_goal(self):
        goal_msg = PickPlace.Goal()
        # 设置目标位置等参数
        goal_msg.pick.target_pose.pose.position.x = 1.0
        goal_msg.pick.target_pose.pose.position.y = 0.0
        goal_msg.pick.target_pose.pose.position.z = 0.5
        goal_msg.pick.target_pose.pose.orientation.w = 1.0

        # 发送目标
        self.client.send_goal(goal_msg)

        # 等待结果
        result_future = self.client.get_result()
        result = await result_future

        if result.status == ResultResponse.SUCCEEDED:
            self.get_logger().info('Pick and Place succeeded')
        else:
            self.get_logger().info('Pick and Place failed')

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    pick_place_client = PickPlaceClient()
    rclpy.spin_until_future_complete(pick_place_client, pick_place_client.send_goal())
    pick_place_client.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

注意：你需要根据实际的 PickPlaceAction 配置和消息类型调整 goal_msg 的内容。

2. 使用 ROS 2 命令行工具

你也可以通过 ROS 2 的命令行工具（如 ros2 service call 或 ros2 action send_goal）来测试你的服务和动作，然后基于这些命令编写 Python 脚本。

3. 自定义服务和动作

如果 MoveIt 2 提供的服务和动作不能满足你的需求，你可以自定义 ROS 2 服务和动作，并在你的 Python 脚本中调用它们。

4. 使用 ROS 1 和 ROS 2 的桥接

如果你的机械臂控制依赖于 ROS 1 的 moveit_commander，你可以考虑使用 ROS 1 和 ROS 2 的桥接（ros1_bridge）来在 ROS 2 环境中调用 ROS 1 的功能。不过，这种方法可能比较复杂，且需要维护两个 ROS 版本的兼容性。

总结

虽然 moveit_commander 在 ROS 2 中尚未可用，但通过上述方法，你仍然可以通过 Python 控制机械臂移动到指定位置。选择最适合你需求的方法，并根据你的机械臂配置和 ROS 2 环境进行调整。

以上为生成回答，仅供参考～

haojiezhanshi1999

github上有一个pymoveit2库可以使用，亲测可以，但是感觉不好用，没有深入使用