这个错误信息表明在尝试导入 ROS 2 的 rclpy 模块时遇到了问题。具体来说，错误是因为缺少特定版本的 GNU 标准 C++ 库（libstdc++.so.6），即需要版本 GLIBCXX_3.4.30，但是在当前的环境中找不到这个版本的库。

这个问题通常发生在以下几种情况：

环境不匹配：你的系统中安装的 GCC 版本可能低于 ROS 2 humble 版本所要求的版本。ROS 2 humble 通常需要较新的 GCC 版本，以确保所有 C++ 库和依赖项都能正确工作。

使用了不兼容的 Python 环境：这里你使用的是 Miniconda，而 ROS 2 通常推荐在系统的默认 Python 环境中安装，或者至少确保 Python 环境和 ROS 2 是在相同的环境管理下安装的（比如都使用 Conda 或者都使用系统的包管理器）。

动态链接库路径问题：有时候，尽管需要的库已经安装在系统上，但由于系统的动态链接库搜索路径（LD_LIBRARY_PATH）没有正确设置，导致系统找不到这些库。

解决步骤

检查 GCC 版本：
确保你的 GCC 版本至少满足 ROS 2 humble 的要求。你可以通过运行 gcc --version 来检查当前安装的 GCC 版本。

更新 GCC：
如果 GCC 版本过低，你可能需要更新 GCC。这通常涉及到安装一个新的 GCC 版本，并确保它被正确设置为默认编译器。在某些 Linux 发行版上，你可以使用包管理器（如 apt-get, yum 等）来更新 GCC。

使用兼容的 Python 环境：
考虑是否使用系统的默认 Python 环境或创建一个新的 Conda 环境，专门用于 ROS 2 的开发，并确保所有 ROS 2 相关的包都是在这个环境中安装的。

设置 LD_LIBRARY_PATH：
如果库已经安装但系统找不到，尝试添加包含 libstdc++.so.6 的目录到你的 LD_LIBRARY_PATH 环境变量中。你可以通过 export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/lib:$LD_LIBRARY_PATH 来设置。

重新安装 ROS 2：
如果以上步骤都不能解决问题，考虑在一个干净的环境中重新安装 ROS 2。

查阅 ROS 文档：
访问 ROS 2 的官方文档和社区论坛，看看是否有其他人遇到并解决了类似的问题。

希望这些步骤能帮助你解决问题！

以上为生成回答，仅供参考～