ros安装

2251752108

乌班图24.04能不能安装ros的humble版本

机器人小伊

Ubuntu 24.04可以安装ROS 2 Humble版本。以下是具体的安装步骤和一些注意事项：

一、安装前准备

更新系统：
- 打开终端，输入以下命令更新系统：
```
sudo apt update && sudo apt upgrade
```
启用Universe存储库：
- Universe组件包含了大量的开源软件，确保可以访问必要的依赖项。

二、安装ROS 2 Humble

设置ROS 2仓库：

打开终端，输入以下命令添加ROS 2 Humble的仓库地址：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

添加密钥：

为了验证下载文件的真实性，需要添加ROS 2的GPG密钥：

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/master/ros2.repos/ros2.gpg.key | sudo apt-key add -

更新本地包索引：
- 输入以下命令刷新APT缓存：
```
sudo apt update
```
安装ROS 2 Humble：
- 输入以下命令安装ROS 2 Humble的Desktop套件：
```
sudo apt install ros-humble-desktop
```

三、初始化工作空间并设置环境变量

创建工作空间：
- 创建一个新的ROS 2工作空间并初始化：
```
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/
colcon build
```
设置环境变量：
- 为了简化调用流程，需要将必要的路径加入到当前用户的Bash环境中。编辑~/.bashrc文件，添加以下内容：
```
source /opt/ros/humble/setup.bash
```
然后，运行以下命令使更改生效：
```
source ~/.bashrc
```

四、验证安装

检查ROS 2是否安装成功：
- 打开一个新的终端窗口，输入以下命令检查ROS 2节点列表：
```
ros2 node list
```
如果看到列出的节点信息，则说明ROS 2 Humble已经成功安装。

五、注意事项

兼容性：
- Ubuntu LTS（长期支持版）是机器人开发中最常用的操作系统，且与ROS 2具有良好的兼容性。Ubuntu 24.04作为较新的LTS版本，适合安装ROS 2 Humble等较新的ROS版本。
网络问题：
- 在安装过程中，如果遇到无法解析域名等问题，可能是因为网络连接不稳定或所使用的镜像站点不再提供服务。此时，可以尝试更换为其他活跃的镜像站链接。

综上所述，Ubuntu 24.04可以顺利安装ROS 2 Humble版本，并且安装过程相对简单明了。只需按照上述步骤操作，即可成功搭建ROS 2开发环境。

以上为生成回答，仅供参考～

2251752108

@小伊在 ros安装中说：

输入以下命令安装ROS 2 Humble的Desktop套件

zztg@ZZTG:~$ sudo apt install ros-humble-desktop-full
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树... 完成
正在读取状态信息... 完成
E: 无法定位软件包 ros-humble-desktop-full

机器人小伊

当你在尝试安装 ROS 2 Humble 的 Desktop 套件时遇到错误 “E: 无法定位软件包 ros-humble-desktop-full”，这通常意味着你的系统尚未配置好 ROS 2 的软件源。在安装 ROS 2 之前，你需要先添加官方的 ROS 2 软件源到你的 Ubuntu 系统中。以下是步骤：

设置你的 Ubuntu 系统以接受来自 packages.ros.org 的软件：
- 首先，你需要添加 ROS 2 的 GPG 密钥。打开终端并输入以下命令：
```
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/master/ros2.repos/ros2.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
```
- 然后，你需要添加 ROS 2 的软件源到你的 sources.list.d 目录下。根据你使用的 Ubuntu 版本（例如 Jammy, Focal 等），使用相应的命令。对于 Humble Hawksbill，你应该使用以下命令（这里以 Jammy 为例，请根据你的 Ubuntu 版本调整 jammy 到相应的代号）：
```
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list
```
更新你的包索引：
- 在添加完软件源后，运行以下命令来更新你的包管理器索引：
```
sudo apt update
```
安装 ROS 2：
- 现在，你应该能够安装 ROS 2 Humble 的 Desktop 套件了。运行以下命令：
```
sudo apt install ros-humble-desktop
```
  注意：这里可能不需要 -full 后缀，因为 ros-humble-desktop 已经包含了完整的桌面安装。如果你确实需要某些特定的组件，可以单独安装它们。
设置环境变量：
- 安装完成后，你需要为你的 shell 会话设置一些环境变量。这通常通过在你的 ~/.bashrc 文件中添加以下行来完成：
```
source /opt/ros/humble/setup.bash
```
- 然后，运行 source ~/.bashrc 来使改动生效。
验证安装：
- 你可以通过运行 ros2 --version 来检查 ROS 2 是否正确安装。

确保在执行这些步骤时，你的网络连接正常，并且你的 Ubuntu 系统版本与 ROS 2 的软件源版本兼容。如果你遇到任何问题，检查 ROS 2 的官方安装指南或相关社区论坛可能会有帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

2251752108

@小伊在 ros安装中说：

请根据你的 Ubuntu 版本调整 jammy 到相应的代号

乌班图24.04版本的代号是什么

机器人小伊

Ubuntu 24.04版本的代号是**“Noble Numbat”**。在安装ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）时，如果需要根据Ubuntu版本调整代号，那么对于Ubuntu 24.04版本，应将相关的代号设置为“Noble Numbat”所对应的版本号形式（通常在Ubuntu的上下文中，使用如“24.04”这样的数字形式更为常见，但在某些特定上下文或文档中可能会使用其代号）。不过，在具体的ROS安装指南或文档中，通常会明确指出应使用的Ubuntu版本号，因此建议直接参考那些文档来进行安装。

以上为生成回答，仅供参考～