@briqette 我也是没有cmd_vel的话题，小车可以运动，但是很慢，而且在rqt里面也看不到odom的tree

@Charlie 已解决，laucnh文件中

action_load_effort_controller = launch.actions.ExecuteProcess( cmd='ros2 control load_controller fishbot_effort_broadcaster --set-state active'.split(' '), output='screen' )

写错了，应该是fishbot_effort_controller

@shaannj 在 5.2.1安装 tf_transformations 出错 中说：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-tf-transformations

大佬nb，点个赞

@小伊 我自启动发现功能正常，但是用ros2 node list没办法看到正在运行的程序，也没法主动关掉，怎么办

@cyj-ros2 OK，我现在试试，谢谢！

你点左下角“add”试试呢

您好，请问您解决了吗

你用的是哪个版本的ubantu和ros？如果你用的是ubantu 24.04，ROS2是最新的ROS jazzy版本，那它和gazebo的通信包不再是小鱼视频里的那个包了，ROS2新版本换协议了。如果你用的就是小鱼视频里ubantu 22.04和ROS2 humble版本，那你换个源试试，换阿里云或者华为云试试

成功了👍，困扰了我一下午

@3470319318 感谢！！

@YulinCHENG 可能是在使用slam toolbox 建图时出现了问题，从git下载了小鱼的图就没有任何问题