@briqette 我也是没有cmd_vel的话题，小车可以运动，但是很慢，而且在rqt里面也看不到odom的tree

@Charlie 已解决，laucnh文件中

action_load_effort_controller = launch.actions.ExecuteProcess( cmd='ros2 control load_controller fishbot_effort_broadcaster --set-state active'.split(' '), output='screen' )

写错了，应该是fishbot_effort_controller

@shaannj 在 5.2.1安装 tf_transformations 出错 中说：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-tf-transformations

大佬nb，点个赞

@小伊 我自启动发现功能正常，但是用ros2 node list没办法看到正在运行的程序，也没法主动关掉，怎么办

@cyj-ros2 OK，我现在试试，谢谢！

你点左下角“add”试试呢

成功了👍，困扰了我一下午

@YulinCHENG 可能是在使用slam toolbox 建图时出现了问题，从git下载了小鱼的图就没有任何问题

@835545564 请问你找到原因了吗

已解决，，，，，

可能是未设置 DISPLAY 环境变量导致的，两边都echo $DISPLAY看看呢

@小鱼 我还有一个问题，就是您回复在服务端加验证的那个条件

def parameter_callback(parameters):
for param in parameters:
if param.name == 'upsample_times':
if param.type_ != Parameter.Type.INTEGER:
raise ValueError('upsample_times must be an integer')
return SetParametersResult(successful=True)
这里面的
if param.type_ != Parameter.Type.INTEGER:
param.type_好像不行，改成Type也不行。

已解决，Rviz2确实是没有问题，但是我的那个碰撞部分写错了😇 ，小车与地面碰撞时陷进去了