你的ROS代码中存在一些问题和潜在的改进点，这些问题可能导致行为不一致和性能问题。以下是一些关键的问题和建议：
1. 错误的HTML实体编码
在你的代码中，你使用了HTML实体编码（如<代替<）来编写C++代码，这在C++编译器中是不被识别的。你需要将这些替换为标准的C++语法。
2. 线程和同步问题
虽然ROS通常使用单线程模型，但你的代码在逻辑上可能存在同步问题，特别是如果你在不同的节点或不同部分中共享或修改全局变量（如startTime和rotationDuration）。在你的例子中，这些变量被静态声明，并且每次循环都重新赋值，这可能导致一些意外的行为，特别是如果ROS节点被重新启动或异常终止。
3. 性能问题
如果ROS网络或节点之间存在高延迟或负载，ros::Rate的sleep()调用可能会导致节点无法及时响应。此外，如果你的计算机资源不足（如CPU或内存），也可能导致性能问题。
4. 逻辑问题
你的代码中有多个循环，每个循环都设置不同的速度和旋转时间。如果这些参数设置不当，或者与其他ROS节点（如turtle simulator）的交互存在延迟，可能会导致不稳定的行为。
5. 改进后的代码
下面是一个修改后的代码示例，修正了HTML实体编码问题，并做了一些小的逻辑调整：
#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc, argv, "vel_ctrl");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
ROS_INFO("draw_circle start...");
static double rotationDuration = 1.75;
ros::Time startTime;
static double during = 3.5;
ros::Rate loop_rate(10);
// 初始旋转
startTime = ros::Time::now();
while ((ros::Time::now() - startTime).toSec() <= during)
{
geometry_msgs::Twist vel_cmd;
vel_cmd.linear.x = 0;
vel_cmd.angular.z = -0.5;
vel_pub.publish(vel_cmd);
loop_rate.sleep();
}
// 两次不同的直线和旋转
for (int i = 1; i <= 2; i++)
{
startTime = ros::Time::now();
rotationDuration = (i == 2) ? 1.8 : 1.75;
while ((ros::Time::now() - startTime).toSec() <= rotationDuration)
{
geometry_msgs::Twist vel_cmd;
vel_cmd.linear.x = (i == 1) ? 1.5 : 0.75;
vel_cmd.angular.z = 1.8;
vel_pub.publish(vel_cmd);
loop_rate.sleep();
}
startTime = ros::Time::now();
rotationDuration = 1.75;
while ((ros::Time::now() - startTime).toSec() <= rotationDuration)
{
geometry_msgs::Twist vel_cmd;
vel_cmd.linear.x = (i == 1) ? 1.5 : 0.75;
vel_cmd.angular.z = -1.8;
vel_pub.publish(vel_cmd);
loop_rate.sleep();
}
}
ros::Duration(5.0).sleep();
// 最后的旋转
startTime = ros::Time::now();
rotationDuration = 1.75;
while ((ros::Time::now() - startTime).toSec() <= rotationDuration)
{
geometry_msgs::Twist vel_cmd;
vel_cmd.linear.x = 1.5;
vel_cmd.angular.z = -1.8;
vel_pub.publish(vel_cmd);
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
6. 调试建议
确保ROS网络正常运行，没有其他节点干扰。
使用`rostopic echo /turtle
以上为生成回答，仅供参考～
