历经周折，总算搞定！

其实也不能算是搞定了，只是回避了。我原来是基于WIN10下的Vmware 安装的 Ubuntu虚拟机，安装软件的过程虽不顺利，但也完成了，就在和硬件通讯的过程中卡住了，而且所提示的问题是我很难应对的：程序段出错！

原担心是由于硬件所致，虽然心里不太认同这个推测，但Linux下的程序问题我实在无能。故买了鱼香的控制板，期望用完全一致的环境尝试。

在拿到板子、仔细阅读所提供的资料时发现，鱼香特别提示：基于虚拟机会出现一些问题！

这使我预感到不妙，果真，连上鱼香的控制板后，状况一样！

只好重新找了一台机器，安装ubuntu及相应软件，所有过程和虚拟机上一样。

接上硬件后一切正常，不但鱼香的控制板OK，我自己以前的一块M5Stack板子，以及基于 RT-Thread 的 MicroROS 库烧写的 STM32F411CE板都通讯正常了。

实在无语，如果早有人明说：不要在虚拟机上尝试，会踩坑。那我就不会在这上面耗费了近10天时间。

导致我对 ROS2 都快没有信心了，考虑是否值得在这上面花费精力。

不管怎样，总算结局过得去，在此回复，更多的是提醒后来人，不要尝试在虚拟机上玩 ROS 吧，除非你是 Linux 高手！

下面继续我在 MicroROS 上的尝试。但愿不要再遇到此类毫无价值的折腾。

@rebelbible 0316 应该对应这个 commit

https://github.com/fishros/fishbot_motion_control_microros/commit/89f181103103b6fa1667fda384df50e64948a4ff

您的代码中存在几个问题，包括一些语法错误和库依赖问题。我将逐一解决这些问题：

1. 语法错误

在您的代码中，< 和 > 被错误地写成了 &lt; 和 &gt;。这是HTML中的转义字符，而不是C/C++中的包含指令。您需要将这些更正为正确的尖括号。

更正前:

#include &lt;MPU6050_light.h&gt; ... if ((millis() - timer) &gt; 10)

更正后:

#include "MPU6050_light.h" ... if ((millis() - timer) > 10) 2. 库依赖问题

错误信息指出缺少 Adafruit_GFX.h 文件，这是因为您的项目中可能使用了依赖于 Adafruit_GFX 库的库（如 Adafruit_SSD1306），但您没有安装这个库。

解决步骤：

安装 Adafruit_GFX 库：
在 PlatformIO IDE 中，您可以通过以下步骤安装 Adafruit_GFX 库：

打开 PlatformIO 侧边栏（通常在 VSCode 的左侧）。 转到 Libraries 部分。 点击 New Library Search，搜索 Adafruit GFX。 找到后，点击 Install 按钮。

或者，您可以在 platformio.ini 文件中直接添加库依赖：

lib_deps = Adafruit/Adafruit GFX Library@^1.10.9 Adafruit/Adafruit_SSD1306@^1.2.7 ; 如果您还打算使用 SSD1306 OLED 显示屏 JeffRowberg/MPU6050_light@latest ; 确保 MPU6050 库也是最新的

检查 I2C 引脚配置：
在 ESP32 上，默认的 I2C 引脚通常是 SDA (GPIO 21) 和 SCL (GPIO 22)。您在代码中设置了 Wire.begin(18, 19);，这通常不是 ESP32 的默认 I2C 引脚。除非您有特定的硬件需求（如使用了引脚映射或扩展板），否则应该使用默认引脚。如果您确实需要自定义引脚，请确保这些引脚在您的硬件上被正确配置为 I2C 功能。

重新编译项目：
修改完以上内容后，保存文件并重新编译项目。

通过这些步骤，您应该能够解决编译错误并成功运行您的项目。如果还有其他问题，请继续检查您的硬件连接和代码逻辑。

以上为生成回答，仅供参考～

@490439406 仔细看文档，不要漏了，你这个错误显然是把库文件漏了

@2431039560 我估计是版本问题

@1209070035 esp32支持无线通信，满足系统架构设计要求

@2312224620qq-com 就是输入你家的wifi名字和密码，电脑主机也要连接这个路由器，电脑ip是虚拟机的不是主机的，为了确保虚拟机也是同一个网段需要设置为桥接模式，这样就和主机一个网段了。最后你的虚拟机ip应该前三位都和主机一致，自然也和fishbot一致了

@twj0011001010 请检查硬件

@2267570370 用platformio试一下呢

也可以试一下在下载的时候按下BOOT和EN两个按键

@3690043 换桥接网络

如果有人碰到跟我一样的问题，请使用这个包
lib_deps =
https://github.com/micro-ROS/micro_ros_arduino
这个包串口和tcp都是好的，包里自带example可以参考

@378718608 确认是否有重新 构建，删掉 libmicroros

@小鱼 非常感谢小鱼😊 ，下午看FishBot相关帖子，开桥接模式用热点成功了，还不知道是什么原因，不过这点我会去补习的、第二问网络环境现在还没解决，没及时回复很抱歉。

@ljy1852783649 按这个来，snap其实和docker差不多，也需要映射设备

@小鱼 在 agent 手动编译，不用docker，以及树莓派上使用micros-agent的方法 中说：

用的树莓派4B，先安装了，ubuntu22.04 server 64bit

一键安装ROS-HUMBLE

下载microros-agent

sudo apt-get install -y build-essential
mkdir -p microros_ws/src
cd microros_ws/src
git clone http://github.fishros.org/https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent.git -b humble
git clone http://github.fishros.org/https://github.com/micro-ROS/micro_ros_msgs.git -b humble

编译

cd microros_ws
colcon build

RUN

树莓派上运行这句指令，然后双击开发板上的boot按键切换到serial模式进行传输即可
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial -b 921600 --dev /dev/ttyUSB0 -v

sudo apt install ros-humble-teleop-twist-keyboard

@小鱼 ESP32速率减半问题:

https://www.esp32.com/viewtopic.php?t=15581
https://github.com/sandeepmistry/arduino-CAN/issues/62
https://github.com/sandeepmistry/arduino-CAN/issues/62
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