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    esp IMU代码问题

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    综合问题
    esp32 ros
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    • 4
      490439406
      最后由 编辑

      我在学习Arduinod时候直接复制小鱼的传感器代码,但是出现了问题

      /* Get all possible data from MPU6050
       * Accelerometer values are given as multiple of the gravity [1g = 9.81 m/s²]
       * Gyro values are given in deg/s
       * Angles are given in degrees
       * Note that X and Y are tilt angles and not pitch/roll.
       *
       * License: MIT
       */
      
      #include"IMU.h"
      
      MPU6050 mpu(Wire); // 初始化MPU6050对象
      
      IMU imu(mpu);      // 初始化IMU对象
      
      imu_t imu_data;
      unsigned long timer = 0;
      
      
      void setup() {
        Serial.begin(115200);
        imu.begin(18, 19); // 初始化IMU,使用18,19引脚
      }
      
      void loop() {
        imu.update();
        if ((millis() - timer) > 100)
        {
          imu.getImuData(imu_data); // 获取IMU数据结构体
          Serial.printf("imu:\teuler(%f,%f,%f)\n",
                        imu_data.angle_euler.x, imu_data.angle_euler.y, imu_data.angle_euler.z);
          Serial.printf("imu:\torientation(%f,%f,%f,%f)\n",
                        imu_data.orientation.w, imu_data.orientation.x, imu_data.orientation.y, imu_data.orientation.z);
          timer = millis();
        }
      
      }
      
      

      问题如下

      /home/yayuan/.platformio/packages/toolchain-xtensa-esp32/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: .pio/build/featheresp32/src/main.cpp.o:(.literal._Z5setupv+0x14): undefined reference to `IMU::begin(int, int)'
      /home/yayuan/.platformio/packages/toolchain-xtensa-esp32/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: .pio/build/featheresp32/src/main.cpp.o:(.literal._Z4loopv+0x10): undefined reference to `IMU::update()'
      /home/yayuan/.platformio/packages/toolchain-xtensa-esp32/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: .pio/build/featheresp32/src/main.cpp.o:(.literal._Z4loopv+0x14): undefined reference to `IMU::getImuData(imu_t&)'
      /home/yayuan/.platformio/packages/toolchain-xtensa-esp32/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: .pio/build/featheresp32/src/main.cpp.o:(.literal.startup._GLOBAL__sub_I_mpu+0x8): undefined reference to `IMU::IMU(MPU6050&)'
      /home/yayuan/.platformio/packages/toolchain-xtensa-esp32/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: .pio/build/featheresp32/src/main.cpp.o: in function `setup()':
      /home/yayuan/文档/PlatformIO/Projects/learnesp/src/main.cpp:22: undefined reference to `IMU::begin(int, int)'
      /home/yayuan/.platformio/packages/toolchain-xtensa-esp32/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: .pio/build/featheresp32/src/main.cpp.o: in function `loop()':
      /home/yayuan/文档/PlatformIO/Projects/learnesp/src/main.cpp:26: undefined reference to `IMU::update()'
      /home/yayuan/.platformio/packages/toolchain-xtensa-esp32/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: /home/yayuan/文档/PlatformIO/Projects/learnesp/src/main.cpp:29: undefined reference to `IMU::getImuData(imu_t&)'
      /home/yayuan/.platformio/packages/toolchain-xtensa-esp32/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: .pio/build/featheresp32/src/main.cpp.o: in function `_GLOBAL__sub_I_mpu':
      /home/yayuan/文档/PlatformIO/Projects/learnesp/src/main.cpp:14: undefined reference to `IMU::IMU(MPU6050&)'
      collect2: error: ld returned 1 exit status
      *** [.pio/build/featheresp32/firmware.elf] Error 1
      

      请问这可能是什么原因导致的呢

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        您遇到的编译错误主要是由于链接器无法找到 IMU 类中定义的成员函数(如 begin(), update(), getImuData() 等)的实现。这通常意味着以下几个可能的原因:

        1. IMU类定义不完整或未包含:
          确保您已经正确定义了 IMU 类,并且该类的定义(包括其成员函数)已经被编译器包含在内。如果 IMU 类是在一个单独的 .cpp 或 .h 文件中定义的,您需要确保这个文件已经被您的项目包含(通过 #include 指令)。

        2. 头文件和源文件不匹配:
          检查 IMU.h 头文件是否声明了所有您尝试在 main.cpp 中使用的成员函数。同时,确保相应的 .cpp 文件(如果有的话)包含了这些函数的实现。

        3. 编译路径问题:
          如果您使用的是像 PlatformIO 这样的 IDE 或构建系统,确保所有相关的文件都被正确地添加到了项目中,并且编译器的包含路径(include path)设置正确。

        4. 链接器问题:
          有时,如果 IMU 类的实现被放在了一个单独的源文件中,但该文件没有被编译器正确地链接到最终的程序中,也会出现这种错误。确保所有 .cpp 文件都被包含在编译列表中。

        5. 错误的库或版本:
          如果 IMU 类是一个库的一部分,确保您已经正确地安装了这个库,并且使用的是正确的版本。同时,检查库的文档以确认是否有特定的初始化或配置步骤需要遵循。

        6. > 错误:
          在您的代码中,if ((millis() - timer) > 100) 这一行使用了 HTML 实体 > 而不是 C++ 的 >。这会导致编译错误,但您看到的链接器错误表明这可能不是唯一的问题。不过,您应该将其更正为 if ((millis() - timer) > 100)。

        为了解决这个问题,您可以尝试以下步骤:

        • 检查 IMU.h 和任何相关的 .cpp 文件,确保所有成员函数都已正确声明和实现。
        • 确保所有相关文件都已正确添加到您的项目中。
        • 检查 PlatformIO 的项目设置,确保所有文件和库都已正确配置。
        • 清除并重新构建项目,以确保所有更改都已生效。
        • 如果 IMU 类是第三方库的一部分,请检查该库的文档和示例代码,以了解如何正确使用它。

        希望这些步骤能帮助您解决问题!如果问题仍然存在,您可能需要提供更多的代码和配置信息来进一步诊断问题。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @490439406
          最后由 编辑

          @490439406 仔细看文档,不要漏了,你这个错误显然是把库文件漏了

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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