@小鱼 在 agent 手动编译，不用docker，以及树莓派上使用micros-agent的方法 中说：

下载MicroROS-Agent

你好，我的环境是Ubuntu 22.04， ROS2版本是huble，我按照你的方式下载Micros-Agent，然后在编译的时候，出现了一个错误：

CMake Warning (dev) at /usr/share/cmake-3.22/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:438 (message):
The package name passed to find_package_handle_standard_args (tinyxml2)
does not match the name of the calling package (TinyXML2). This can lead
to problems in calling code that expects find_package result variables
(e.g., _FOUND) to follow a certain pattern.

我搜索了一下deepSeek，提示是大小写的问题，于是修改了 /opt/ros/humble/src/gmock_vendor/CMakeLists.txt，在其中添加了 find_package(tinyxml2 REQUIRED) # 使用全小写包名， 这样就编译通过了

但是后续在运行Agent时，就发现不管是使用UDB方式，还是串口发送， 都没有数据输出。

已经折腾了三天了，Ubuntu也装了两次了，还是不对，请博主帮忙看看是哪个地方的问题，万分感激

作者你好，我的ROS版本为Dashing，因为系统为ubuntu18.04，microROS最高支持到dashing。在按照你的教程执行到

ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh generate_lib generic

一步中，输出提示

Non valid RTOS/Platform: generate_lib/generic Available platforms: . freertos +-- crazyflie21 +-- olimex-stm32-e407 . host +-- generic . nuttx +-- olimex-stm32-e407 . raspbian +-- generic . zephyr +-- discovery_l475_iot1 +-- olimex-stm32-e407

看样子可能是因为dashing版本的microROS还不支持通用Lib编译。一开始我用的jazzy版本就没这个问题。请问怎么解决呢？单片机为STM32F407VGT6

@SillyBee 先确保是上位机agent开启后再给开发版通电再接串口（不要带电reset，这个代码没有重连功能，，所以只能这么做了）

@Dutton_Ranch 在 Ubuntu22.04 CH340系列串口芯片无法识别终极问题解决方案 中说：

@yongyong https://blog.csdn.net/a1058191679/article/details/129111054

我也是用了这个方法，先卸载了旧驱动，然后安装了官方新驱动，结果用小鱼的固件工具和VS的串口工具，怎么都无法找到ttyUSB*设备，后来看了一下官方驱动readme，写着：If the device works well, the driver will created tty devices named "ttyCH341USBx" in /dev directory.
在驱动程序ch341.c中，将源码中两处ttyCH341USBx改为ttyUSBx，重新make并安装驱动后，小鱼的固件工具和VS的串口工具就能发现串口设备“ttyUSBx”了。

@395934383 请问一下是怎么解决的，我也遇到了这个问题，望解惑，感谢！

@13119157339 这个怎麼办

查看GitHub上microROS_platformio的readme文件发现它是支持olimex_e407的，这块板的芯片就是f407zg，所以芯片型号上应该没有问题

@2784278078 您好，我遇到了和您相同的问题，请问您找到解决方法了吗？

@hesdeg 具体说说

@mings 收到

服了，喜欢命名带下划线，自定义消息类型名去掉下划线就好了

@shane https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

网络问题

历经周折，总算搞定！

其实也不能算是搞定了，只是回避了。我原来是基于WIN10下的Vmware 安装的 Ubuntu虚拟机，安装软件的过程虽不顺利，但也完成了，就在和硬件通讯的过程中卡住了，而且所提示的问题是我很难应对的：程序段出错！

原担心是由于硬件所致，虽然心里不太认同这个推测，但Linux下的程序问题我实在无能。故买了鱼香的控制板，期望用完全一致的环境尝试。

在拿到板子、仔细阅读所提供的资料时发现，鱼香特别提示：基于虚拟机会出现一些问题！

这使我预感到不妙，果真，连上鱼香的控制板后，状况一样！

只好重新找了一台机器，安装ubuntu及相应软件，所有过程和虚拟机上一样。

接上硬件后一切正常，不但鱼香的控制板OK，我自己以前的一块M5Stack板子，以及基于 RT-Thread 的 MicroROS 库烧写的 STM32F411CE板都通讯正常了。

实在无语，如果早有人明说：不要在虚拟机上尝试，会踩坑。那我就不会在这上面耗费了近10天时间。

导致我对 ROS2 都快没有信心了，考虑是否值得在这上面花费精力。

不管怎样，总算结局过得去，在此回复，更多的是提醒后来人，不要尝试在虚拟机上玩 ROS 吧，除非你是 Linux 高手！

下面继续我在 MicroROS 上的尝试。但愿不要再遇到此类毫无价值的折腾。

针对Ubuntu22.04系统中CH340系列串口芯片无法识别的问题，以下是一个终极问题解决方案：

一、问题原因

CH340串口芯片在Ubuntu22.04系统中无法识别的主要原因可能是驱动被占用或冲突。特别是brltty-udev.service和brltty.service这两个服务可能会占用CH340的驱动，导致系统无法正确识别串口设备。

二、解决方案 方案一：禁用占用项

停止相关服务

打开终端，输入以下命令来停止brltty-udev.service和brltty.service服务：

sudo systemctl stop brltty-udev.service sudo systemctl mask brltty-udev.service sudo systemctl stop brltty.service sudo systemctl disable brltty.service

重启电脑

执行完上述命令后，重启电脑以使更改生效。

检查串口设备

重启后，重新连接CH340串口设备，并使用lsusb和dmesg命令检查设备是否被正确识别。同时，在/dev目录下查看是否有ttyUSBx（x为数字）的设备节点出现。

方案二：卸载占用项

如果方案一无效，可以尝试卸载brltty程序：

卸载brltty

打开终端，输入以下命令来卸载brltty程序：

sudo apt-get remove --purge brltty

重启电脑

执行完卸载命令后，同样需要重启电脑以使更改生效。

检查串口设备

重启后，按照方案一中的步骤重新检查串口设备是否被正确识别。

三、其他注意事项

确保驱动正确安装

在尝试上述方案之前，请确保CH340串口芯片的驱动已经正确安装在Ubuntu22.04系统中。可以通过访问CH340的官方网站或相关驱动下载页面来获取最新版本的驱动程序，并按照说明进行安装。

检查硬件连接

如果驱动安装正确但设备仍然无法识别，请检查CH340串口芯片与主板或其他设备的连接是否牢固，以及是否存在短路或断路等问题。

尝试其他解决方案

如果以上方案均无效，可以尝试在Ubuntu社区论坛或相关技术支持网站上搜索其他解决方案，或者寻求专业技术人员的帮助。

综上所述，通过禁用或卸载占用CH340驱动的服务程序，通常可以解决Ubuntu22.04系统中CH340串口芯片无法识别的问题。如果问题仍然存在，请考虑检查驱动安装和硬件连接等方面的问题。

以上为生成回答，仅供参考～

@2693226252 转自其他楼答案，同一时间段不要开多个串口

@1976933473
我个人又经过测试，选择了LaserScan类型数据话题接口进行测试，LaserScan类型数据中有简单的数据如float32 angle_min和int32 sec 等也有float32[] ranges、float32[] intensities，
经过测试，micro-ros作为发布节点，ROS2订阅节点可以正常获取float32[] ranges数据，

但是ROS2作为发布节点，micro-ros作为订阅节点，如果float32[] ranges、float32[] intensities被赋值那么就无法进入micro-ros的接收回调函数中，即无法获取如何数据，
如果float32[] ranges、float32[] intensities为空列表，可以正常获取float32 angle_min和int32 sec 等简单类型数据值！！！

使用ubuntu22.04 ，ros2-humble， ESP32-S3运行micro-ros

个人认为这个ROS系统bug

@小鱼 那那个动态链接库用arm架构下编译出来的可以用嘛（我自己觉得不太行）；目前这个想法已经搁置了，打算先把机器人做好再考虑移植microROS的事情，谢谢大佬

@wltsql 在 docker is not launch 中说：

docker: Error response from daemon: Get "https://registry-1.docker.io/v2/": proxyconnect tcp: dial tcp 127.0.0.1:7890: connect: connection refused.

如果你没有开启代理在7890端口，就不要配置端口代理哦