历经周折，总算搞定！

其实也不能算是搞定了，只是回避了。我原来是基于WIN10下的Vmware 安装的 Ubuntu虚拟机，安装软件的过程虽不顺利，但也完成了，就在和硬件通讯的过程中卡住了，而且所提示的问题是我很难应对的：程序段出错！

原担心是由于硬件所致，虽然心里不太认同这个推测，但Linux下的程序问题我实在无能。故买了鱼香的控制板，期望用完全一致的环境尝试。

在拿到板子、仔细阅读所提供的资料时发现，鱼香特别提示：基于虚拟机会出现一些问题！

这使我预感到不妙，果真，连上鱼香的控制板后，状况一样！

只好重新找了一台机器，安装ubuntu及相应软件，所有过程和虚拟机上一样。

接上硬件后一切正常，不但鱼香的控制板OK，我自己以前的一块M5Stack板子，以及基于 RT-Thread 的 MicroROS 库烧写的 STM32F411CE板都通讯正常了。

实在无语，如果早有人明说：不要在虚拟机上尝试，会踩坑。那我就不会在这上面耗费了近10天时间。

导致我对 ROS2 都快没有信心了，考虑是否值得在这上面花费精力。

不管怎样，总算结局过得去，在此回复，更多的是提醒后来人，不要尝试在虚拟机上玩 ROS 吧，除非你是 Linux 高手！

下面继续我在 MicroROS 上的尝试。但愿不要再遇到此类毫无价值的折腾。

@南京嵌入之梦
此问题已化解。
将ubuntu虚拟机重新安装，再一步步按照鱼香ROS的教程安装，虽说还是有点坎坷，但总算安装完成了，并且成功运行，可以接收到数据，只是不太圆满，遇到了新的问题，正常查找问题。

我是参考这个帖子将 microros agnet 安装在本地的。

顺利完成教程中第一个 MicroROS节点，并运行。
目前运行的现象是：
捕获.JPG

不知道有人遇到过吗？盼指点！

针对Ubuntu22.04系统中CH340系列串口芯片无法识别的问题，以下是一个终极问题解决方案：

一、问题原因

CH340串口芯片在Ubuntu22.04系统中无法识别的主要原因可能是驱动被占用或冲突。特别是brltty-udev.service和brltty.service这两个服务可能会占用CH340的驱动，导致系统无法正确识别串口设备。

二、解决方案 方案一：禁用占用项

停止相关服务

打开终端，输入以下命令来停止brltty-udev.service和brltty.service服务：

sudo systemctl stop brltty-udev.service sudo systemctl mask brltty-udev.service sudo systemctl stop brltty.service sudo systemctl disable brltty.service

重启电脑

执行完上述命令后，重启电脑以使更改生效。

检查串口设备

重启后，重新连接CH340串口设备，并使用lsusb和dmesg命令检查设备是否被正确识别。同时，在/dev目录下查看是否有ttyUSBx（x为数字）的设备节点出现。

方案二：卸载占用项

如果方案一无效，可以尝试卸载brltty程序：

卸载brltty

打开终端，输入以下命令来卸载brltty程序：

sudo apt-get remove --purge brltty

重启电脑

执行完卸载命令后，同样需要重启电脑以使更改生效。

检查串口设备

重启后，按照方案一中的步骤重新检查串口设备是否被正确识别。

三、其他注意事项

确保驱动正确安装

在尝试上述方案之前，请确保CH340串口芯片的驱动已经正确安装在Ubuntu22.04系统中。可以通过访问CH340的官方网站或相关驱动下载页面来获取最新版本的驱动程序，并按照说明进行安装。

检查硬件连接

如果驱动安装正确但设备仍然无法识别，请检查CH340串口芯片与主板或其他设备的连接是否牢固，以及是否存在短路或断路等问题。

尝试其他解决方案

如果以上方案均无效，可以尝试在Ubuntu社区论坛或相关技术支持网站上搜索其他解决方案，或者寻求专业技术人员的帮助。

综上所述，通过禁用或卸载占用CH340驱动的服务程序，通常可以解决Ubuntu22.04系统中CH340串口芯片无法识别的问题。如果问题仍然存在，请考虑检查驱动安装和硬件连接等方面的问题。

以上为生成回答，仅供参考～

@2693226252 转自其他楼答案，同一时间段不要开多个串口

@1976933473
我个人又经过测试，选择了LaserScan类型数据话题接口进行测试，LaserScan类型数据中有简单的数据如float32 angle_min和int32 sec 等也有float32[] ranges、float32[] intensities，
经过测试，micro-ros作为发布节点，ROS2订阅节点可以正常获取float32[] ranges数据，

但是ROS2作为发布节点，micro-ros作为订阅节点，如果float32[] ranges、float32[] intensities被赋值那么就无法进入micro-ros的接收回调函数中，即无法获取如何数据，
如果float32[] ranges、float32[] intensities为空列表，可以正常获取float32 angle_min和int32 sec 等简单类型数据值！！！

使用ubuntu22.04 ，ros2-humble， ESP32-S3运行micro-ros

个人认为这个ROS系统bug

@小鱼 那那个动态链接库用arm架构下编译出来的可以用嘛（我自己觉得不太行）；目前这个想法已经搁置了，打算先把机器人做好再考虑移植microROS的事情，谢谢大佬

@wltsql 在 docker is not launch 中说：

docker: Error response from daemon: Get "https://registry-1.docker.io/v2/": proxyconnect tcp: dial tcp 127.0.0.1:7890: connect: connection refused.

如果你没有开启代理在7890端口，就不要配置端口代理哦

我在stm32 405rgt6上编译，cmake可以通过，但是编译报错。有大佬可以帮我看看 问题在哪里吗？
c425880f-4c3e-49e2-8c06-efa9de852ca5-image.png

速度慢可以试试先：export http_proxy=http://fishros.org:8081 && export https_proxy=http://fishros.org:8081

@2431039560 你对比对比你的命令和教程中的

micro_ros_agent 不是 micro_Ros_Agent

@17171680-1 👌

遇到了一样的问题，debug有数据, 没有node和topic
a68ded8b-df7c-4d32-bf65-fb734c60a115-image.png

@1564904104 不知道ubuntu24.04 树莓派能不能用，如果可以，建议更换长期支持版本。

@2693226252 我这个后来发现不是驱动的问题

@1402364022 如果是如上图的情况，能识别但卡死的情况，可以尝试一下，Linux先运行命令后再连接开发版，最好开发板是断电状态，如果是开饭开机连接的话，大概率会出现agent卡死的情况

@3234374354 可以

@小鱼 好的，我试试，谢谢鱼哥

@小鱼 今天重新打开就有了，谢谢