Micro-ros作为订阅者订阅自定义float32[] data （数组类型）话题接口，无法进入回调函数

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自定义的数组类型话题接口，在ROS2节点间测试中正常，但是当micro-ros作为订阅节点 就无法进入回调函数中。

[小伊]

当你在使用Micro-ROS作为订阅者订阅自定义的float32[]（即浮点数组）类型的话题时，遇到无法进入回调函数的问题，可能有几个原因和解决方案需要考虑。这里列出一些常见的检查点和解决步骤：

1. 检查ROS 2消息类型定义

确保你的ROS 2消息类型（.msg文件）和对应的服务类型（如果有的话，.srv文件）已经正确定义，并且已经生成了对应的C/C++头文件。对于float32[]，你应该在.msg文件中有一个类似下面的定义：

# Example.msg
float32[] data

然后确保你使用ros2_cli_cpp或者类似的工具生成了C++代码。

2. 检查Micro-ROS客户端配置

在Micro-ROS中，你需要确保你的客户端配置（通常是colcon.meta或CMakeLists.txt中的设置）包含了必要的依赖项和消息类型。这包括消息类型的定义和任何必要的序列化/反序列化库。

3. 检查Micro-ROS的回调实现

确保你的回调函数签名与Micro-ROS期望的签名相匹配。对于数组类型，Micro-ROS可能期望你使用特定的数据结构或方式来接收数据。查看Micro-ROS的文档或示例代码，了解如何正确处理数组类型的数据。

4. 调试和日志

• 增加日志输出：在你的回调函数和其他关键位置增加日志输出，以帮助确定代码的执行流程。
• 检查网络问题：由于Micro-ROS通常运行在资源受限的设备上，网络问题可能导致消息无法正确接收。确保网络设置正确，并且没有防火墙或路由器规则阻止消息传递。
• 使用ROS 2命令行工具：使用ros2 topic echo等ROS 2命令行工具来检查话题上是否有数据发布，并验证数据的格式和内容。

5. 检查Micro-ROS和ROS 2的兼容性

确保你使用的Micro-ROS版本与ROS 2版本兼容。不匹配的版本可能会导致意外的行为或错误。

6. 示例和文档

查看Micro-ROS的官方文档和示例代码，看看是否有关于订阅数组类型话题的特定指导或示例。

7. 社区支持

如果以上步骤都无法解决问题，考虑在Micro-ROS的GitHub仓库、论坛或相关社区中寻求帮助。提供尽可能详细的描述和代码示例，以便他人更容易理解问题并提供帮助。

通过上述步骤，你应该能够更接近问题的根源，并找到解决问题的方法。如果问题依然存在，可能需要更深入地检查Micro-ROS的底层实现或寻求专业的技术支持。

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以上为生成回答，仅供参考～

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@1976933473 秃头学生党求助各位大佬，请各位不吝赐教，问题解决，请大佬喝杯霸王茶姬。

[1976933473]

@1976933473
我个人又经过测试，选择了LaserScan类型数据话题接口进行测试，LaserScan类型数据中有简单的数据如float32 angle_min和int32 sec 等也有float32[] ranges、float32[] intensities，
经过测试，micro-ros作为发布节点，ROS2订阅节点可以正常获取float32[] ranges数据，

但是ROS2作为发布节点，micro-ros作为订阅节点，如果float32[] ranges、float32[] intensities被赋值那么就无法进入micro-ros的接收回调函数中，即无法获取如何数据，
如果float32[] ranges、float32[] intensities为空列表，可以正常获取float32 angle_min和int32 sec 等简单类型数据值！！！

使用ubuntu22.04 ，ros2-humble， ESP32-S3运行micro-ros

个人认为这个ROS系统bug